Youtalkさんの記事。 集合写真に加われなかったのが残念だ。
記事。 Vice presidentの『ねえ、これから5年後か10年後に家にロボットがいないと思う人がいる？』という話は面白い。 全てのコンポネントをゼロから作ったというのも偉いな。
LinkdInでの紹介。 なかなか凄そう。
官報より。
やっぱり痛い。 仕事できないほどではないが。
全然気づいてなかったが今まさに行われてるんだ。 参加すべきだったな。
出していた二本のうち一本の査読結果が返ってきた。 昨月FrontiersはPredatory journalか？と書いたが、少なくともその疑いが晴れるくらいしっかりしたコメントが3人分つけられていた。 頑張って修正する。
摂取後の様子見の時間に実装した。 Qiitaにも投稿した。
職域接種開始の頃と自分の転職が重なったので、気付いたら機会を逃してしまっていた。 市の枠でようやく受けられた。 今のところ身体に異変は無い。
追記：夜になったら注射したところが痛くなってきた。
記事。 膵臓癌でいらしたか。 ご冥福をお祈り致します。
今日は終日会議だったんだが、合間に昨日作ったばかりのFresnel積分を使ってクロソイド補間を作ってみた。 基本は牧野先生の方法。 Fresnel積分の計算方法を工夫したので論文記載の方法と若干異なるが、本質的には変わらない。 点列から全体の曲線を作れるようにできたら良かったのだが、境界点での接線の傾きの決め方で悩むのが嫌で、二点境界値を陽に与えるケースに限ってまず実装。 非線形方程式の求解にはやっつけ二分法を採用。まあまあうまくいってる。
複素数を使って何をやってるかというとFresnel積分ソルバを作っている。 基本計算はNumerical Recipe in Cにしっかり載っているのだが、一般化、つまり
∫_0^x e^{i(f0+f1 s+f2 s^2)}ds
の計算を考えるとちょっとだけ煩わしい。
なんとか出来た風味なのでZMに入れた。
ついでにQiitaに投稿した。
使ったこと無いけど、complex.hというのがあるくらいだから実装はあるんだろうということで調べてみた。 C99標準で、complex.hをインクルードせずとも複素数自体は使える模様。 例えば次のコードが普通にコンパイル＆実行できる。
全然知らんかった。 complex.hをインクルードすれば_Complexではなくcomplexが使える。 一方、Wikipediaに次のような記載も。#includeint main(void) { double _Complex a, b, c, d; a = 1 + 2i; b = 3 + 4i; c = a + b; d = a * b; printf( "%f+%fi\n", __real__ c, __imag__ c ); printf( "%f+%fi\n", __real__ d, __imag__ d ); return 0; }
新しいリビジョンにおけるC11の実装では規格の一部をサポートしなくともよいが、その一部には1999年のリビジョンでサポートが必須であった規格も含まれる。そしてこの「1999年のリビジョンでサポートが必須であった規格」に複素数型が含まれている。 こういうの困るな。
元々は小学校の運動会が予定されていた日。 緊急事態宣言を受けて運動会は延期、だが給食の手配の都合か月曜の代休は変えられないので、午前中リモート授業だった。 低学年が自力で受けるのはなかなかつらいみたい。
紹介記事。 弥生美術館行きたい。
絵を描いていた今日。 だいぶ進んだ。
再来週閉店するとな。 立地が良いわけではないのに20年以上頑張ってきた店で、馴染みもあるのに。 新型コロナ憎し、だな。
後に入るのは回転寿司だそうで。 ファミレスより回転寿司の方が耐久性高いもんなの？
今日は秋分の日。 あれ？そうだったっけ？ と思ったら毎年変わるんだそうな。 今まで全然意識して無かったな…。 敬老の日がハッピーマンデー適用なのも合わせてややこしい。 そういえば何年か前にシルバーウィークなんてのもあったな、と思ったら2009年だった。何年かどころじゃなかった。
午前中、息子とキャッチボールに行く。
森山さんが記事にして下さった。
SpringerのLecture Notesにまとめられているので、自動的に論文が増えた格好。 なんか、コスパ良い会議だな。
久し振りに行ったら大幅な模様替えがなされていた。 雑用を二つこなしてから7時間耐久ミーティング。
前職の事が停滞していた上に前々職関連のちょっとした厄介事も発生。 綺麗に移行できてないな…反省。
ようやく提出したー。
記事。 アノマロカリスやオパビニアを彷彿とさせる。 ES細胞から網膜を作るというのは理研の笹井先生がやってらして驚愕した覚えがある。 今度のこれはiPS細胞からで、しかも脳細胞からの発生。 脳は目を欲しがるということか。 神秘だ。
一日遅れだけど記事。 今のところロボットよりも宇宙の方が進んじゃってるなあ。
記事。 こんなことがあるのか。 名前がたまたま被ってるってだけで株価が急落するなんて、色々な愚かしさが回りまわってる感じだ。
全く気付いてなかったが敬老の日だった。 まだ月曜に休日を持ってくる仕組みに慣れていない。
明け方、前口上のスライドを突貫で作る。文字だけ。
無事終了。 中岡さん前田先生には感謝感謝です。 最後の議論は、開発サイドから深掘りする意見があまり出なかったのは、それだけそっちサイドの人口が減ってるということなんだろうな。
（多分）最後の参加者追加と直前のお願いメール発送を行う。
2度目のOSX。 不忍口から野外ステージを経て湯島方面～春日通～本郷三丁目へ。 慣れた道のはずが、長い上り坂で少しへばる。
帰りの電車、車両によっては乗車率明らかに100%超え。 一本見過ごした上に先頭車両に乗る。 安全第一。
Webexの使い方練習を兼ねて実施。 あんまり凝ったことすると失敗しそうなので、シンプルにいくことにする。
こちらは寂しい報せ。 最近閉まってるなと思ってたら。
第三段とな。 ハタボウル懐かしい。 そして浦和と言いつつ北浦和が混じっている。
記事。 森山さんかな？と思ったら森山さんだった。 御大は安定の。
記事。 失敗理由を読んでみるとわりとしょーもない。 要約って、記号が接地していることを最も要求するもんだと思うがな。
こんなん来ました。
なんだかもう参加が決まってて、その確認であるかのようなメールだが、当然身に覚えは無し。 覗いてみたら、開催は一週間後のはずなのにテクニカルプログラムが空っぽなんだよね。 キーノートが3件あると書いてあるのに誰が話すのか全く情報が無い。 実行委員会も知らない人ばっかりだし…。Dear XXX, Greetings from Robotics-2021 Virtual. Hope you are healthy and safe. It is a follow up email regarding your participation in attending the webinar on September 22, 2021. Kindly register to confirm your slot at: https://robotics.madridge.com/register Looking forward for your response. Respectfully Yours, Yashwanth Robotics-2021 Operating Committee Disclaimer: If you do not want to receive any emails in future, reply unsubscribe
ここにきて前職で見逃しやり残してた雑務の影響が発覚。 少々面倒なことに。
ようやく終わった。次はJRSJだ。
WRSアセンブリ競技会動画の自社チーム試技シーンを観た。
参加者皆さんに送った。
朝のニュースで知ったのだが、これとかこれとか、既に幾つか作ってるみたい。 主要関係者が集ったインタビューもあった。 実際観てみないと何とも言えない所がある。
開催一週間切ったので参加フォームをクローズ。 残り時間で色々詰めないと。
朝一発表。 ぴったり10分で話したぞ。
その後山本くんから、似たの見つけました情報を貰う。 Fast Marching Squareというやつ。 似たというか、まんまだ。やられてた。あーあ。
自分の発表が終わったらすぐにヒューマノイドセッションへ移動。 江くんの発表が面白かった。
ブレイクアウトルームで植村さんとお話した後、トークセッションを聴講。 最初ちょっと聞き逃したんで見逃し配信も見て補完。 SIE田中さんの話が面白い。 toioというのか。 購入検討する。
閉会後に、昨日参加しそびれたランチョン企画研究成果を論文にまとめる意義とその技術も見逃し配信で聴講。
40回となる来年は東大で、PCは岡田慧先生。よく引き受けたな。頑張って下さい。
朝一、二足歩行セッション。江くん座長ご苦労様でした。
午後、THK SEEDのデモを拝見。 凄くよく出来てる。
トヨタ未来創生センター山本さんの基調講演聴講。
夜、懇親会。 気心知れた方々と話す。
デイリーポータルZ林さんの記事。 フォントはこれですね。 昭和育ちを唸らせる一品。見ればわかる。
開会式、山崎さんが凄いかっちりした格好で挨拶されてたので逆に緩んだ。
朝一は国際セッション参加。 実質原田先生セッション。 朝二はOS確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス。 分からな過ぎて笑う。 午後はデータ工学、ロボット制御。
届いた。 舛屋くんの書評が載ってる。 あと、フェローというものになった。
こんなのあったのかー。 浅井先生、石川先生、南先生の講義、阪大在職中は聴かなかったので、こんな形で拝聴できるのは嬉しい。 そしてさすがの分かりやすさ。 京大の丸田先生という方は個人的には存じ上げないのだが、こないだ観たドローンを素材とした位相余裕・ゲイン余裕の講義があまりに分かりやすかったので感激したんだよな。
あとはシミュ＆実験結果と考察を読むだけなのだが、全然読みたい気持ちにならない（この時点で色々お察し下さい）。
全然別の話なのだけど、とある雑誌から査読依頼された論文、最初の査読者さんたちの評価が割れたらしく追加で回ってきたのだが、致命的な間違いがあった。 それを指摘した上、最初の査読者は何でこんな間違いに気付かなかったんだ？というコメントも添えたのだが。 先日その論文がしれっと採録されてるのを見つけましてねorz
坂本さんのOFに参加してみた。 勉強になる。
9月10日金曜18:59まで無料公開とのことだったので観た。 ツッコミどころの多さも含めて懐かしさばかり感じさせる素材をフルCGアニメで見せる。 確かに凄い。 ネットで読んだ中ではたまごまごさんの評が秀逸。
Funny Bunny。 「風の強い日」は追い風なのか向かい風なのか、それとも方向に関わらず何かが動く日という意味なのか。
昨日の講演が良い効果を及ぼした模様。 やるぞ。
やらなきゃなんだが、また進みが重い。
いつの間にかこんなかっちょいい記事が。
思っていたよりずっと多くの方々に聞いて頂けて驚いた。
紹介記事。 良い話だ。 実際、こういう申し入れに喜んで対応する開発者や研究者は多いと思う。
子供らと公園に行く。
一日屋内で過ごすことを余儀なくされる。
こないだ買ったユカイ工学のロボキットを子供らと作る。 実質はギアドモータとスイッチ、電池ホルダーだけ。 キットにせずにギアドモータだけ単体で売ってくれてもいろいろ遊べそうなんだがな。
どうでも良いですが青いネコさんの誕生日ですね。
午前中に歯医者に行き、歯科衛生士さんの歯を見せてもらう。 午後に小学校に行き、子供らの荷物を取ってくる。 その他の時間はミーティングとかスライド手直しとか。
査読進めるつもりだったが、手も付けられてない。うぐぅ。
作った。 動画だらけで重い。
診てもらえるか病院に電話したら、コロナ感染拡大が心配なので頭痛が治ってから来て下さいと言われた。 医療崩壊ってこういうことかと実感。
ちなみにその後糖分を摂取したら頭痛は退いた。
ZDNet.comの記者さんのコメンタリー。 普通は確かにそう感じるよねー、という内容。
ついでに、もう6年前の記事になるが経営コンサルの渡辺千賀さんのコメンタリー。 こちらも、ロボットに特に愛を持たない人ならそう感じるだろうなという内容。 梶田さんがひっそり突っ込んでるのが面白い。
会議全体の印象には残念感があるなぁ。 それが逆に参考にはなったけど。
記事。 早期価格とは言え7万円弱って安いな。 Kendryte K210というのは初めて聞いた。