昨日と同じく混み合う会場を、ポスターを一通り眺めながら移動し気になるものにだけアプローチ。 後は立ち話多めだった。 なんとなく、学会がお互いの生存確認の場みたいになってる。 この春から所属が変わった人、明日から所属が変わるという人もいたり。
昼は槇田さんと一緒にパスタ。
森くんにフルーツトマトをもらった。 美味しかった。
作らなきゃいけないと思いつつここまで延ばしてしまった。 今日鈴村さんが報告してくれることになっているので、夜中になんとか作った。 勉強会報告用スライドも作らなきゃ。
公式サイト。 今日開幕だそうで。 天王洲アイルか。
GLSL版を実装してるのだが、なんだかうまくいかない。 フラグメントシェーダに勘違いがあるような気はする。
OpenGLのテクスチャID、アクティブテクスチャ、GLSLのサンプラの関係がなんとなく理解できたのでメモ。
オリジナルのOpenGLの場合、glGenTextures()で全てのテクスチャに固有のIDが振られる。 これはglBindTexture()することで、その後のレンダリング処理に紐づけられる。 単に一つのテクスチャを貼り付けたいだけならばこれで十分。
マルチテクスチャを使う場合には、GL_TEXTURE0～GL_TEXTUREn（nは処理系依存）で何枚目のテクスチャかを指示する。 GL_TEXTURE0にID iのテクスチャを対応付ける場合には、
glActiveTexture( GL_TEXTURE0 ); glBindTexture( GL_TEXTURE_2D, i );とする。
ややこしいのはGLSLを使う場合で、シェーダの中ではサンプラというのを使う。 このサンプラにテクスチャを対応づけるためには、マルチテクスチャではないとしてもGL_TEXTURE0～GL_TEXTUREnを使わなければならない。 すなわち本体プログラムでは上記のようにGL_TEXTURE0にID iを対応付けた上で、
glUniform1i( glGetUniformLocation( shader, "texture" ), 0 );のようにサンプラ"texture"にGLTEXTURE0を対応付ける。 シェーダ側は
vec4 diffuse = texture2D( texture, gl_TexCoord[0].st );みたいにする。
朝宿を出たらまさかの土砂降り。 昼にはからっと上がってしまったがな。
会場は何度か行ったことがあるはずの名古屋国際会議場。 しかしやけに狭く感じた。 発表件数が増えたからか、参加者が増えたからか、両方か。 移動だけでエネルギーをどんどん消耗させられた。 あと、会場マップとスケジュールが紙媒体で配布されなかったので、周りの様子だけを見て行動してた。
昼は高木さん、高山さんと一緒に中華を食べる。
ポスターセッション終了後、過去にも行ったことのあるコメダに入って仕事を少し。 内山先生が連絡くれたので、雑談＆研究の話を夕方まで。 その後は金山の喫茶店でバンプマップの続きをしていた。
記事。 これ地味だけどなかなか凄いんじゃないか。
記事。 変温動物よりも多くのエネルギーを必要とする＆巨大化した→エネルギー源が絶対的に不足し絶滅、という流れだったのか。
マルチテクスチャを使う方法の流れを一つ一つ追いながら、なんとか出来た。 お蔭でだいぶ理解が進んだ。 今まで勘違いしたまま実装していた無意味な処理や順番の入れ違いなど修正。
次はGLSLでの実装を試みる。
記事。 産ロボに関しては、市場が技術を追いかけるという構図が成立しているということか。
記事。 割とまともなこと言ってる。
記事。 Unitreeみたいだなと思ったらUnitreeだった。 どう考えても悪用される。
今日はミーティング1件のみ。 コーディングと、こないだICRAで見て気になってた論文の勉強が捗った。
ミーティングでは先月読んだASTM legged robotics subcommitteeの話を出してみたんだが、見当違いな反応をされて無表情になってしまった。
行きの電車ではバンプマッピングの部分テスト。 全然うまくいかない。 帰り電車の中ではZMの修正を進める。
転職希望者の応募書類を読むことが増えたのだが、「一気通貫」という言葉を使う人が割と多いので驚いている。 麻雀用語だし、フォーマルな書類で使うような言葉では無いと思うのだけど。
帰りの高崎線で座れたので実装した。 床井先生のページでx/y方向の差分をそのまま法線のx/y成分にしているのは良いのか？と一瞬疑問に思ったが、[∂z/x ∂z/y ∂z/z]^Tが陰関数表現された曲面の法線ベクトルになる＆[1 0 ∂z/x]^T×[0 1 ∂z/y]^Tが法線ベクトルになる、という二通りの説明を思いついたので大丈夫そう。
会社での業務を終えて、八重洲ブックセンターへ…と思ったのだが、再開発の影響で3月に閉店していたことを現地で知った。 仕方なく、東京駅をはさんでほぼ対角にある丸の内オアゾの丸善へ。 実は品川で間違えてホームの逆端（北側）に行っちゃったんで、東京駅で北口→南口→北口と往復した格好になった。
丸善でQtの本を立ち読みしていたら、突然知らない若者に話しかけられた。 曰く、自分は社会人一年目で、いかにもデキるエンジニア風な人を見かけて思わず話しかけてしまったと。 プログラミング経験何年目か、何歳か、普段使っている言語は何かなど色々訊かれたが、それを訊いてどうしたかったのかは結局分からずじまい。 それにしても、どのあたりがデキるエンジニア風に見えたんだろう。どうでも良いけど。
曲面の幾何学の教科書も何冊かあったので、一通りぱらぱら見てみた。 キーワードはおおよそどの本も同じ。 で、一様に分かりにくい。 残念。
曲面つながりでちらっと読んだこの本は面白そうだった。 覚えてたら買おう。
今週は前半ずっと出社の予定。 今日はミーティングが少なく、もっぱら勉強に当てた。 曲面の幾何学を真面目に考える必要がありそう。 こういうのは岩本くんが得意だろうと思うのだが。
unistd.hをインクルードしていながら複数OSに対応させるコードを書くというのが矛盾した考え方だと思うのだが、某所より要請が来たため対応を考える。 ちょっと悩んだけど、__unix__が定義されているかどうかで判断するのが素直だし筋が通っている。 ということでそうした。
今日は出演者他による特番の録画と「定年退職」を観た。 南信長氏、分かってらっしゃる。 後者は高木ブー氏が出てらしたのが感慨深い。 あと奈良山首相の再現度高過ぎ。
解決したと思っていたこの話題が再浮上。 シャドウマッピングのZ-fighting解消のためにはfactorを正にしなければならないのだが、 バンプマッピングを表示させるためにはfactorを負にしなければならないらしい。 どうしてそういうことになるのかいまいち分かっていないが、いずれにしても一括りには出来ず値の使い分けが必要。
これを録画していたので。 観たのは「メフィスト惨歌」「おれ、夕子」。 どっちも演出がいまいちな感じで残念。
百人一首でしか知らない名前だったが、たまたま目にした記事で色々分かって面白かった。 簡単にまとめると、
ミーティング4件、合間にライブラリメンテ。 夜は大型新人さんの歓迎会。 恵比寿に行ったのなんて、何年ぶりだろう。
この期に及んで零空間に悩まされるとは。 解決は出来ないが改善は出来るという結論が出たので良しとする。
家に帰ったら届いていた。 深野企画の特集号。 僕寄稿断っちゃったやつだ。 その節はごめん。 無事発刊されて何よりです。 まだちゃんとは読んでないが、上田先生の記事が面白そう。
ミーティング1件、勉強会1件。 他は自由時間だったので、コーディングと議論にだいぶ当てられた。 内容的にはいずれも苦戦している。
"Last Chance to Re-register to Your Robotics and Automation Society Technical Committees"というsubjectのメールが届いた。 TCへの登録は今まで本人とTCの自己申告だけだったのだが、それをIEEEのシステムを使ってするように変更した、8/1締切なのでそれまでに再登録してねという話。 ほとんどのTCは活動実態が無いので、テコ入れする意味もあるんだろう。 それにしても"Last Chance"とか言って煽るのはおかしいな。 TCの活動は時限を切られるものでは無いのだから、いつでも好きな時に参加できるようにしないと成立しない。 多分担当者の勇み足だろう。
ミーティング6件。 幾つかは早めに終わったんで隙間時間も出来たのに、あんまり有効に使えなかった。 出勤する方が集中力は上がるが、一方で遠隔会議の場所確保に苦労する。 満点な環境ってのはなかなかないね。
ウェブサイトがいつの間にか作られている。 mobilityの諸元が4kmh / 2.5 mph walk speed、12kmh / 7.5mph run speed、20kg / 44lb Carry Capacity、2023年末には販売開始するってほんとかしら？
今週は5日中4日が出勤。 在宅勤務中心から出勤中心に徐々にシフトしている。 珍しくミーティング2件しかなかったので、議論多め、コーディングも少し。 帰り電車でライブラリ一斉メンテを進めた。 やり切れなかったので続きは帰宅後。
記事。 最初に「人機一体」と書いてあったから、金岡先生が作ったのかと思っちゃったよ。 商標大丈夫なのか？ そして下のヤンマーのデザインしたロボに似てるな。
記事。
ミーティング5件。 合間に雑用少し。
三菱電機が遠隔人型ロボット。 DiaroiDって、さすが三菱な名前だな。 25年実用化を目指すとのこと。
歩行速度を2.5倍にするAI搭載歩行補助デバイス。 「このデバイスは一見、ローラースケートのようにも見えるが、使用方法はスケートの動作ではなく、普通に歩くことで機能する」というのが意味が分からなかったが、動画を見て理解。 階段危ないんじゃない？と思ったらしっかりデモされていた。 危ない所では踵ジェスチャーで動力機能を切るということか。 地味に面倒な気もするけど。
英競争当局、アマゾンのアイロボット買収認可。 アマゾン何がしたいの。
ふと思いついて、下の子二人を連れてここに行ってきた。 自分自身にとってはもう何年振り？という感じだが、なかなか良かった。
Jack大宮自体が全然雰囲気変わってる。 昔は下層階は商業施設で賑やかだったのに、今はずいぶん大人しい雰囲気。
この時期にやるんだなと思いながら参観。 楽しげで良かった。 快晴だったので日焼けしてしまった。 腕がぴりぴりする。
各組、組旗というのを作って展示していたのだが、皆さん和風で学年組に旧漢数字を当てている。 特に全学年4組は「肆」という字を使っててなんじゃこりゃ？と思ったら、鬼滅の刃で使われてるのね。
ということを今更ながら知った。 最近やったヘッダ自動作成機能実装の際に、プロジェクト名からヘッダファイル名を作るため-を_に置き換えたのだが、裏目に出たみたい。 sedを使って暫定解決するが、戻す方が良いのかも。
夕方に家内と長女が出かけたのでワンオペに。
記事。 展示内容が分からない。 原画とかだろうか。
記事。 Moriって何だ。
記事。 埼玉にロボティクスのイメージって無いんだけどな。 アカデミアならば埼大、東洋大、芝工大、埼工大、企業ならば本田技研？ SIerさんとかもいるのかな。
実験立ち合い＆助言、社外の方との面談、勉強会、技術相談2件、新人さんの実験見学依頼。 まあまあ働いた。 兼田くんから宿題もらっちゃったんで、帰りの新幹線でやる。
追記：やった。
宿の朝食食べ損ねた。 前回同じ宿に泊まった時も食べ損ねた気がする。
記事。 アトラクション向けかな。
メール整理していて、IEEEのアカウントを使って登録し直せという指示が来ていたのを発見した。 完了。 以前と同じくHumanoid Robotics、Whole-body Control、Human Motion Understandingの三つ。 Humanoid Robotics以外の二つはほとんど休眠状態だがな。
締切過ぎちゃってたJRSJ論文賞評価を新幹線の中で進める。 宿に入ってからも2本読んで、なんとか送った。 その後、昼間に終わらなかった文書を関係者に投げるところまでやる。 メールもついでに整理。 ROBOMECH2023審査員やらRSJ2023審査員やらHumanoids2023 AEやら、色々滞っていた。
ミーティング5件、早めに終わったやつが二つあり、合間時間もわりとあったのだけど、作業が思いのほか進まなかった。 雨のせいということにしよう。
火曜木曜は意図的にミーティングを減らしているのだが、それでも3件あった。 空き時間にするつもりだった諸作業、半分も消化できず。 夕方はシミュレーションチャレンジの企画会議。 田崎先生のところの学生さんがこんなページを作って下さっている。
合間にこれの続き。 バンプマッピングにかかる前に、rk_animでのGLSLシャドウマップを有効化してみたところ、激しいz-fightingが発生。 今まで呪文のように使っていたglPolygonOffset()について調べることにする。 これは二つ引数をとる。
glPolygonOffset( factor, units );実際の深度は depth = factor × Δz + r × units で計算される。 ただしΔzは「描画エリアに対するポリゴンの深さ変化の基準値」、rは環境依存定数だそうで、Δzって結局何なんだ？というのがよく分からなかったのだが、ここに図解があって、なんとなくわかった気分になる。 具体的にどういう値にすれば良いのかについては、Game Programming Gems 4.1に考え方が書いてあるのを発見。 そこを真面目に勉強するのは置いておいて、今z-fightingが出ているのは主に水平面なので、unitsはあまり影響しないと分かりfactorの値修正。 現象解消に成功した。
ミーティング3件、勉強会1件、E-learning受講2件、夕方にOSX訪問。
500件近くのタイトルを見て読める自信を5段階でつけていくというタスクが。 これはちょっとつらい。 機械学習の学会らしく、多分その集計結果から自動的に査読者をアサインしていくプログラムが作られてるのかなと想像するが、そうするとこれはつまりアノテーション作業だな。 機械学習の難点がそのまま現れてる。
追記：結局300件弱くらいで時間切れ。
下の娘を日曜学校に送る。 下記の作業は、待ち時間に近くのスタバでしたもの。 午後は、ICRAに行ってる間溜まった青のオーケストラとどうする家康の録画を消化。 ドヴォ9の3楽章、出だしの緊張感は好き。
どうもglPolygonOffset()のせいみたい。 第一引数に負値が入っていた。
それでどうにかシャドウマッピングのデバッグ＆GLSL実装まで終わった。 相変わらずこれを読んでるんだが、章が進むにつれて説明が雑になってきている感じ。 床井先生の本も併用しながら、なんとか出来た。 GL_TEXTURE_COMPARE_MODEとかGL_TEXTURE_COMPARE_FUNCの辺りの理解がまだちょっと怪しい。
次はバンプマッピング。
前回から間が空いちゃったが、ようやく出来るようになった。 glTexGenf()について理解が進んだ…と思う、多分。 次はシャドウマップ。
長女が出るというので。 珍しい、小中高混ざっての丸一日発表会。 小学校2校、中学校13校、高校は5校。 高校のうち1校は、招待でトリの埼玉栄高校だ。 1曲目を聴いて、「あれ？確かにうまいけど、ひと頃ほどのダントツさは無い？」とか思ったのだが、直後に「ただ今の演奏は5月に入部したばかりの1年生による演奏でした」と言われて唖然。 続く3曲が2・3年生によるもので、やっぱりダントツだった。
他の高校4校中3校も上手だったよ。 何より皆さん楽しんでる風なのが良い。 岩槻高校吹奏楽部の顧問の先生曰く「高校生は飛ぶこと以外何でもできる」だそうだが、そういう考えは良いな。 小学校も2校とも、こういうところに出てくるだけあって中学生顔負けな演奏をするので驚いた。 問題は中学校で、考えてみれば普通の音楽の先生がみな30～50人規模の合奏を指揮する教育や、楽器初心者を指導する教育を受けているわけでは無いので、いろいろ難しいんだろう。
指揮したい。
記事。 戦艦大和の例えは、時流に遅れた国プロという意味かな？ 「日の丸AI」という言い方してる人が本当にいるなら、ちょっとなぁ…という感じ。
記事。 2600台ってすごいな。
ポッドの高さは3m弱ほど（公称値は非公表）。バランスを崩して転倒することのないよう、重い荷物は下に入れるルールだ。というところだけ引っかかった。
記事。 面白い機構だ。
ミーティング6件、週報作成、出張2件事前申請など。
今西くんと少し議論。 RoKiでは、IKソルバに与える拘束条件をリストで管理しており、拘束条件登録時にそのリストセルのポインタを返している。 拘束条件の値変更はそのポインタを介して行う。 で、そのポインタをプログラマが自前管理しなければならないのは不便だから、何とかして逆引き出来るように出来ないかと思ったんだが、結論としてはやっぱり無理そう。 拘束条件の表現自由度を高めることと逆引きできるようにすることは相反する要求だと分かったため。
ミーティング4件、勉強会2件、上司面談、合間にロンドン出張経費申請＆郵便局に行くなど。
ミーティング6件、基板構成図描き。 書けることが少ない。
林さんに教えて頂いた微分可能レンダラー。
品川へ。 ミーティング6件、採用面接、合間に軽微なRoKi修正など。 やっぱり午後眠い。 そして通常業務だと書けることが少ない。
品川へ。 何事もなかったかのように通常業務に復帰。 ミーティング5件、回路チェック、人事書類審査、基板開発関連で関係しそうな人たちと情報共有など。 午後眠くなったのは時差ぼけのせいか胃が満たされたせいか。
記事。 繰り返しになるが、もう何が本当なんだか。
本当は昨日の時点で日本時間の6/4になっていたのだが、ややこしいのでまとめた。 ので、今日は移動のみ。 往路便と違って映画は全く観ず、今西くん作成ツールのRoKiへの取り込みとデバッグをしたくらい。 電源使えるの有難い。
羽田から、行先違う京急に乗っちゃって川崎まで行ってしまったが、その後は無事帰宅。
帰国便出発時刻まで少し余裕があったので、街中まで行って少し散歩。 宿→国会議事堂前（ビッグベン）→トラファルガー広場→ナショナル・ギャラリー→自然史博物館。
最近修繕が完了したというビッグベンは、思っていたよりずっと綺麗だった。 以前の姿を知らないけど、文字盤が鮮やかで良い。 そして周辺は観光客ばかりだった。 トラファルガー広場も似たような感じ。
ナショナル・ギャラリーは、前半の宗教画をじっくり見過ぎて、本命だった印象派を見る時間が少なくなってしまった。 モネの「睡蓮」、スーラの「アニエールの水浴」、ゴッホの「ひまわり」は、ふーん、こんなものか、という感想。 現代人として見慣れ過ぎたというのもあるかも知れない。 同時代の人には衝撃だったんじゃないかという気はする。 印象派ではないけれど、圧巻だったのは「レディ・ジェーン・グレイの処刑」。 夏目漱石ではないがしばらく動けなくなるほどだった。
自然史博物館は、もちろん恐竜を目当てに行ったのだけど、建物自体もいかにも英国風な威厳と風格があって楽しめた。 メアリー・アニングの発掘したイクチオサウルスとプレシオサウルスの化石の数々が壁一面に展示されたギャラリーは一見の価値あり。 ギデオン・マンテルのイグアノドンの歯の化石実物とか、リチャード・オーウェンの銅像もしっかり見てきたよ。
Oyster cardは残額が￡10未満にならなかったんで、リファンドできなかった。
記事。 前も見たような気がするんだけど念のため。
記事。 もう何が本当なんだか。
このワークショップに出た。 参加者が思っていたより多くて、皆の関心の高さを感じた。 初日同様に簡単にまとめる。
合間にZhibin、Gordonさんがわざわざ声かけに来てくれたり。
夕飯は川角さん、渡辺先生、多田隈先生と一緒に、初日にも行ったバルへ。 Escandeさん、Nicolas Mansardがたまたまいたので一緒にしゃべる。 途中Ludovicも一瞬来たので挨拶。
記事。 最後の
これはアルゴリズムであってAIじゃない、という声が多いので、ChatGPTに聞いてみました。 ぼく「マインスイーパを半自動で解くプログラムはAIと言えますか？」 ChatGPT「はい、マインスイーパを半自動で解くプログラムはAIと言えます。」 AIがAIというなら、まあAIでいいんじゃないですかね。というところまで含めて、皮肉が効いていて面白い。
ポスターセッションはソフトウェアツールと脚制御を中心に見る。 そしてやっぱり多く見かけるCNNとAutoEncoderの絵。 疲れは昨晩の時点で減ったと思ってたのだが、途中で離脱。 金子さんとベンチでおしゃべりする。
プレナリーは早めに行って前の方に座る。 有名人たちが最前列に陣取っていた。 Raibertさんの話はおおむねIROSの時と同じだったが、AI Instituteのオンゴーイングな話もされていて、ご本人も仰っていたように珍しいと思った。
キーノートはTeo Jansenの話を大半聞きそびれちゃって、残り二人は申し訳ないがあまり興味がわかなかったので後ろの方で内職する。 今西くんから振られていた仕事を少し消化。
夕飯は金子さん大西さん渡辺先生SINIC X田中さんAIST奥村さんと会場近くのレバノン料理を戴いた。 美味しかった。 イギリスで美味しいものを食べようとするとイギリス料理を外さないといけないらしい。