午前中、息子の空手送り。 昼に甥っ子が遊びに来る。 入れ替わりに実家に行って会議。
調べなきゃと思っていたので、まとめる。
| libxml2 | MIT |
| libX11 | MIT/X11 |
| libXext | MIT |
| libfontconfig | 独自（MIT） |
| libXft | 独自（MIT） |
| libxpm | 三条項BSD |
| ImageMagick | 独自（Apche-2.0） |
| Zlib | Zlib |
| libpng | 独自（libpng） |
| libTIFF | Hylafax |
| libjpeg | LGPL-2.1 |
| libdl | GPL v2.0（GCCの一部） |
| libpthread | GPL v2.0（GCCの一部） |
| librt | GPL v2.0（GCCの一部） |
上記に基づけば、ZX11をMITライセンスで配布するのは問題ない。 LIWはLGPL v3.0のままにしておくのが良さそうだな。
息子が宿題を図書館でやるというので付き合う。 SDGsの内包する矛盾と自己解消の意志を確認することになる。 高尚だ。
RoKi rkIKまわりで大きめの修正を幾つか入れる。 影響範囲の大きさを懸念。 と言っても、今使ってくれてるのは兼田くんと今西くんだけだろうけど。
予定通り、今週は全部在宅勤務だった。 ミーティング6件の後、HVACの第2回技術講習会にZoomで参加。 皆さん遅くまでお疲れ様。
合間に来週のCTO向け報告資料作り。 社員さんから依頼されていた論文添削もやるつもりだったが、時間とれなかった。
記事。 こないだのROBOMECHでデモやってたやつだな。 人機一体から技術移転したと金岡先生から聞いた。
ミーティングは3件のみ。 木曜なんで空き時間多め。 Zeoリファクタリングは、元々考えていた範囲はほぼ終わったが、GJKどうしよ、という気持ちになっている。 ここ信頼性上げないとなかなか使ってもらえないしな。
昨晩のメールにぽちぽちご返信頂いた。 皆さんお忙しいだろうに感謝。
記事。 竹内先生かなと思ったら竹内先生だった。
記事。 正直、またガンダムかよ、という気持ちもある。 次世代テクノロジーでは決してないし、万博の趣旨と違うんじゃないか？
Some of the formulas in the paper are difficult to understand, and the code is requested to help read.とだけ書いたメール。 この後に名前とメールアドレスは書いてあったけど、本当にそれだけ。 最近の若い人はメールの書き方を知らない、とか言うけど、それって国際的にそうなの？
もちろん返事をするつもりは無い。
今週は出張も出勤も無しの予定。 めずらしい。
ミーティング8件、勉強会1件。 スケジュール上はZeoのことやるつもりで長めに時間とっていたのに、全部埋められちゃった。
ローカルだがちょっとした企画を考えていて、そのために各所へのメールを夜に少し。
今まではオイラー線に関する定理 OH=3 OG を使っていた（Oは外心、Hは垂心、Gは重心）のだが、どうも精度が悪いなと感じていた。 多分、条件の良い三角形ほどGとOが近くになるので、桁落ちが発生するため？ ABCの垂心はA'B'C'（AB'=BC, AC'=CB, BC'=CA, BA'=AC, CA'=AB, CB'=BA）の外心と一致する性質を使うことに変えたら、だいぶ改善された。
ミーティングは午前、午後、夕方に1件ずつ。 比較的空き時間の多かった日。
Zeoのリファクタリングに苦労している。 関数の修正自体は大したことないんだが、影響範囲を確認しながらの作業になっているため。 GJKもやっぱり作り直す必要がありそう。
ミーティング8件。 最後の1件が予想外に重かった。
記事。
人間がロボットスーツを着用して行う面倒なテストの代わりに、このアプローチではGPU上でたった1回だけシミュレーションを実行する。 それだけで、AIがロボットスーツを着た人をどのようにアシストするべきなのか学習してくれる。このからくりが分からない。 学習により獲得されたのが、案外単純なモデルになっているのかな？
午前中は息子の空手送迎。 日中はZeoのリファクタリング。 夕方に長女とまた楽器屋に行って購入。 帰宅後に響け！ユーフォニアムを観る。
夜、ブラスアカデミーのFacebookグループへの参加が承認されたんで、見に行く。
記事。 こういう時代になったか。 アストロスケールに資本がつくわけだ。
午前中から一緒にいろいろ梯子して、午後は御茶ノ水の楽器屋巡り。 ちょっと疲れた。
朝一に長めの学会関連ミーティング、 その後、昼休みをまたぐ次テーマ相談、技術相談2件に熱田くんSatoくんとの定例。 珍しく事務系ミーティングの無かった日。
集中して作りたい資料があったので、他の仕事を排して終日費やす、つもりが半分Zeoのリファクタリングにかけちゃった。 資料の流れはほぼ定まったので良しとするか。
昼食買いに入ったセブンイレブンで、企画もののポップに書かれた「アナと雪の女王上映10周年」を見て愕然とするなど。
記事。 うーむ、胡散臭ささしか感じない。
記事。 わりとどうでも良い内容ではあるが埼玉なので。
| 順位 | 市町村名 | 票数 | 読み方 |
|---|---|---|---|
| 1 | 入間郡越生町 | 60 | おごせまち |
| 2 | 入間郡毛呂山町 | 33 | もろやままち |
| 3 | 幸手市 | 24 | さってし |
| 4 | 加須市 | 20 | かぞし |
| 5 | 鴻巣市 | 16 | こうのすし |
| 6 | 蕨市 | 15 | わらびし |
| 7 | 比企郡嵐山町 | 14 | らんざんし |
| 8 | 比企郡滑川町 | 9 | なめかわまち |
| 9 | 飯能市 | 8 | はんのうし |
| 10 | 北葛飾郡松伏町 | 7 | まつぶしまち |
| 11 | 羽生市 | 6 | はにゅうし |
| 上尾市 | 6 | あげおし | |
| 三郷市 | 6 | みさとし | |
| 14 | 秩父郡小鹿野町 | 5 | おがのまち |
| 秩父郡長瀞町 | 5 | ながとろまち | |
| 行田市 | 5 | ぎょうだし | |
| 秩父郡皆野町 | 5 | みなのまち | |
| さいたま市 | 5 | さいたまし | |
| 19 | 新座市 | 4 | にいざし |
| 20 | 春日部市 | 3 | かすかべし |
| 入間郡三芳町 | 3 | みよしまち | |
| 22 | 朝霞市 | 2 | あさかし |
| 本庄市 | 2 | ほんじょうし | |
| 坂戸市 | 2 | さかどし | |
| 25 | 川口市 | 1 | かわぐちし |
| 白岡市 | 1 | しらおかし | |
| 熊谷市 | 1 | くまがやし | |
| 比企郡川島町 | 1 | かわしままち | |
| 児玉郡神川町 | 1 | かみかわまち | |
| 久喜市 | 1 | くきし | |
| 大里郡寄居町 | 1 | よりいまち | |
| 入間市 | 1 | いるまし | |
| 秩父郡横瀬町 | 1 | よこせまち | |
| 比企郡ときがわ町 | 1 | ときがわまち | |
| 戸田市 | 1 | とだし | |
| 南埼玉郡宮代町 | 1 | みやしろまち | |
| 北本市 | 1 | きたもとし |
答えを聞いても、何でそう読む？くらいに思うのがいわゆる難読だという目で見ると、挙がっているものでまあ難読かな、と思えるのは越生、毛呂山、幸手、加須くらいじゃないかな。 長瀞も、観光地なので知ってる人そこそこいるだろうし。
ちなみに「ときがわ」は合併前は「都幾川」と書いた。 こっちはやや難読かも知れんと一瞬思ったが、改めて見直すと普通に読んでるだけだな。
大阪の方が圧倒的に難読地名が多いと思う。 柴島、放出、交野、河堀口、枚方、私市、御幣島とか。 枚方はひらパー兄さんで有名になっちゃったが。
なんだか時間に余裕の無かった日。 ミーティング臨時のものも含めて7件、来客対応1件、勉強会1件。
朝夕の移動中にZeoのelement（直線・線分・平面・三角形）の基本計算を文書化する。 自分でも時々仕様を忘れるので。
朝一に上司からの宿題を片付け、ミーティング6件、勉強会1件。 定時後と帰りの移動中にZeoのelementまわりコードリファクタリング。 宿に戻ってから続きをやろうと思ってたのだけど、途中で寝落ちした。
記事。 なるほどわからん。
記事。 上意下達に聞こえたか、本当に上意下達だったかは分からないが、何かが上手くいってないんだろうな。 いきなりロボット入れろではなく、自動化すべき場所が無いか見直すプロセスが必須。 そのためには、丁寧なコミュニケーションを通して現場の理解と現場の理解の獲得を進める必要がある。
記事。 個人的にSakana AIにはかなり期待している。 このアプローチもとても真っ当かつ有望に思える。
のぞみの中でRA-L査読をようやく終わらせる。
朝一のミーティングで、今晩からの出張を急遽決めた。 その後にさらにミーティング4件。 毎度のことながら、慣性の大きさを感じる。 悩んでる暇があったら作れ、とついつい言いたくなる。
Humanoids2024 CEBを受諾した。
息子の空手昇級審査送迎。 予定より遅くなった。
遅めの昼食をガストにてとる。 例のBellabotの走行スピードが上がっていて驚いたのだが、多分ボトルネックになっているのはそこではない。 明らかにテーブル空いてるのに待ちキューがなかなか減らないので、フロア人数が足りてないのか。 セルフレジが導入されて並列化までされているのにそれなので、単にフロア担当の能力の問題か。 テーブル管理もデジタル化されれば改善されそうな気がするのだが。
夕方、未消化だった光る君への録画を観る。
記事。 フロッピーディスクはデジタルだろ、と突っ込みたい人は多いはず。 「アナログ」＝「旧い」と意味変してる？
午前～午後一、上の娘の運動会。 熱中症で倒れて運ばれてた子が何人かいて、先生方も慣れた風に担架で運んでたが、そこ見直さなくて良いのか？
午後二に散髪へ。 相変わらず待ち時間が長くて、終わったら夕方。
大変参考になる動画。 見つけるのが遅かったかも知れん。
ミーティング6件、勉強会1件でほぼ埋まった。 テーマ終了審議まではということで保留していた仕事が結構ある。
記事。 Sanctuary AIの話。 こないだのICRAでも創業者が話をしていたな。
記事。 去年のもリンクした覚えがある。 こういう教育を受けた人たちがその後どういう人財になったのかというところに興味がある。
午後一にテーマ終了審議会。 午前中はその準備にほぼ費やす。 審議会はなかなかしんどかった。 到達点の高さは、客観的には一段目としてはこんなもんじゃないの、と思うが、かけたコストが大き過ぎた。
続けて重めのミーティング2件、勉強会2件。 新幹線終電に間に合わせるために途中で抜ける。
記事。 「バーチャロフ」ってのが面白いな。 チャロナー用語なのかしらん？
バーチャロン自分でやったことないけど、人型ロボットの操縦系を考える時に参考になるんじゃないかと思ってる。
記事。 これは面白いな。 人の筋骨格構造を考えれば合理的だ。 なんでもっと早く出てこなかったんだろう？
昨日のレビュー会と明日の終了審議会がこの度の出張の目的なので、今日は中日。 ミーティングが午前に2件と午後に1件。 ほかにももう1件と勉強会とがあったのだけど、明日の準備を優先させてもらって欠席する。 残念。
複雑なシステムのデザインを考える時には、いつも色々な要素が多次元空間で異なるボリュームとぼやけた輪郭を持ちながら、互いにある程度の相対関係を保って動いているイメージを持っている。 それらの要素がどういう相対関係を持っているかは、自分の頭の中では何となく分かっているのだけど、可視化しようとした途端に凄く断片的なことしか出てこないので、何でだろうといつも悩んでいた。 考えてみれば、可視化とは2次元空間に写像するということなので、断片とか断面しか出てこないのは当たり前だ。 多分、庵野監督が人類補完計画とか考えたのはこの辺の感覚が理由なんじゃないかと想像する。
今週は火曜から。 午前中に海外からの来客対応。 体感10分くらい開発物の説明と対話。 技術的なことを訊かれるだろうから、という理由で呼ばれたのに、そんなことは全く無く。 何だったんだ。
午後はミーティング3件のあと、テーマ終了の技術観点レビュー会。 いろいろつっこまれる。
記事。
どうしても外せない1件を除いて、ミーティングを欠席させてもらってほぼ終日集中。
午前、資料作り続き。 帳票もいろいろあるのだった。 うへぇ。
昼前に息子の囲碁大会送迎。 待ち時間に資料作り。 やっぱり眠気に苛まれる。
夜帰宅。 こんなイベントがあるということで、下の娘と行く。
出張の準備も全然してないなー。
記事。 もっと早く言うべきだったと思うよ。 それこそ10年前くらいに。 独立法人化は何一つ良いこと無かった。
記事。 いや、思ってたよりちゃんと剪定されてるように見えるが？
記事。 カタツムリって群れは作らないよな。 それはともかくなかなか賢い。
資料作りが間に合わないので返上して進める。 とは言え、自宅なので子供らが随時乱入してくるし、喧嘩を始めるし、なかなか落ち着かない。 あと、日中の眠気に苛まれる。
記事。 数年前にかなりおかしいことになっているということは庵野監督の寄稿記事で知っていたが（こんな記事も参照）、結局こういうことになったか。 カラーのコメントが悲しい。
資料作りが〆切に間に合うか、かなり厳しいことになっていたので、出勤して集中することにした。 ミーティングは4件、空き時間が比較的多い日だったので都合良かった。
良いマインドマップツールを自分で作るとしたらブラウザアプリにしたいな、と思って、今更ながらJavaScriptってどんな感じで使えるのかな？と調べてみたらすごい記事発見。 これは、既にC++等の開発経験がある人向けに、とても簡潔にエッセンスを書いてあって、分かりやすい。 出勤の電車中で軽く追いかけただけなのに、結構なことが出来るようになったぞ。 SVG吐けるのは良いな。
帰宅してメールをチェックしたら、エチオピアのWollo University, Kombolcha Institute of Technologyの先生からDistinguished Lecturerプログラムの招待を戴いていた。 Kombolchaってどこだろう？と調べたら外務省から危険レベル3（渡航中止勧告）に指定されているエリアだった。
木岡さんから、昨日教えて頂いた短歌集を貸して頂いたので、帰りの新幹線の中で読む。 自然な言葉に心撫でられる感じ。
今のテーマが終了直前なので、メンバー全員で技術的観点での振り返りを行った。 マインドマップの形で整理していきたかったのだけど、使いやすいツールが未だ見つかってないこともあって、結局PowerPointを使うことに。 なかなか辛い。
記事。 一般の人が思っている以上に、見えている人には影響が大き過ぎると想像できるほどの機能ができているということなんだろうなあ。
喉の痛みはましになったが、今度はくしゃみが止まらなくなった。 と、それを見ていた方から、近辺でイネ科の花粉が飛んでいてそのせいではないかと。 確かにそんな症状のようにも思える。 だとしたら嫌だなぁ。
仕事はミーティング5件、勉強会1件。 テーマ終了に向けた各種報告書の添削とか。 RA-L査読〆切も近づいているのだけど、多分〆切後まで読めない。
夜、急遽木岡さんと会食。 こんな本を教えて頂いた。 その後、明日の反省会に向けて資料を整理していたら夜が明けていた。
記事。 ラインナップが豊富なところが売りになるのかな。 オールインワンコンポネントって、設計が楽になる一方で設計の自由度は下がるから、個人的には使い方に悩む。
記事。 深読みした擁護の意見もあり、確かにそれもあり得るので一概に批判は出来ないが、引っかかる表現であるのは確か。 少なくともテレビ局側に原作者リスペクトの気持ちは全く無いということを明言しているも同じだ。 これと同じ目線からの表現でないことを祈る。
喉が痛い。 変な細菌に入られたか。
出勤時間を利用してRA-L査読再開。 途中から未定義の変数だらけになって、明らかにおかしくなった。
ミーティング6件、勉強会1件。 テーマ終了準備がメインだが、別テーマ開始に向けた動きも同時にあったり。
訃報。 世間的には圧倒的に峰不二子だが、僕の中ではパー子。
出勤中にZeo更新。 2次元地図と3次元地図を統合する布石。
ミーティング4件、勉強会1件。 文書レビューやら資料作りやらが溜まってきた。
午前中息子を空手に送ってから、学会委員会関連のメールやら何やらをまとめて済ませる。 午後は比較的時間が空いたので、娘の宿題をみながらZeoのリファクタリングと機能追加をしていた。
いろいろ仕事が溜まっちゃってる。 今晩から木曜までけいはんななので、その間に進められるかな。
幾つか情報があった。
まとめサイトを引用するのは、公平性の観点からあまり好ましくないのだが、他文書が全て日テレから出ているものなので、バランスをとるために丁度良いだろう。脚本家とのミスコミュニケーションが原因で原作者が亡くなった事件を調査していたはずなのに、間に立った制作スタッフの安全をどう守るか、という話でまとめられている。
簡単な話、A→B→Cという情報伝達経路があって、Aの発信した情報とCが受け取った情報とに著しいエラーがあった場合、原因はBにあると考えるのが当然だろう。 したがって「B内の処理でエラーが起こることをどう防ぐか」が語られないといけないのに、上記調査報告では「B内の処理がエラーを起こすことをどう正当化するか」しか語られていないみたい。 大きな会社だから数学が分かる人もいるはずだが…何をやっているのか？
息子眼科検診、録画消化、家電買換促進キャンペーンの追加書類提出指示対応、ROBOMECH経費申請、明日晩からの出張準備とか。 家族のことでは書けないこと色々。
仕事がだいぶ溜まってきている。 勤務日も週末も日中は自分の時間がほとんど取れないので、夜に進めるしか無いのだけど、歳のせいかすぐ眠くなるんだよな。
今期、響け！ユーフォニアム３を観ているのだけど、黄前久美子役の声優さんがずば抜けて上手いな。
記事。 一昨昨日のRTチュートリアルで川重の真田さんが警告発してらしたが、それよりずっと前に米軍が同じロボを使って軍事訓練してるんだよな。
記事。 結論は当たり障りない感じにまとめられてしまっている印象を受けるが、時系列と因果関係はどれくらい丁寧に追ったのかな。
記事。 ユーゴーなんだ。 昨日のROBOMECHで網野さんのご発表拝見して、さすがだなと思ったばかりなんだが。
記事。 お客様＝オーディエンスを神様と思って敬虔な気持ちで歌え、という心構え。 お客様≠カスタマーなので注意。