マニピュレーション制御に興味ある方、ロボットハードウェアも分かる方。 人の運動制御に興味ある方なら尚好し。 勤務地大阪大学。 最短で10/1着任。 1年毎契約更新、最長5年間半。 詳しい情報は直接僕までお問い合わせ下さい。
夕方に区役所に行く用事があったので。
ミーティング3件のみだったが、午前中丸々1件に占められたので、ほとんど空き時間は無く。 Flash＆Hogan論文サマリを少しだけと、来週の出張手配を進める。
皆変わりなく。
なんだかこのイベントからの聴講のお誘いメールが届いていて、たまたま時間空いていたので参加する。 寺田くん元気そうで良かった。 そしてあんまりフィジカルAI界隈の話にはならなかった。
電車の中でFlash＆Hogan論文サマリ。 ようやく最終章に入ったが、先にも書いた通りこれが結構文量ある。
ミーティング3件。 空き時間は柴田さん論文添削をしていた。
ミーティングは4件のみ。 空き時間で懸案の資料作成を終わらせた。
肩と手首が痛い。 ロキソニンテープを貼ってしのぐ。
記事。 そんなん当たり前だろ。 自分で運転もせず、何が起こるかだけじっと注意しろとか言われたら、僕なら100%寝る自信あるよ。 実際、ちょっと検索かけただけで出るわ出るわ。
この実態を見ても、今さら何言ってんのという気持ちにしかならない。
記事。 これは逆に危険国にとってのヒントになっちゃうよな。 時間の問題だろうから、記事自体を問題視するのは行き過ぎだが。
そこそこ仕事しちゃう。 MS Copilotはまあまあ優秀なんだが、Teams機能で使ってるやつは、対話が一定時間放置されると勝手に初期画面に戻っちゃう＆チャット履歴を削除するんで、困る。
新・美の巨人で星野富弘さんが採り上げられていたのを録画していたので観る。
記事。 技術を使いこなすには倫理が必要。 肝心の技術が人から倫理を奪いつつある状況。
記事。 さすがに収集つかなくなってきたのかな？
その結果、いろいろなことが雑になってないかなぁ？ 礼節とか、先人への敬意とか、歴史を省みる心とか、色々な場面で急速に喪われている気がする。
茶道の所作には、一つひとつに意味があって、全ては相手への敬意、思い遣りから生じている。 お茶を出すという目的一つに絞ってプロセスを合理化したら、必然的に敬意も思い遣りも無くなるよ。 もちろん、意味も分からずプロセスだけ暗記しても、敬意や思い遣りは生じない。 そしてそれは相手に伝わる。
また煩い奴だと思われるだろうが、ここ１年くらいの間に起こった諸々のことをふと思い返して、そんなことを思った。
遅めに起床し大半無為に過ごす。 仕事の資料作成を少しだけ。 夜は整骨院。
ミーティング5件。 長めのものが多く、空き時間はほとんど無し。
昨日と同じく、通勤電車の中でFlash＆Hogan論文サマリを進める。 実験結果の節の半分くらいまで翻訳できた。 今は直訳しているだけなので、その後にこれを自然な日本語に直しつつ要約していくのにもうひと手間かかる。 そんなの生成AIにやらせろ、というのが時流なんだろうが、そこは矜持がある。 そしてこの論文、考察が長い。
記事。 僕も、AIに如何に褒めさせず改善点を指摘させるかで結構悩む。 こういうルールを設けるのは賢いと思うな。
今日はミーティング3件のみ。 空き時間で、ずっと放置していた仕事一件にようやく手を着け始める。 議論用の資料を作ったのだが、Copilotに見せたらだいぶ駄目出しされた。 いや、その方が助かるのだけどね。
通勤電車の中でFlash＆Hogan論文サマリを進める。 まだ半分いかない。
また一方でこんな記事。
そしてこんな記事。 この種のニュース続き過ぎてる。
記事。 ヒントン先生がGoogle辞めたのは3年前。 その後の努力が生きないのかな。
合唱コンサートに行く予定だったが、子供らが気紛れを起こしたため行けず。 宿題その一に手を付け始めたものの、気分が乗らず。 子供らの気紛れは親に似たせいらしい。
午後は下の娘とトランプ＆囲碁。 囲碁はこてんぱんにやられる。 定石を知らんから無理だ。
午前中、息子の病院付き添い。 待ち時間にFlash＆Hoganサマリを進める。
昨日に引き続き静かなるドンを読む。 ようやく全話読破。 ハチャメチャなギャグなので陰惨な感じはないが、作者の社会に対して物申したい気持ちも伝わってくる。
録画していた「手塚治虫の戦争」を観る。 「紙の砦」をベースに、手塚治虫先生がこの話を描いた頃の状況も織り交ぜてドラマ仕立てにしたもの。 視聴した人には、ぜひ原作を読んでもらいたいな。
ピアノを少し練習。 かなり久し振りに「揺れているのは」を弾く。
なんだか右目で内出血した。 痛みは無いし見えにくくもなっていないのだが、目が赤くて怖い。
静かなるドンが全話無料公開されていたので読む。 シチリアマフィアの話が攻めてくるところまでは読んでいた。
あとは、録画消化したり整骨院行ったり。 Flash＆Hogan論文サマリは全然進んでない。
豊臣兄弟！で「ムチョウトウのヘンプク」が出て来た。 独眼竜政宗では福島正則が「ムチョウリのヘンプク」と言って逆に片倉景綱に「チンチクリンのリンリン」とやり返されたもの。
特に予定も無く。 録画を消化しようとテレビを付けたら、たまたまジャパン・ナショナル・オーケストラの特番をやっていて、反田恭平さんって指揮出来るんだーとか思いながら見ていた。 出来るどころか結構上手い。
録画は、3か月でマスターする人体の味覚と筋骨格の回を観る。 五感のうち視覚と聴覚は高級な推論に使われるのに対し、嗅覚と味覚は嗜好とか本能に近いところで使われるので、低級な感覚と思われていたためあまり研究が進んでいなかった、という話を聞いて、へぇっと思う。
人工知能本執筆に少し疲れたのと、到達運動制御をもっと真面目に考える必要が生じたのとで、Flash＆Hoganの躍度最小化論文サマリを始める。 名古屋過ぎたあたりで寝落ちる。
終日技術ミーティングの日。 今日は朝一に臨時のミーティングも入ったんで、7件。
部屋は良かったが、朝食会場の回転と従業員の態度があんまりよろしくなかったな。 結構年嵩の見るからにベテランな従業員すら客向けの挨拶もできないようで、元からそういうホテルだったのか？ 楽しみにしていた分、ちょっとがっかり。
記事。 アメリカのReward AIというスタートアップが作ったロボット基盤モデルOmnibody Model 1 (OM-1)のプロモーションみたい。 凄いとは思う。 さりげなく多指だし。
記事。 ご本人のエッセイはこちらで読める。 この方のAIについての主張は真っ当だが、Anthropicについては真偽分からないな。 僕も、パターン予測器でしかない今のAIが自我など持てるか？と懐疑的だけど、この議論は、じゃあ自我って何？という話に必ず行き着く。
記事。 RSJで発表してたやつだな。 どんなビジネスモデル考えたんだろう？
人工知能本の続きを書きながら。 A/D変換器まで終わった。 人工知能で何でA/D変換器？と思う人がいたら、まさに思う壺にはまっている。
今夜の宿は都ホテル。 なんだかやけに安かったんで。 前から泊まってみたかったんだ。
10月から始まる新しいプロジェクトに混ぜて頂くことになり、そのキックオフミーティングに参加。 自己紹介プレゼンの時間も戴けたので、調子に乗って色々喋くりまくっちゃった。
午後は平島くんの好意で、脳活動計測の最前線を見学させて頂く。 数年前にも見せて頂いたが、相変わらず桁違いの繊細さが求められる世界だし、その世界を見るための技術も日進月歩。 それに比べりゃロボットなんて、なんと大雑把な世界よ。
リンク。 おめでとう！ 力学変容の考え方の分かりやすい事例にもなっていると思います。
トナリエのほけんの窓口とレオパレス21が無くなってた。 OASISもレイアウトが変わってた。 往く川の流れは絶えずして。
移動時間に人工知能本執筆続き。
明日阪大の北澤先生を訪問するので、自己紹介資料を更新する。
ミーティング5件。
記事。 ビジュアル出たのね。
記事。 後で読む。
二人連れらしき外国人観光客がノーヘルで車道を走っているのを見て仰天。 なんであれが許されるのか。
往き帰りのバスで人工知能本執筆少し。
午前中、長めの事務系会議。
午後、田原先生来たりて長時間議論。 夕方は今西くんと議論。
記事。 いや、笑ってる場合じゃないだろ。
記事。 現状を鑑みるに、ただの希望的意見に見える。 客観的でないと思うよ。
記事。 受容と供給、期待と実力、絶対どちらもマッチしてない。
記事。
アメリカから模倣を疑われた以上、「不正な技術利用はしていない」という客観的な証拠を提示して反証すべき
それは悪魔の証明では？
記事。 一方で、AI開発減速要請は「AI大手の私利私欲」なんて記事も。
ステレオタイプな科学者VS資本家の構図。 開発者自身が「開発ペースを落とすべき」なんて言うのはよっぽどのことだと、開発をしている人ならば分かるわけで。
慌てて直す。 間違い探しになって済みません。
人工知能本の執筆に戻り、ブラシレスDCモーターの話を小さくまとめた。 流体アクチュエーターの話を少し加えてアクチュエーターの節は終わり。 A/D変換とD/A変換に入る。
取材対応1件、ミーティング4件。 夕方、先日のHVAC2026メインチャレンジ反省会。
ブラシレスDCモーターの話をQiitaに公開した。 人工知能の文書の方も再開したいが、このまま載せるのはボリュームが大き過ぎるので、少し削らないと。
記事。 開発ペースを落とすんじゃなく、開発と法整備のペースを揃えようってことじゃないのかなぁ？
午前中は息子の空手送迎。 昼に掃除。 午後に住宅会社の人と話す。 夕方以降はピアノと録画消化。
記事。 先を行ってるな。
記事。 その意気や好し。
記事。 「老年期の終わり」良いよ。 タイトルはSFファンなら常識（※僕はSFファンではありません）の幼年期の終わりのパロディながら、内容は全然関係なく、若さとは年齢の問題ではない、ということを訴えてくれる話。 「あのバカは荒野を目指す」「未来ドロボウ」と同趣旨。
公式サイトではドビンソン漂流記の1エピソードも公開されているので是非。
ミーティング5件。 うち1件はインターン生さん二人の成果発表会。 夜は整骨院。 前回からだいぶ間を空けてしまった。 ブラシレスDCモーター文書もまだ終わらない。
ミーティング2件。 概ね自由時間だったので、主にブラシレスDCモーター文書についてMS Copilotさんと議論してた。 俺様制御ではなく、一般的に採用されているベクトル制御の話をしなきゃいけないなと思って書き方考えてたら、リラクタンストルクの話にもつながりそうで。 ボリュームが増えていく…。
記事。 あんま扇動的な話を広めたくはないんだけれど、一つ下の話の背景にもなっているような。 DRCのときに左翼の新聞記者さんが騒いでたが、こっちの方がよほど脅威だと思うよ。
記事。 昨日のこれにもつながる話で、こういうことをやっちゃう時点でそもそもの倫理観が全然違うと思わざるを得ないんだよな。
こんなの見ても、安全への配慮は全然できていないと思う。
ミーティング3件。 財団関連、インターンシップの学生さんと面談、テーマ関連。
午後、センターの内輪のRSJ参加報告会を開く。 改めて見ても、皆さん面白い研究をしてくれていると思う。
来週ずっと出張になるので、その宿手配と事前経費申請するなど。
ブラシレスDCモーター文書はまた停滞している。
記事。 人によっては「何を大袈裟な…」と思うかも知れない。 僕はわりと分かる。 技術の水準が上がると同時に、倫理の水準が下がっている。 あんまり言いたくないが、これは彼の国ならではの事情だと思う。
動画。 やってるなぁ。
記事。 どういう戦略なんかね。
明日の報告会用のスライドを作る。
百貨店の売り場の人には、容量が足りないかも？と言われたが、そんなことは無さそうで安心。 ポケットが多いので整理しやすくなったことも〇。 一つ難点は、鞄自体が重いこと。
ブラシレスDCモーターの記事執筆、さっさと片付けたくて、朝一にMS Copilotさんとまた問答。 3相インバーター、PWM制御、120°通電あたりの話をどうまとめるか。 d-q制御の話をすると、あんまり120°通電の話は書かない方が良い気もする。
ミーティング6件。
月曜は出勤することが多いのだが、大雨の予報だったので控える。
ミーティング5件。
ブラシレスDCモーターの記事執筆、MS Copilotさんに推敲を手伝ってもらう。 だいぶ整理できた。 残りは駆動回路の説明。
土曜に注文したサムソナイトが届いた。 どうでもいいけど、サムソナイトってチルソナイトに似てない？
記事。 笑った。
記事。 これを読んだ多くの日本人ロボット関係者は河原塚くんのことを思い出すのだろうが、その昔 OpenPINOというのがありましてね？ 成果報告ページにも行ってみたんだが、リンク切れになってた。
10時くらいまで寝てた。 やっぱり出張で疲れてたのかな？
RSJ予稿も含め、自分のウェブページを更新した。 皆さんのお蔭で更新できるのが有難い。
午後はピアノ弾いたり録画消化したり。
記事。 これ、乗る方も勇気要るね。 そのうち普通になるのかな。
記事。 元々テロ対策でごみ箱減らしたということだったのに、大丈夫なんだろうか？ 移動機能があるんじゃ恰好の標的にされないかな。
あと、このくらいのロボットを作れるメーカーはきっとたくさんあるだろうから、外国製を買わず国内発注して欲しかった。
記事。 竹宮惠子先生が来るの！？ セレクション上映だから、昔からのディープなファンに完全に絞ってるな。
息子を空手に送りに行かないといけなかったのに、寝坊する。 出張で疲れたんかなぁ。
長女の文化祭。 編曲したのに、聴かれたくないから来ないでとか言われる。
通勤鞄に穴が空いてしまったので、新調すべく百貨店を回る。 PORTERが好きなのだが、なんだか随分高くなってるんで、試しにサムソナイトに変えてみた。 長持ちするかな。
たまたま知った話。 Wikipediaにはもう少し中立的な話が載せられている。 フェアな評価が大事。
世界は広いし、賢い人もたくさんいるので、記録にも残らないこうしたことは山ほどあるだろう。 専門家ほどそのことを認識すべきだ。
記事。 イコールアース図法というのを初めて知ったよ。 図法は数学の話で、必ず歪みが生じるなんてのは中学生で習うことだし、接空間で近似できるのが局所領域に限るのは当たり前じゃないか。 なんで感情の話を持ち込んでるんだ。
記事。 これは仕方ないんじゃないかなぁ。 病名って、とても憶えきれるもんじゃないし。 それでも経験を積むことで、段々と自分の知識とつながっていくものなんだろう。 実際遭遇したこと無い症例も含めて。
東大の新価値創造学部に批判相次ぐ 「他学部は価値を創造していないのか」「空虚な名前」普通そう思うよね。
個人的経験として、価値がどうのこうの言いながら価値を生み出している人に遭ったこと無い。 人が作った価値あるものに乗っかってるか、無価値なものを価値があると言い張ってるか、どっちか。
記事。 よく続くね。
記事。 これはいかんだろ。
ブラシレスDCモーターの記事執筆を続ける。 あと少し。
時間が少しあったので、行く。 金沢21世紀美術館とちょっと混同していたところもあったが、行って良かった。 ここは空間を楽しむ場所で、その考え方の下にレイアウトも雰囲気も機能も素晴らしく調和した形でデザインされている。 一日中いたいと思わされた。 アクセスが少し不便だが、そのお蔭で席にかなり余裕があるので、むしろ良い点かも知れん。
昨日の酒がまだ少し残ってたが、朝一セッションには参加しなきゃと思って頑張って起きて移動。
その朝一は、3K1 ヒューマノイド1/2、続けて3K2 ヒューマノイド2/2。 どちらも急遽代理審査員を引き受ける。 思ったのは、分野の不勉強が加速しているということ。 学生さんはある程度致し方なしだが、ロボットを生業とするからにはちゃんと勉強しようよ、と声を大にして言いたい。 夏の学校で言っていた頃から全然変わってない。
午後、入江さんと遭って、疲れたんでもう帰ります、と言ったら、僕の発表聴かずに帰っちゃうんすか！と怒られた。 それなら今聴きます、と言ってその場でプレゼンして頂く。 我ながらなんという暴挙。
その後、八木くんと遭遇。 驚きの話を二つほど聞く。 そのうち一つは彼がここを読んでいるということ。 時間はもっと有意義に使って下さいw
さらに深野が展示ブースで暇そうにしていたんで声をかける。 学会誌のいらん企画について散々文句を言うなど。 あと、AIはペルソナ設定をチューンすると使いでが良くなるという話を聞いて、参考になった。
盛り沢山な日。
朝一、2H1 マニピュレーション1/3で座長。 4件しか発表が無いので楽だった。 にしても質疑応答3分じゃ何も話せないな。
朝二、OSラボオートメーション殴り込み計画実施。 基調講演と真逆のことを連続で主張するなど、かなり空気を読まないアクションだったが、終了後それなりに反響あったみたい。 皆さんどんな会話をしたのか、あとで聞く。 僕としては、これが僕の考えるロボティクスです、というメッセージを発表者の方々に代弁してもらったつもり。
午後一、2H3 マニピュレーション3/3で沖さん発表2件終すぐに2G3 科学技術の社会実装志向研究へ移動。 小島さん映像トラブル。 次の発表者が中室さんで本当に助かった。
気付いたら表彰式のリハーサル時間が迫ってたんで、慌てて移動。 梶田さんとご一緒させて頂く。 表彰式は駒形くんのお蔭で良い思いをさせて頂いた。
特別講演、IHI村上さんの話。 聴いたのは初めてだったので色々勉強になった。 愛知万博の裏も知れたし。
懇親会、その後渡邊先生、田原先生、昆陽先生、平田先生、村上さん、岩本くん、舛屋くん、大西くんとワインを飲む。 どちらも沢山の人と楽しい話を沢山できたし、調子に乗ってお酒もしこたま戴いたんで、宿に帰ったらすぐに寝てしまった。
マニピュレーション制御に興味ある方、ロボットハードウェアも分かる方。 最短で10/1着任。 1年毎契約更新、最長5年間半。 詳しい情報は直接僕までお問い合わせ下さい。
朝寝坊しちゃって朝一セッションは参加せず。 午前2、午後1のセッションは割と真面目に聴いたが、学びは無し。 残念。
午後2で瀧上さんの発表を見届ける。 途中で退出し宿に戻る。
マリーゴール操演しているときはあんまり気付いて無かったが、この人歌上手いな。 動画貼っておく。
歌を憶える方が都道府県憶えるより大変なので、メモしておく。
金沢駅前でチャレンジ委員の皆さんと懇親。 中岡さんに、杉原さんってイース好きでしたよねとか言われた。 その話を中岡さんにしたのは2009年のことなのに、そんな昔のことよく憶えてますね！
今年もなんとか開催できて良かった。 参加者の皆さんには感謝。 内容についてはいろいろ考えるところもある。
朝一に兼六園へ。 中学生か高校生の時に家族旅行で一回行ったのだが、風景が全然記憶になかった。 苔の絨毯が美しい。 ソメイヨシノも苔を纏って、なんとも味わいがある。 、 滝、噴水など見どころも多い。
朝一だから空いてはいたのだが、海外からの観光客が騒がしいしマナーは悪いし、少し気分を害する。
兼六園から橋を渡ってそのまま金沢城公園へ。 石垣に統一感が無いな、と思いながら見ていたが、ちゃんとそのあたりも解説されていた。 時代ごとに異なる3種類の作り方が混在しているらしい。 玉泉院の立体感は面白く、歩きたくなる気持ちを喚起される。 立ち入り禁止なのだけど。
その後、白鳥の路を通り抜けて、浅野川大橋を渡り、ひがし茶屋町へ。 昔ながらの木格子が立ち並ぶ景色はいかにも観光客好みだったが、どの店もお値段観光客向けで、気軽に入れる感じではなかったのが残念。
さらに歩いて金沢駅へ戻る。 迂闊にも帽子を持ってこなかったので、脱水症になるかと思った。 いちど宿に避難する。