部署全体の英語力を調査したいという趣旨で、EF SETというのを受けさせられた。 リーディングとヒアリング。 自慢じゃないが生まれてこの方英検もTOEFLもTOEICも受けたことなく、特にヒアリングに苦手意識があるんで、全く気が進まなかったが仕方ない。 やってみたら意外に結果が良かった。 TOEIC換算で何点というのも出てきたが、さすがに嘘でしょ？と思う数字。 ただ、だめだろうと思ってたヒアリングが良くて、気を抜いていたリーディングがそれほどでも無かったのがなんとも。 後者は時間配分を間違ったという、試験慣れしてない人あるあるだ。
朝から昼過ぎまで所属部署の月例大会議。 その後、日時ずらしてもらったミーティング1件＆勉強会1件。 合間時間はもっぱら資料準備。
夕方になんとか一区切りついたんで、暫くほっぽいてしまっていた有効制約法のドキュメンテーションを再開。 きちんと説明しだすと結構注意が必要。
ミーティングが4件あったのだけど、そのうち2件は欠席させてもらって資料作成を優先。 なんとか夕方の審議会を乗り切った。 時間をかけてなかった部分がいまいちだった。 来週同じテーマに対する別観点での審議会があるので、そこを詰める。
記事。 日本語LLMを一から作るのではなく、英語LLMに追加学習をすることで、相対的に少ない学習データで日本語化したという話。 開発者の技術ブログに中身が詳しい。
記事。 Bって何だろう？と思って調べたらBuilding Positioning Systemだそうで。 位置だけわかっても仕方ないだろうと思ったが、BIMと連携させるのね。 そして開発者はロボット工学ではなく建築経済学がご専門とのこと。
これで注文したもの。 早速使ってみた。 高さがあるのでリストレストがある方が良さそう。 PCのファンが静か＆排気の温度が下がっているので、効果は出ているみたい。 そしてクーラー自体のファン音も静かである。
昨日から一転してほぼ終日資料作成。 そのための長めの打ち合わせも含んで。 あと少し。
ミーティング8件。 うち1つは締切前仕事の関係者による調整。 合間に資料作成。
これは面白い。
記事。 初代AIBOの姿も。 ここまで多くの人に長年愛されてるの凄いな。
袖山くんロボも紹介されてるが、やっぱりデザイン的に秀逸。 便乗でロボホンとかいるの笑った。 こんなのあるの。
昨日の続き。 先が見えてるので、昼過ぎには済むだろうとみてコワーキングスペースには行かず。 実際15時くらいに出られた。
これを注文してみた。 ちょっと大きめなのだけが心配。
ドンペンが回ってるのを初めて知った。 通りからは全然見えないし、宣伝効果はほぼ無いと思う。 なんて無駄な。
土曜だが、締切間近な仕事が全然進まないので朝から行ってみた。 久しぶり。 どうにか先が見えた頃には20時過ぎてた。
記事。
記事。 コーディングを機械にやらせたいという気持ちは僕には無いなぁ…。
記事。 実は20年以上前に こ ん な ロ ボ ッ ト がいましてね…。
同じページに埋め込まれている「ロボットにドローン搭載」という動画が哲学的である。 ドローンはロボットじゃないのか。
野心的な記事。 動画を見ると、指がよく動いている。
記事。 18万件を調べて効果を定量的に評価したとのことで、頭が下がる。
研究者の側から見ると、1人当たりの受け取る研究費が高額であるほど、多くの成果を得られる傾向がみられた。ただし、5000万円以上になると、論文数などは頭打ちしていた。
体感として予算額に対し成果は頭打ちになるだろうとは思っていたけど、5000万円という具体的数字が出てきたのは面白い。
独法化で、大学側が研究者に「大型研究費当てろ、間接経費を大学に収めろ」とけしかけることになってるのも悪の一端だと考えるね。 当たり前だが研究ごとに適正な予算額というのはあり、その大小と研究の価値は無関係。 組織の維持を競争的資金に頼らなければならない状況がそもそも間違っている。
記事。 永谷先生のムーンショットだな。
記事。 質実剛健な開発してるな。
記事。 なかなか凄い。
記事。 下膳もできるらしいが、どうやるんだろう。
KEENON Roboticsって聞いたことなかったが、上海の会社らしい。 なんだか結構羽振りの良いこと言ってる。
まとまった時間がとれたので、とある書類作成に充てようと思っていたのだが、全然気分が乗らず。 自宅だと集中力が上がらないという傾向はあるのだけど、この件はそればっかりでは無さそう。
入社後にあてがわれたノートPCがどうにも重いので、今月頭に新しく購入。 業界最軽量のFMV LIFEBOOKだ。 設定のための社内申請で少々時間を喰ったが、なんとか完了。 これで移動が多少楽になるかな。
「流血鬼」が残っていたので観る。 素人目に見ても、話の流れ的にあり得ない演出がなされていたので残念。 観られた演技をしていたのは主人公の親友の兄役の福山翔大さんだけだったかな。 堀田真由さんなんか、鎌倉殿の13人を観た限りでは本当はもっと上手い演技が出来るはずなのにと思った。
記事。 作りたいと思っているものがなんとなく分かるが、DeepMindでは出来ないのかな。 そしてなぜ東京？
YouTubeでこんな動画が。 全然質問に答えてなくって笑った。 ちなみに表題は脱字ではなく原文ママ。
回答者については全然知らなかったのだけど、この人。 CMUの准教授さんで、専門はCognitive Roboticsらしい。
LAS形式というのを初めて知った。 仕様書はこちらだが、このページ（LASをPythonで読むためのパッケージのサイト）の方が分かりやすいかも。
長崎県だけでなくて、静岡県でもこんなプロジェクトがあったらしい。 あと、県ではないが国土交通省那賀川河川事務所、福井河川国道事務所からはこんなデータが公開されている。
記事。 見たことあるなと思ったら、ちょっと前に読んだこの記事の続きだった。 SKELETONICSの元CEOさんが作った会社なのか。 ビジネスとして成立する気がちょっとしないけど。
記事。 これは対処が難しそう。 周波数帯を絞ったら認識率下がりそうだし。
記事。 「Kinect」を冠した製品が無くなるの。
記事。 デジタル論理演算回路が載っているのにアナログコンピューターとは？ と思ったらWikipediaに説明があった。 出力がアナログ電圧値であるコンピュータのこと、と理解しておけば良さそう。 大学の講義では、アナログ素子で構成された（半導体を使わない）微分方程式シミュレーション回路と大雑把に習った覚えがあるので、認識を改める。
これも中国の状況のニュース。 先端的技術進化が無ければ追いつかれて市場喰われるのは不可避。
記事。 「脳型AI」って新たなバズワードだな。
関係するか分からないがこんな記事も。
こないだLINEのオープンソースLLM公開がニュースになってたが、東大松尾研、rinnaなる会社からもそれぞれに独自LLMが公開された模様。 数十億とか百億とかいうパラメータを扱うそうで、物量勝負の世界極まれりといった感じだ。
複数行にわたる数式の改行が正しくされなくなってて、どうしたことかと思ったら、こういうことだった。 おとなしくバージョンアップを待つか。
自分の実装のために整理したドキュメントをQiitaで公開してみた。
いつの間にか勝手にアンインストールされていた。 apt installは普通に出来た。 何でどうして？
原典で説明されているアルゴリズムが所々効率悪い気がしたので、修正しつつ実装。 ZMに加えた。 簡単なデータでテストした限りではうまく動いているように見える。
記事。 Liquid State Machineじゃないの？ だとするとMIT発というのは誤謬だな。
それはともかく、今LSMを再探訪するのは良いかも知れない。
昨日書いたこれについてだが、しつこい人がいるらしい。 いちいちこの髪の毛の位相構造がどうだと注釈をつけないといけないのかな。
ここ。 録画しておいて昨日観たアニマルドックの中で紹介されていて、意外に近かったので、下の娘と一緒に。 いろいろ盛り沢山で、子連れで行くとお得だと感じた。
大西さん情報。 公式Twitter。 売値が9万USドル未満だそうだが、誰に売るつもりなんだ？
記事。 ソ連が日ソ中立条約を一方的に破棄し満州侵攻したというのはもちろん知っていたが、この事件については恥ずかしながら知らなかった。
記事。 あんまり共感できないのだけど、仕事によっては役に立つのかも知れない。
記事。 まず画風を今時のものに変えていることに驚いた。 デジタル導入は早い段階でしてらしたんかな。 いずれにしても、あらいずみるいさん程のイラストレーターさんが生成AIに頼るとは考えにくい。
記事。 狙いが分からない。
記事。 可愛くないとか酷い書かれよう。
返事を書く。 なんだか嫌な時流になってきたなと感じる。 性能が全ての世界で戦えないし、戦いたくない。
録画していたこれを観る。 化石を発見して発掘し、クリーニングして標本化するまでに5～6年かかるなんてのはザラのようで、大変な分野だと改めて思う。 実際には、発見に至るまでに地球規模での地質調査に何年もかけるだろうし、標本化されてから種を特定するまでにも何年もかかるだろう。 天文学も似たような時間感覚だと聞く。 修士の学生さんは1～2年で学位論文を、博士の学生さんは3年で学術誌論文を複数報、それぞれ書かなきゃいけないという縛りの中で、それらの分野は教育と研究をどう両立させるのか。 いちど訊いてみたいもの。
自宅の仕事机が安物で天板に孔が空いてしまったので、良いのが無いか近所の家具店へ。 バルバーニのサイズオーダーを注文。 ついでに散髪。
すっかりインドア派になってしまって日がなレゴばかりしているので、たまには外へ行こうと言ってサイクリングのつもりで連れ出す。 で、結局行った先が新都心のヨドバシカメラで、レゴ売り場でずっと遊んでる。 これはもう諦めてこの方面に伸ばす方が良いのか、悩む。
なにやら癇癪を起こして家出すると言ってきかないので、それならお父さんも一緒に家出すると言って外出。 久しぶりに近所の公園へ。 一緒にアイスを買い食いする。 これじゃただの散歩だよと言われる。 ごもっとも。
記事。 これは予想できる…。
何なんかね。 フォーマットの説明ドキュメントには説明が無い。 データ型だけ見るとfaceと同じようなんだが、Stanford bunnyのdataは当該フィールドには0が詰まっているだけだし。
PLYって、element型指定の重複や抜けを検出出来ないので、好きじゃないんだよな…。
下の子二人と留守番しながら、幾つか録画消化する。 帰ってくれTAROMANとか。 巧くあるな、綺麗であるな、心地良くあるな。
宿題をたくさん抱えてしまったので、気分的に落ち着かない。 とりあえずバイナリモードPLYの再オープンを実装した。
ミーティング6件、勉強会1件、合間の用事多数。 なんだか色々うまくいっていない。 宿題をたくさん抱えたまま夏季休暇へ。
珍しくミーティングが3件しか無かった日。 仕事用PCを新しく買ったので、専らそのセットアップに充てた。 合間にRSJ&IROS参加登録、デバッグ仕事少しだけ。
ミーティング6件。 いろいろスタックしてきている。
Zeoでは3次元形状フォーマットとしてSTL、PLY、DAE、OBJをサポートしている（一部不完全）。 これらのうちSTL、PLYはASCIIフォーマットとバイナリフォーマットを定義している。 Linux使ってる分にはこれは大きな問題にはならず、ヘッダを読んでどちらか判別したらそれぞれのフォーマットに応じてデコーダ書けば良かった。 しかしWindowsだと、テキストファイルは"rt"、バイナリファイルは"rb"モードでそれぞれ開かなければならない。 最近とある事情でWindows対応を進めることになったので、何気に鬱陶しい。
ZEDAではsigned charとしているのだが、Microsoft Cではunsigned charとなっているらしい。 加えてC++17ではstd::byteが正式サポートされてるようで。
byte型が「1バイトサイズのデータ」という意味しか持たないことを考えれば、unsigned charとする方が正しいように思われる。 「1バイトサイズの整数」という意味で変数定義したいならばint8_tを使うべきだ。 ということでライブラリにも手を入れる必要性を認識したが、影響範囲大きそうなので修正のタイミングには慎重になる。
記事。 想像力の欠如が人を傷つける。 規模の大小を問わず。 知識不足は切欠に過ぎない。
原爆記念日だというのに、もっぱらテレビ録画消化で過ごす。 あと、県知事選挙行った。
記事。 これは立派な仕事だな。
記事。 前から気になっていたのだが、これを読んでいろいろすっきり。 表現としては別に失礼に当たる意味は含まないが、失礼と感じる人もそうでない人もいるので、使う側は控えめに、聞く側は寛容になるのが良い、と。
僕個人としては別に失礼だとは思わないが、「なるほどです」という表現が引っかかる。 ただしこれも、最近の用例として認めている辞書もあるそうで。
同じ三省堂の辞書でも、ものによって解釈が真逆になっているものがあるのが面白い。 当たり前のことながら、辞書を作っているのも人間だということだな。
テレビ録画消化とか。
ミーティング8件、合間にデバッグ作業とか。 日中ずっと、やけに眠かった。
記事。 ついこないだAIのモデル自食症というのを紹介したが、それと同じことがインターネットで起こるということか。 なんだか、破綻が緩やかに始まった感じがするよ。
何を言っているか分からないと思うがこの漫画のこと。 こちらの記事紹介の末尾で触れられているもの。 平成4年当時、RX4は憧れのマシンでな…。
韓国のグループが開発成功したとのニュース。 第三者による再現が待たれる。
小倉くんのnote記事。 気炎を上げてらっしゃる。
勉強会3件、ミーティング4件、合間に特許調査とコーディング。
記事。 原理的にはEEGみたい。 ちなみに脳活動計測の主な方法には次の5つがある（教科書知識の整理。この文献が分かりやすい）。
| 呼称 | 計測原理 | 時間分解能 | 空間的特徴 | 計測の容易さ |
|---|---|---|---|---|
| EEG (ElectroEncephaloGram) | 脳活動による頭表面の電位変化を直接計測する。 | 数十Hz程度。 | 浅部活動しか分からない。 | 比較的容易。 |
| MEG (MagnetoEncephaloGram) | 脳活動による頭表面の電位変化を磁場変化の計測によって間接的に計測する。 | EEGと同じ。 | EEGと同じ。 | 比較的容易。 |
| fMRI (functional Magnetic Resonance Imaging) | 脳内の水素原子をラジオ波で励起し電磁波信号を放出させることで、脳活動による血流量を計測する。 | 十分～数十分の1Hz程度。 | 深部活動をとらえることができる。 | 大がかりな装置が必要で、被計測者を長時間安静状態で拘束しないといけない。 |
| fNIRS (functional Near-InfraRed Spectroscopy) | 頭皮上から照射した近赤外光の透過光の増減に基づいて、脳活動によるヘモグロビン濃度変化を計測する。 | 数十分の1～数十Hz程度と比較的広い。 | ほぼ表面に近い部位の活動しか分からない。 | 比較的容易。 |
| PET (Positron Emission Tomography) | 放射性薬剤を体内投与しブドウ糖代謝の様子を撮像することで、脳活動の全体を計測する。 | 数百分の1Hz程度。 | 浅部活動しか分からない。 | 大がかりな装置が必要で、被計測者を長時間安静状態で拘束しないといけない。 |
下に「とてもじゃないが使えない」と書いたが、この表現前から引っかかってたのでGoogle先生に訊いてみた。 同じように引っかかってた人は多いが確実性の高い回答は見つからず。 そんな中で最も納得したものはこれ。 要するに、「とても」は正しくは「とてもかくても≒どうもこうも」で、「とてもじゃないが使えない」は「どうもこうもなんて言葉じゃ表せないほど使えない」という意味になる。 「が」という逆説助詞を当てているのに若干違和感が残るけど、多分軽い接続の用途なんだろう。 ちなみに大野晋先生というのはこの方のようです。
横浜にて終日講習会参加。 人身事故で電車が止まっちゃってて危うく遅刻するところだった。 事故に遭われた方にはお気の毒としか言えない。
大要は分かった、気がする。 周期的高速データ通信の部分（PDO）の実体はイーサネットの皮をかぶせたCANopenで、
記事。 VLA(Vision-Language-Action)モデルというのか。
記事。 小山さんのアレ。
記事。 スフェロイドって何じゃと思ってGoogle先生に訊いたら分かりやすい解説発見。 オルガノイドのように臓器ごとに特徴的な構造を持たない、比較的均質性の高い3次元構造のことと理解。 であれば人工的に作った脳が思考能力を持ったりしないか、みたいなSFチックな心配は起こらないわけか。
朝一、定例ミーティング1件＆臨時ミーティング2件。 その後の午前中は比較的時間あったんで、昨日残してしまった宿題を片付けにかかる。 雑用を先にやっつけて依頼されたデバッグに入るも、結構厄介で結局終わらず。
午後は重めのミーティングが3件。 夕方に向井さんと研究の話。 その後帰路に就く。 やっぱり痛みが辛いので、新幹線の中ではもっぱら何もせず。 横浜あたりからGrowing Neural Gasの実装を始めてみた。 アルゴリズムは簡単そうなんだが、データ型の定義で少し悩んだ。
という夢を見た。