昨日よりも少し遅めに家を出て、昨日と同じ電車で会場へ。 社内でDijkstraアルゴリズム＆A*アルゴリズムまわりのサンプルコード＆テストコードを少しだけいじる。
今日も午前から午後までポスターセッション＆企業展示会場を歩き回る。 足の裏が痛くなった。
今回はわりと久し振りな方々との遭遇が多かったな。
朝一、地味にrk_viewで複数モデルを読み込めるようにして喜ぶ。 その後、昨日ほどではないがまたゆっくりめに家を出て宇都宮へ。
午前から午後までポスターセッション＆企業展示会場を歩き回るのはさすがに疲れる。 レギュラーセッションが終わってから、小澤先生、水内先生、舛屋先生と委員会の今後について相談。
昼食も夕飯も餃子だった。
朝、いつもより少しゆっくりしてから宇都宮に移動。 午後から人型ロボットチュートリアルに参加。 どんな人達が受講するのか、が一番の関心事項だった。 夕方の懇親会で中川さんにもお話伺ったが、おおまかに3分の1学生、3分の2企業という感じだったと。
色々思うところはある。
移動時間や待ち時間を使ってZEDA、Zeo、RoKi-GLの修正。 クラス名・メソッド名の修正だけのつもりが、文字列処理まわりデバッグとポイントクラウドまわり機能追加、サンプルコードの統一につながっちゃった。
森山さんの記事。 書きぶりがひと頃に比べてだいぶ優しくなっている。 ロボットへの愛が感じられるというか。 さすが長年ウォッチして下さっている方の記事だな、と思った。
告知。 募集要項読んだが、企画側の意志を何も感じなかった。 免責事項ばかりが詳しく書かれているのがなんとも。 選考委員会となる外部有識者の名前も全然出ていないので、委員会の思い付きだけが先行して、有識者はこれから探そうとしてるんじゃないかと愚察する。 愛知博の柳の下の泥鰌を狙っているんだろうが、これは恐らくうまくいかない。
記事。 Jetson Orin NXというのは知らなかったが、ニューラルネット計算に振り切ったGPUボードなのかな？
LOVOTが売れる理由がまだ理解できていない。 自分は旧人類なんじゃないか、と心配になる。
記事。 過激なタイトルに対応する部分は後半に書かれている。 至極もっともな内容。
記事。 過激な書きぶりになっているが、書かれていることは事実である。 問題は根深く、解決のためには高等教育の意義を理解した上で社会構造まで踏み込んで議論することが必要なのだが、恐らく今の立法・行政府にそれが出来る能力は無い。 議員や役人となれば高等教育の恩恵を受けた人も多いだろうに、このようになっているということは、彼らの多くが、自分が恩恵を受けていると理解できないまま漫然と学生時代を過ごし卒業していったということなのかな。
ミーティング5件、勉強会1件。 合間に川上さんの共著解説論文添削、出張経費精算、テーマ終了準備など。 あんまり集中力が上がらず。 どうもいけない。
記事。 それでも顔はつくのね。
ミーティング4件、論文相談3件。 空き時間に川上さんとの共著解説論文添削など。 夕方に思いのほか時間があったんで、溜まっていた社内動画研修＆社長メッセージ視聴等6本を一気に片付ける。
そろそろ仕事やめにするかと思ったところで、明日締切のミーティング資料を全然作ってなかったことに気付き、慌てて急いで作る。
朝一に兼田くんから依頼されていたRoKi-GLのNURBS制御点pick & drag機能不具合？の調査。 結果は不具合でなく兼田くんのバグ。 まあ、そんなこともある。
昼過ぎまではもっぱら録画消化。 夕方前からなぜか子供らとレゴ大整理が始まって、大変なことになる。
リビングと玄関の照明を業者さんに取り替えてもらう。 自分が電気工事士の資格持ってないので、シーリングソケットを着けてもらう必要があったからだが、リビングの方は、外してみたら実はソケットがあったと分かった。 ちょっと損した。
家人が科学冒険隊タンサー5というのを録画していたので観た。 存在を知らなかったが、これはかなりカルトな感じがする。 アニメと特撮が混在しているところはアイゼンボーグとか思い出す。 特撮パート監督は佐川和夫さんだったんだな。
zVec3DListCloneを作れと兼田くんから要求がきたので作る。 TRO査読の手が止まっていたので現実逃避にちょうど良かったと言えば良かった。 査読の方はその後なんとかコメント送った。 まだRA-Lが一本残ってる。
ミーティング2件、勉強会1件、熱田くんとのミーティング、あとはテーマ終了に向けた準備ばかりしていた一日。 夜に品川メンバーで飲み会。 最近あまり行ってなかったタイプの大衆向け中華料理屋。
記事。 ベイズ最適化を使った実験の自動化だな。 こうなると人は何をやったと言えば良いのか。
記事。 凄い。 凄いがわけがわからない。 わけがわからないが凄い。
プロキシスクリプトのトラブルで、朝一ミーティングを無断欠席しちゃった。
午前中にミーティング2件済ませた。 午後は珍しいことに丸々空いていたので、TRO査読に充てようと思っていたが、目の前に積まれた仕事がつい気になって、諸々。 センタ長と次テーマの設定方針相談、成果報告書に早くも着手してくれたメンバとのQ&A、実験室レイアウト変更のトリガ、特許の話、現行テーマで表出した課題洗い出し開始など。
夜、懇親会。
ミーティング5件、勉強会1件。 報告書の内容リスト案とひな形をグループメンバーに展開した。 分量を考えるとやっぱり気が重い。 読む（読まされる）人の気持ちになって書くようにしよう。
初心を思い出すために、入社間もない頃にやった自分の部所内講演会の録画を見直す。 結構良いこと言ってるじゃない、などと自画自賛する。 なお、この時話した今後やりたいことの一つもまだ消化出来ていない件。
朝一に小島さんに破裂の人形のアクリルスタンドを戴いて、気分が爆上がりする。
仕事は、ミーティング5件と2年目社員さんたちの発表会聴講。 現行テーマの終了期日が近いので、報告書の内容リスト化と担当割り振り検討、雛型作りなど。 結構な分量になりそうなので、なるべく抑える方向で考える。
TRO査読、一通り読み終わった。 これといって欠点は無いのだけど、なんか響くものがない。 こういうのが一番コメント書きに困る。 帰りの新幹線で書こうと思ったが、頭が回らなくてほとんどうとうとしてた。
ほぼ終日、社員さんたちとの新年度ジョブ面談。 あとはマネージャーミーティングと、次テーマの進め方相談1件。
日が長くなったので、京都駅前まで戻ってもすぐには宿に入る気分にはならず喫茶店で仕事。 石井さん文書をチェックする。 あと、ヒューマノイド研究専門委員会の先生方にメールを送る。
今使っているのがBach 180ML37SPなんだが、30年前に中古で買ったもので、もう製作もされてない（後継器はあるみたい。今更ながらBachがConn-Selmerの傘下になっていたと初めて知った）。 一昨日店で吹かせてもらったのはYAMAHA YTR-9335NYSとSCHILKE SB4-MG-S。 今使っている楽器自体が古いというのもあるんだろうけど、音の抜けが全然違い、高音も楽に出せたのでとても気分が良かった。 買おうかどうしようか本気で迷っている。
初めて変なホテルに泊まってみた。 変なのは受付だけで、部屋は快適。 恐竜が外国人旅行者に向かって「Welcome to Hen-na-hotel」とか言ってるのは笑った。
今晩からまた出張になるので、事前経費申請とか。 あとは息子の空手と囲碁の送迎、待ち時間にRoKi修正など。
記事。 「オープンＡＩでは最近、退社が相次いでおり、ＡＩ製品開発でスピードと安全性のバランスを取るという同社方針を巡り疑問が再浮上している」だそうだが、ラディカル派が勝っているということか。 なかなか難しいところだな。
もう夕方も近くなった頃に、思い立って娘と銀座に行く。 ヤマハはあまり品揃えが無くて、訊くとなんでも新学期で需要が高まったためとか。 そのまま山野楽器にも行き、こちらでは試奏もさせてもらえた。
この時点で夕方になっていたが、店員さんのお勧めに従って新大久保のウインドクルーにも行ってみる。 お蔭で良さそうな楽器は見つかった。 ついでにトランペットも触らせて頂いたところ、驚くほど吹きやすい。 音が飛ぶ楽器は抵抗も大きい、という先入観が覆された。 店長さん曰く楽器も進化し続けているとのこと。 思わず買いたくなっちゃったが、娘の楽器と合わせたら2か月分の給料が飛ぶな。
響け！ユーフォニアムとか観てた。 あと、RoKi仕様変更に向けた布石でZMいじったりとか。 気付かぬうちに勾配法クラスがsegmentation fault起こすようになっていたので泣く。
公式ページにリンクするのを忘れていた。
動画記事。 誰かと思ったらブリジストンだった。 抱きかかえると言うよりも、包んでいると言うべきではないかな？ あと、これをロボットと言うならマッサージチェアもロボットになっちゃうので、さすがにそれは無いよね。
3D Visual Representation for Manipulation Workshopに参加。 参考になる情報あるかなと期待したが、あんまりそういうことは無く。 でも北京大のHe Wang先生の話は共感した。
帰り際に大西さんとその先輩の木村さん、増田さんらとお話。
記事。 「ヘボいほど良い」というのはよく分からないなあ。 無謀さを賞賛しエンカレッジするという意味ならばなるほどと思うのだが、そうではないみたい。 「今はヘボいけど徐々に技術力を上げたい」人達が集まるイベントだと思ってたんだけど、単に笑いを取りに行くのが趣旨のイベントだったのか。
記事。 おととし野沢くんから聞いてたやつだ。
記事。 GitHubレポジトリはこちら。 READMEをちゃんと読んでないのだけど、学習は富岳でしているとして、出力計算はどうしてるんだろ？
記事。 Ethernetポートが二つあればロボット用オンボディPCとしてすごく良さそうなんだけど。
記事。 ちょっとややこしいが、AI発明を特許と認めないのではなく、AIソフトを発明者と認めないということなんだな。 この点、記事の表題には御幣がある。 いずれにしても、議論が始まる前に判例が出ちゃったのは後々尾を引きそうな。 「裁判長は一方で、国民的議論で新たな制度設計をすることが相当だと言及した」とあるものの、判例というのは影響力が大きい。
朝はSnil Agrawal先生のPlenary Talk。 その後は昨日と同じく終日ポスター＆Exhibition会場を歩いて回る。 今日も参考になりそうな発表はいろいろあった。 昨日見た＆聴いたのと併せて、予稿集でチェックするのが大変そう。
終了間際に平田先生のMOONSHOTブースを見に行き、下田にガイドしてもらう。 皆さん頑張ってますね。
フェアウェルは田崎先生、内山先生と一緒にいて、これもお腹が満たされたところで早々と退出した。
朝はSami HaddadinのPlenary Talkを聴く。 大学に戻ってからの話は追っかけてなかったのだけど、改めて頭が良い人だなと感じた。 起業したことも機械学習をすんなり採り入れたことも、時流を見定める眼力があるということなんだろう。
その後は終日ポスターセッション参加。 参考になりそうな発表は結構多かった。 スマフォの電源が切れかかっていたので、ポスターの写真はとれず、発表番号だけメモしたのだが、もしかして番号とタイトルの対応ってプログラムに書かれているわけでは無い？
中には、RSJで発表したけど国際会議には出していない自分の発表と良く似た話があったり、留学生がIROSに投稿して落とされたのとほぼ同じ話があったり、複雑な気持ちにさせられるものも。
会場が同じだったのでExhibitionも同時に見学。 Unitree G1が早速歩いていたので期待しながら見守ったが、動画で見たほどの派手な動きは出来ていなかった。 長時間動かしてモータが経垂れたのかな？ H1と殴り合いの真似事なんかさせてたあたりは、ロボットに対する愛が無いのではと感じた。
歩き回るスペースとしては、適切な規模な感じがしたが、それにしても疲れた。 神永さん、下田、森澤さん、玄先生、渡辺先生と一緒に談話スペースで少し休憩したり。
夕方、レギュラーセッションももう終わるという頃にZhibin Liとばったり遭う。 相変わらず熱い。 そして今のAIブームを受けて、何を研究すれば良いか分からなくなったと。 真面目なのも相変わらずである意味安心した。 悩みは同じだ。
Banquetは立食会場を下田とうろちょろして、お腹が満たされたところで早々と辞した。 電車に乗る前に少しスマフォを充電させてもらおうとロビーのコンセントにつないだところで、田原先生から何度も連絡もらっていたことに気付く。 慌てて何事かと会いに行ったら、講義の仕事を戴いた。
オープニングから参加。 書画のパフォーマンス、あれ別に要らなかったんじゃない？と思ってしまったり。
Yoky MatsuokaのPlenary Talkを聞いて少し体力が削がれる。 どんなことを言う人なのかはこれで分かったので良かったけど。
朝一、Legged Robots Iセッションの座長をする。 Robert Griffinと初めて直接話した。 一人あたり持ち時間10分を守ることに精一杯で、発表はあんまりしっかり聞けなかった感じ。 MPCとRLが相変わらず花盛り。 George Mesesanはどうやら僕のICRA2021を見逃しているようなので、あとでメールを送りつけよう。
午後はForum: The Present and Future of Humanoid Robotsに参加。 それで分かったのは、最近新興の企業が続々人型ロボットを作っているという印象だったけど、実はどこも技術的な参入障壁が下がったからいきなり始めたといわけでは無く、それぞれ結構時間をかけて技術を磨いてきていた、ということ。 Fourier Intelligenceは長年脚のリハビリ装具を作ってきて、ノウハウがずいぶん溜まっていたんだな。 一方で出口戦略については、General Purpose Robotsを作る、としか言っていないところが多くて（例外はAgility Robotsくらい？）、投資家達がどこに可能性を感じたかの方を寧ろ聞いてみたいと思った。 あと、日本人参加者が少なくて寂しかった。
それにしてもUnitree G1は、新しいAtlasがリリースされてそれほど時間が経っていないのに、どうやってこんなに寄せてきたのか？
夜は中村先生にご招待頂いて、MBZUAIのレセプションに参加。 知った顔ばかりだった。 その後のディナーはChristian、Gentiane、内山先生と同席。
朝から生憎の雨。 大宮から京浜東北線で桜木町まで1時間半強かけて移動。 駅から会場受付まで15分歩き。 さらに受付からワークショップ会場まで10分歩き、という感じでなかなかしんどい。
受付で長谷川先生、望山先生にお会いする。 なんでも今回は参加者6000人強で、予算規模は9億円だというから驚き。
2nd Workshop on Mobile Manipulation and Embodied Intelligence (MOMA.v2)というのに全日参加。 Maren Bennewitz先生とかKavraki先生とか、数学的に陽なアプローチの使い手の先鋒だった人達がニューラルネットをあっさり採り入れてたことに一瞬驚いたが、確率的手法を抵抗なく使い始めたのも彼女らなので、そんなに驚くことでもないかと考え直した。
記事。 どれも使ってない人なんですけど。
記事。 バルキリーがガウォークを経て人型（バトロイド）になる理由は、
この手の考察だと使い勝手という側面が見逃されがちだが、人型の強みが一番発揮されるのはそこのはず。
昨日に続き、大きなイベントもなく過ごした。 午前中に息子の空手送迎に行ったくらい。 午後は録画消化して過ごした。
田原さんから来ていた査読依頼を引き受けた。 TROの方もまだ終わる見通しが立たないのに良いのか？
Qiita記事を投稿していたら昼になっていた。 午後も基本的に家で過ごす。 夕方、息子と図書館に行ったくらい。
記事。 Kolmogorov-Arnold Networkの略だそう。 活性化関数をBスプラインで表すことにして、その重みづけを学習する、ということかな。 ReLUを基底にするなら、層を増やすことで等価に出来る気もするが、どうなんだろう？
記事。 もう3年前か。 個人の問題とか組織構造の問題とかもいろいろあったのだろうが、マクロに見たら文科省の「選択と集中」政策が裏目に出た代表事例と言えるだろうな。
数百万円の年間予算で素晴らしい成果を上げられる優秀な研究者はたくさんいる。 一方で、1億あっても出来の悪い弟子たちの食い扶持とビジネスクラスで物見遊山する費用にしか充てられない無能な研究者もどきもいる。 後者にお金がいかないようにすれば良いだけなのだけど、資金出す側が見る目を養わないとなかなかそうはならないのよね。 見る目を養うのは決して簡単ではない。
一昨日クラス継承がどうのとむにゃむにゃ書いたが、要点は、publisherが取得するポインタはMyTopic、subscriberが取得するポインタはconst MyTopicとしてトピック領域を扱うことだった。 ここを理解したら別にややこしいことしなくても安心して独自メソッドを使えるようになった。
同期通信まで出来るようになったので、Qiita記事投稿。 もっとも、同期通信したいなら素直にFIFO使えば良いんじゃない？という気もした。
珍しく他社訪問。 電車の中で査読を進める予定だったが、ついついiceoryxをいじってしまう。 訪問先では情報収集に徹した。 その後は品川に移動し、遠隔ミーティング1件。
記事。 阪大にも同じ基準があったよ。 教授が抜けたなら尚更成果を上げなきゃいけないのに、組織がそれを邪魔する仕組みになっている。 ロジックが全く分からなかった。
記事。 前バージョンを一度触らせて頂いたことがあるが、それと比べるとかなりコンパクトになっている。 師匠が始めた開発が後継の方々によって着実に進化していることに感銘を受ける。
空き時間で現実逃避のiceoryxテスト。 icehelloを改造しながらテストしてたら、ポーリングによる通信の仕組みはなんとなくつかめた。 publisherとsubscriberがデータ型をそのまま継承して作られるので、データ型固有のメソッドを定義したときに型の曖昧さが残る。 そこで、
struct MyTopic{
int id;
double value;
};
～
iox::popo::Publisher publisher;
ではなく、
struct MyData{
int id;
double value;
};
struct MyTopic{
MyData data;
};
～
iox::popo::Publisher publisher;
みたいな感じで、構造体の中に構造体を定義するのが有効そう。
そのうちQiitaに書く。
空き時間が多い日なので、集中できるように出社。 ミーティング3件＋論文執筆相談1件。
ICRAの予定を立てようと思ったのだけど、発表件数もセッション数も多くてとても計画が立てられない。 あと、オーラルセッションとポスターセッションがスロット一つずつずれているので、よっぽど中身をしっかり知りたいお目当ての発表があるのでない限りは、初めからポスターセッションに入りっぱなしの方が多分効率が良い。 と言いながら、初日朝一セッションに座長やらなきゃなので、いろいろ聞き逃すことになるな。
記事。 まじか。 徳洲会病院、大学で学生が怪我したときに救急車で付き添って行ったことがあるので、タイミングが悪かったら身近な恐怖になっていたのか。 第三者にとっては伝聞情報しかないとは言え、証拠が揃い過ぎてるだろ。 上層部がこの医師を守ろうとする理由は何だ？
現実逃避のために触り始めてみた。 main repositoryはここ。 チートシート気味にicehelloまでの手順を書く。
～インストール編～
RouDi is an abbreviation for Routing and Discovery.だそう。
cmake使われると自前でコンパイルする時のオプションが分からなくなるのであんまり好きでないのだが、 CMakeFiles/iox-cpp-publisher-helloworld.dir/link.txtを見ると
/usr/bin/c++ CMakeFiles/iox-cpp-publisher-helloworld.dir/iox_publisher_helloworld.cpp.o -o iox-cpp-publisher-helloworld /usr/local/lib/libiceoryx_posh.a /usr/local/lib/libiceoryx_hoofs.a /usr/local/lib/libiceoryx_platform.a -lpthread -lacl -latomic -lrtと書いてあるので、libiceoryx_posh.a、libiceoryx_hoofs.a、libiceoryx_platform.aというのを3点セットとしてリンクすれば良いみたい。 静的リンクなのがちょっと引っかかる。 libaclというのは知らなかったが、Access Control Listの略らしい。 GPLv2なので注意が必要。
サンプルの中身は追々見ていく。
ミーティング5件、勉強会1件。 間時間をあんまりうまく使えなかった。 TRO査読も昨日から進まず。
田崎先生からHVAC2024のフライヤー初稿が送られてきた。 文言を少し添削させて頂く。
ROBOMECHでアールティさんが人型ロボットチュートリアルというのをされるそうなので、参加申し込みさせて頂く。 育成して頂こう。
動画。 よく動いてる。
記事。 観たいかも。
変なメールが届いた。
Dear friend, Hi, Sorry to bother you. We are an agency engaged in scientific research, paper polishing and publishing services. We have dozens of papers to publish every month, can you help us? There will be very good reward if you can provide help. What's more, if you are interested in working with us, we will certainly protect your privacy. If you are interested in working with us, or if you would like to know more about us, please contact me. Sincerely, XXX
送信元アドレスは、河北医科大学の学生のものに見える。 アルバイト感覚なんだろうか？ あるいはエージェンシーを装って単に自分のための論文を書かせようということか？ いずれにしても乗っかることはあり得ないのだけど。
またも兼田くん情報。
去年リンクした投稿の続きのようだが、大したもんだなー。マネージャーミーティングが多く予定されていたのだが、連休明けということで流れたものもあって割と空き時間があった。 合間にICRAの予定を立てたりとか。
帰りの新幹線でTRO査読に手を付けようとするも、読み進めるので精一杯。 なんでこんなにページ多いの。 同じ内容で1/3に圧縮できるよ。
よくやってしまうのだが、スーパーで弁当を買って箸を貰い忘れた。 東京駅のKIOSKで何とか調達する。 連休中は新幹線全席指定なので、乗り換えに間に合うかとハラハラした。
午前中、息子と眼鏡屋へ。 午後はほとんど録画消化。 いちおう柏餅も食べた。 一日遅れ。
午前中、息子の空手送迎。 午後は浦和西高校管弦楽部の定期演奏会を聴きに行く。 どうも一体感無いなと思ったら、半分以上がトラ。 あるあるかな。
明日明後日は出張になるので、夜に事前申請と宿予約をする。 5月中の外出申請も同時に。 ICRAもROBOMECHも出張でなく外出扱いになる。
今日のコンサートのオープニングがマーチ・エイプリル・メイだったので、色々記憶が呼び起された。 「スター・パズル・マーチ」に織り込まれている曲は何か？とか（きらきら星、星に願いを、スター・ウォーズのテーマ、火星、ムーン・リバーくらいしか分かっていない）。 「風と炎の踊り」とか「ネレイデス」は、当時ほとんどのコンクール出場団体が選んでいたのに、その後コンサートで演奏されたのって知らないなぁ、とか。
午前中、伊奈学園吹奏楽部のファミリーコンサートに行く。 相変わらずすごい部員数。 演奏は成熟の域に入ってる感じがする。
午後は専ら録画消化。 LIFEとか。
記事。 人型ロボット業界の人ならIHMCからのスピンアウトというのは知っているのだけど、人型ロボット業界から外れたら、IHMCが何だか知らない人ばかりだろう。 何もないところに人は集まらないよ。
記事。 なかなか表面化しないけれど、質の低いアルバイト店員を雇っちゃうリスクの問題もあると思うんだよね。 ロボットはバイトよりもずっと高いけど、バイトテロなど間違ってもしないし、急にシフト乱したりしないし、接客態度の悪さで店の評判下げたりもしない。 開発側は純粋に性能を上げれば良いはず。 とは言え、大きな専用機械を何台も入れる余裕は店側には無いので、技術ハードルが高いことに変わりないのだけど。
記事。 アニマトロニクスやってる方々にはぜひ見て頂きたい。 何が生物らしさを生むのか。
主に子供たちと遊ぶ。 下二人と公園に行ったり、神経衰弱したり。 あと、Classic TVの録画を消化。
実際の原爆の被害が分かる映像が無いとか批判が出ているようだが、十分過ぎるほどショッキングな映像が使われていた。 リアルな惨たらしさを知らしめるのが趣旨の映画では無いので、これはこれで良いのではないか。 ただ、日本人ならば当然理解できるこの演出でも、多くのアメリカ人には何のことか分からないんじゃないかなと心配に思ったり。
もう一つ話題を呼んでいたR指定のシーンも、最初はこれ必要なのか？と思ったけど、後のシーンで、なるほどこれを見せたかったのか、と納得。
ストーリー上、キーパーソンが沢山出てくるし時系列も入り乱れているので、歴史的背景を知らないと辛いなとも感じた。
昨日全然集中出来なかったんで、一念発起して一気に2本終わらせた。 環境が大事。 そしてPCのバッテリも大事。 分かってたことだけど。
頑張って時間が出来たんで、オッペンハイマーを観てきた。 感想は上に。
夕方、田原さんから振ってきた査読は少し猶予がありそうなので、次なるT-ROにかかろうとするも、ページが多くて挫ける。
記事。 補助金適用されるのはレストラン・ホテルだけなのか。
記事。 本文のどこにも部門閉鎖とは書かれていない。
記事。
左右対称はさまざまな理由で発生し、必ずしも人為的なものだとはいえない。 しかし、この彫刻の左右対称は輪郭やヒレに当たる部分だけでなく、刻まれた溝などいくつもある。これが自然による偶然の産物である可能性は低いそうだ。ふーん、本当かね。
朝一にRoKi-GLのMagickWand対応を終わらせた。 その後はIROS査読を始めたんだけど、全然中身が頭に入ってこず、総じてつまらない時間の使い方しちゃった。 もう一本あって、2本とも〆切明日。 間に合う気がしない。