昨日に続けて長めの技術相談1件と、今後の開発について相談1件、テーマのテクニカルレビュー1件。 帰りの新幹線で査読進めようかと思ったが、疲れてて寝入ってしまった。
記事。 ちょっと前にHinton先生がGoogleを辞めたという記事にリンクしたけど、多分関係してるんだろうな。
記事。 なんだか物量合戦の様相を呈してきたぞ。
長めの技術相談1件と論文相談2件、特許相談1件、合間に文書チェック等で一日終わる。 今回は2日連続出張。
記事。 起こるのは時間の問題だと思っていた。 道の端に停められていた自転車に接触したということで、軽度な事故で良かったものの、運営会社はそれで全ての自動運転を止めて、再開のめどは立ってないそうで。 調査頑張って頂きたい。
朝一、こないだ届いた新PCのセットアップ続きをしていなかったので、VMware Workstation Playerをインストールする。 それは問題なく出来たのだが、これまでの仮想PCを「コピー」でなく「移動」してしまったせいか、動作がおかしくなる。 具体的には、インストールされているはずのアプリが起ち上がらないし、正常終了も出来なくなった。
息子を連れて外出する用事があったので、続きは後日に。
夕方帰宅後、録画を少し消費してから京都に移動。
記事。 AIはバズワードになってるが、少なくとも現状では汎用補完器である。 今世の中にある無数の製作物のうちほとんどが補完によって出来ているということをこそ気にすべきだと考える。 補外が出来る人はほんの一握りで、そういう人が文明・文化を育てている。
ほぼ一日使って消化に努める。
〆切の迫った研修用E-learningが溜まってきたので、3本一気にこなす。 企業コンプライアンス？の問題意識が高まっているので、覚えておかなきゃならないことや心構えがどんどん増えていってる気がする。 根底にあるのは人としての思い遣りだと思うので、もっとシンプルに考えられるはずなんだが、残念ながらシンプルに考えられる人は少数派のようなので、こういうことになるらしいというのは大学から出て分かった。
その後はミーティング9件、採用面接1件、といつも通り。
早速新しいPCのセットアップを始める。 まずはChromeをインストール、と思ったら、0x8004071bという謎のエラーが出て止まる。 検索したらこんな記事発見。 そんなまさかと思いつつ試したら本当にインストールできた。 びっくり。
その後、日付を元に戻してもChromeは問題なく動いている。 良かった。
先日注文したLIFEBOOKホワイトシルバーが届いた。 色は良い感じ。 長時間バッテリーを積んでるので多少重く感じる。 が、これでも900g未満なんだよな。
見どころがまとめられていた。 先に見たこれとかこれとかも紹介されている。 行きたい気もあるけど、車はそれほど興味ないからなぁ…。
今日も実験立ち合い。 非常停止スイッチを持つ係をするなど。
午後は品川に戻ってミーティング1件、のち福島さん木岡さんと飲み。
紹介記事。 前にも見たような気がする。
記事。 Lenovoの取り組み。
ミーティングちょっと多めの7件。 各所との調整が必要なことがちらほら出てきたので合間に動く。
午後から健康診断があったので。 昼食抜きでちょっと辛かった。 ほか、いつもと同様にミーティング6件、書類読み2件、査読、人事関連で関係者数名と個別やり取りするなど。
会社のコミュニケーションスペースに置かれていた過去の号がたまたま目に入った。 これ。 Vol.37 No.6（2022/11）ということなんで結構前だね。 解説記事の執筆者名にロボットな人は見当たらず。 特集の説明記事でも言葉の説明は特になされておらず。 こないだ増田さんの特集号でびっくりしたばかりだが、この言葉そんなに普通に使われるものだったんかしら。
内容は、僕らが委員会で目指したものとはちょっと違う趣旨の、ある意味分かりやすい感じのもので、申し訳ないがあまり興味をひかれず。
記事。
國吉先生がPMで、JST ACT-XでAI活用やってるらしい。 そのあたりの話題からだいぶ遠退いた。 解説記事タイトルを見た感じ、機械学習使っていれば何でもありという風情。 河原塚くんの記事は面白そうなので、後でちゃんと読む。
先日に続き、共同研究先にて実験立ち合い。 また作業中に横からこちゃこちゃ口をはさむ。
こんなイベントでスタンプラリーをやっていて、下の娘と鉄道博物館まで行って最後のスタンプを捺してきた。 そのまま大宮駅にて、景品の本物レールのスライスをもらう。 申し訳ないことに、鉄ではないのでありがたみはあまり感じなかったり。
午後は録画消化。 笑わない数学2、「非ユークリッド幾何学」の回から「1+1=2」の回にかけて、ヒルベルト・プログラムを経てゲーデルの不完全性定理につながったところは非常に分かりやすかった。 この番組、もっと注目されて良いと思う。
記事。 報酬をGPT-4で自動生成し、Isaac Gymで強化学習させるという究極の力技。 ライブラリ名はEurekaだそうだが、思想が名前と逆行してないか。
記事。 そりゃそうなるよな。 2010年のDynamic WalkingでMarc Raibertがこの動画見せてくれたときは、ウィットに富んでるなと思ったものだが、これをウィットでも何でもなくやってしまうのは全くセンスの欠片も無いと思う。
録画消化などしてだらけて過ごす。
通勤中に、滞っている査読2本のうち1本目読む。 が、何だこれは。
午前～午後一まで会議。 その後ミーティング3件。 合間にインターン生さん2名受け入れの相談その他。
夜、川角さん小神野さんと飲み会。
記事。 Agility Roboticsの出資元ってAmazonだったのか。
記事。 大きいが、そこはコスト要因ではないのかな。
盛り沢山な一日。 特許関連のミーティングが多めだった。 それ以外に開発指導、来月からの上司殿と面談、人事との臨時面談、勉強会、インターン受け入れ相談など。 帰りの新幹線ではぐったりしていた。
熱は無いのだが、嫌な感じ。 何年か前に耳鼻科で逆流性食道炎と診断されたときと症状が似ている。 それか。
ミーティング5件。 合間は結構あったのだけど、雑用しか出来なかった。 早く新しいPC届かないかな。
夜、京都に移動。
記事。 これは確かにすごい。
第2章第6節第4項「ロボット」について解説。 何回かに分けるみたい。 初回は市場動向の紹介に留まる。
記事。 世界最大規模＝世界トップレベルなのか。 物量勝負愈々極まれりだ。
共同研究の関係で他社に一日お邪魔。 昔は横浜まで行くなんてちょっとした旅行気分だったが、今は上野東京ラインで一本。 便利になった。 実作業を進めている方にあーだこーだ横から口をはさむ。 役に立てるか疑問だったが、ちょこちょこ口出しして孫の手くらいには役立ったと思う。
戸塚には初めて降りたけど、駅を中心としたさほど広くないエリアに大規模商業施設、商店街、住宅地・学校、大規模企業施設がみっしり配置されていて、不思議な印象を受けた。
昨日やらなきゃと思っていた雑用のうち幾つかを早朝に片付ける。 単に朝方体質になっちゃっただけなのか。
その間にスマフォを充電しておこうとUSB Type-CケーブルでPCにつないでおいたつもりが、1時間半経ってからコネクタが抜けてたことに気付くorz
MOQBAというらしい。 四足歩行というよりは脚車輪ロボだな。 JAPAN MOBILITY SHOWに出品されるらしいので、見に行こうかな。
ミーティングが小刻みに9件。 いろいろやらなきゃいけない雑用があるのだけど、何だか手が動かない。
息子と外出して百貨店に寄り道した時に、やっているのをたまたま見て行ってみる。 いかめしと真ほっけを買っちゃった。
というのを子供らが録画していたので、一緒に観る。 作画は子供向けだが、内容は全然子供向けじゃないな。 くるみはどうやって戸籍を手に入れたのか？とかどうでも良いことが気になった。 スプラッシュスターの二人はどう絡むのかな。
こないだ業務用に買ったのと同じLIFEBOOKを選んで購入。 本当は赤にしたかったのだが、今季ラインナップには無く、ホワイトシルバーで妥協。 結構な出費になっちゃったな。
記事。 これ結構すごいぞ。 動きは強化学習だけで作ったのかな。
ICRA2022で発表されていたと上岡さんに教えてもらった。 あとで読む。
データをバックアップ。 1回目に途中で落ちてダメかと思ったが、2回目トライでなんとか完了。 ひやひや。
余裕をもって家を出たつもりだったが、乗った電車が2回トラブルで止まるという事態。 途中で山手線に乗り換えてなんとか会社に辿り着くも、朝一の用事に15分ほど遅刻しちゃった。
今日はとある事情でミーティング少なめ。 比較的空いた時間で、滞っていた文書レビューを進めるなど。 夜は職場の方々と懇親会。
朝起きて電源入れて暫くしたら、またファンから異音。 さすがに3回目の修理は無いかなあ。 次機体のこと考えなくちゃ。
IROS行ってる間にオフィスの大規模模様替えがなされていた。 今流行りのフリーアドレスへ転換だそうで。 でも、オフィスののべ利用者を増やすわけでも無さそうで、リソース節約になってない疑惑。
遠隔ミーティングするのに支障ない席があるのかな？とやや心配だったが、部屋の隅っこに忘れ去られたかのようなコーナーが。 これ幸いと居座り、午前中2件、午後1件ミーティング。 直後に別オフィスに移動し、別テーマミーティング2件と勉強会1件をこなす。
勤務時間外にいろいろ滞っていた雑務をこなしていたら、退社が23時になっちゃった。 こんなに遅くまでいたの初めてかも知れん。 この時刻だと上野東京ラインが東京止まりになるということも初めて知った。 京浜東北線を使って、日付が変わってから帰宅。
記事。 中身がちょっと分からないが、重み行列の主成分分析とか重み配置のクラスタリングしただけとは違うのかな？
査読依頼が2件届いていたんで、どちらも受諾する。 ミーティング5件、合間に昨日の続きで来月入社予定の方のサポートについて人事担当と相談。 ほかにもいろいろやらなきゃなんだがどうも手が動かない。
時差ボケを残さず戻れて良かった。 在宅で仕事。 ミーティング4件、人事関連相談1件、研究相談2件、ほか、来月以降の部内開発体制＆来月入社予定の方のサポートについて関係者と相談するなど。
仕事と関係ないが、なぜか背中が痛い。 右菱形筋のあたり。
InfoVayaに入れないのでサポートにメール。 すぐに返事が返ってきて、複数メールに登録情報が分散していると。 分散した覚えはないのだが、IEEEメールアドレスはエイリアスなので、内部処理の仕方の問題でそうなってしまったのかも知れない。 情報統合もしてもらえたのでアクセスは出来るようになった。
で、予稿集の一括ダウンロードがどこにもない。 会議ウェブページ見てもそれに関するアナウンスが見当たらないので、もしかして一括配布はそもそもしない肚？ それはさすがに不便なんだが…。
ニュース。 賢い人たちだから折り込み済みなのだろうとは思うが。
記事。 擬人化・擬生物化されたロボットの存在をどうとらえるのかという話かな。 存在を機能として求めるならばそのようなロボットはありだろうが、ロジックでないところに価値を求めるものだから、功罪を語るのは難しい。
提案者が取り下げた模様。 常識的な結果になって良かった。 にしても、「私共が考えていない方向に世論が動いてしまった」って、解釈の側に問題があるような物言いだな。
下二人を連れてプリキュアの映画を観に行く。 ストーリーはあって無いようなもので、歴代プリキュアテレビシリーズのハイライト総集で大人を泣かせに行ってる感じ。 異なるプリキュアのメンバーが4人ずつ集まって4つのグループが出来る流れになるのだが、メンバーの選ばれ方はちょっと不思議だったな。 なぜゆかりさん…。
帰宅後、青のオーケストラ最終回の録画を消化。 「立石誕生日おめでとう」が良かった。
なんだかとんでもない条例が県議会で採択されそうになってると、PTAから回ってきた。 曰く、小学3年生以下の子供を一人で外出させてはいけない、一人で留守番させてはいけない、だそうで。 少し考えたらこんなの非現実的だし、少子化を煽る種になることくらい分かりそうなものなのに。 自民党県議員から提案されたそうで、このままいくと賛成過半数で可決の見込みだそう。
さすがにそんな馬鹿ばかりではないと信じたいが、とりあえず反対署名しておいた。
午前～昼、息子の空手昇級試験の付き添い。 帰りがけにビックカメラに立ち寄るなど。
デトロイトのお土産があまりに貧相だったので、羽田で良いものを探してから帰宅。 溜まっていたテレビ録画を消化する。
飛行機では「I am legend」のつまらなさにがっかりしたが、その後調べたら、実は別のエンディングがあったという記事を発見。 こっちの方がずっと面白いじゃないか。
昨晩から日本時刻に合わせるつもりで徹夜。 そのまま寝落ちすることもなく空港へ。 土産物を探すもろくなものがなく、適当にチョコを買う。 搭乗までの待ち時間、長田さんとお話。
徹夜作戦がうまく働いて、飛行機搭乗・食事後すぐに眠れた。
起きてからは羽田に着く直前まで、映画を続けて3本見て過ごす。 1本目「I am legend」、何年か前にこれも飛行機の中で観て、最後まで観終われなかったもの。 藤子先生の「流血鬼」に比べるべくもないな。 2本目「パシフィック・リム」、ストーリーやロボット＆怪獣の造形はいかにもアメリカ映画な感じであまり印象に残らなかったが、菊地凛子さんが存在感出してて良かった。 3本目「ラストサムライ」、史実の断片をいくつか繋ぎ合わせて美しい日本の精神世界を描いた風な映画。 ファンタジーとしては面白かった。
The Next Step for Humanoidsというワークショップに参加、聴講。 コンペ開催者（DRC、XPRIZE Avatar、DARPA Subterranian Challenge、NASAの取り組み、US Armyの取り組みなど）、アカデミアからのコンペ参加者、ベンチャー（Sanctuary AI、Figure、Apptronik）の三方面から発表がなされるが、新しい話は無く。 この人たちどうも楽観的に過ぎる感じがする。
深谷先生と昼食。
ワークショップ、午後はassignmentだのexerciseだのやるという話になったので、その前に退散。
部屋を出たところで平田さんと会ったので、立ち話。 していたらKatjaがやってきて、このあとのExComでHumanoidsのsurplusの報告をするから数字を教えてくれと。 出る直前に橋本先生に対応してもらえていたので良かった。
数日間肉中心の食事が続いたので、早めに会場を辞して宿近くのスーパーでサラダを買って夕食とする。
今朝は時間通り起きられた。 余裕をもって会場に到着。 午前中はHumanoid and Bipedal Locomotionセッションを聴講。 残念ながらあまり面白い発表は見つからず。
ポスターセッションで会場を歩いていたらGoswamiさんを見かけたので、思わず声をかける。 しばらく立ち話。 今回のIROSでGeneral co-chairをやることは数年前から決まっていて、普段はアカデミアに関わる活動は全然していないのだとか。 ということはまた暫く会えなくなるな。 残念。
林部くんが学生さんの代理で発表していたので、突っ込む。 その後、一緒に昼食。
午後、Learning in Motion Planningセッションにてティボさんの発表。 アニメーションを駆使して分かりやすい発表になっていた。 ポスター発表も沢山人が見に来て、何より。 暫く発表の様子など写真に撮ってから離れる。 会場をうろついていたら中西くんと会ったので立ち話。
夜、フェアウェルパーティ会場に行くためのバス待ち行列に暫く並んでいたのだが、全然来ないので途中でしびれを切らして、ティボさん向井さんとギリシャ料理を食べに行く。 結果的に大当たりだった。 ティボさんとはこれでしばしのお別れ。 寂しい。
山根さんと下田に教えてもらって驚く。 後で調べたら本当だった。
朝起きたら9時を過ぎていて、オーラルセッションに間に合わず。 宜しくない。
中西くんプレナリー。 すごい練習した様子が伺える。 その語、Award Lunchの弁当箱だけもらって退散。
午後のセッションもあまり食指が動かず、会場ロビーのソファでメール処理など。
山根さん、林部くん、下田と約束して一緒に夕食。 安先生とそのお弟子さんらも同席。 明日のポスター準備を終えた向井さんも途中から参加。
某所から、こんな記事があるがどうなんですかと訊かれた。 ここで言われている「重力と加速度で決まる直線と床面との交点」ZMP2とは、Marco Popovicらの言うCentroidal Momentum Pivot（CMP）のこと。 良く知られている通り、
ふと心配になってWikipediaを見たらこの有様だよ。 図が問題おおあり。
午前午後とも、一般セッションはPerception for Grasping and Manipulationに出てみたが、眠気に抗えず。 ポスターセッションもとても混雑していてどこに何があるかよく分からず。 我ながらあまりよろしくない。
昼は渡辺先生、田原先生、辻先生らについていって、SICE SIYA-IROS表彰式というのに参加。 ただで弁当をもらってしまった。
夜、TC of Humanoid RoboticsとTC of Model-Based Optimization for Roboticsの合同ネットワーキングイベントを会場近くのバーでやるというので行ってみたら、大変な混雑で食事ももう無くなっていた。 Tamim、吉田先生、Angelica、Patrick、Roaさんらに挨拶をして、早々に退散。 原田先生、掃部さん、向井さん、河原塚くんらと別の店に飲みに行く。 河原塚くんに散々説教される。
昨日心配した通り、発表時間40分前まで宿で寝入ってしまった。 向井さんがかなり頑張って起こして下さって、何とか事なきを得た。 面目ない。
結局ワークショップの喋り原稿を全く作らずに臨んだ。 しどろもどろになりながら話す。 その後のパネルディスカッションの方がリラックスして喋れたな。
今回出たワークショップはこれ。 中村研後輩のTianweiがオーガナイザの一人なので呼んでもらったという経緯、多分。 発表者で知ってる顔はJohannesとLuisくらい。 あとは若者で、聴講者も含めて中国人多め。 休憩時間に彼らの何人かと話したが、みな賢かった。 やっぱり今やメジャーなアプローチは機械学習で、Deep RLとかTransformerとか普通に使われてる。 実際それでがしがし動いてる。 もう避けて通るわけにはいかなそう。
デトロイトの街は土日休みの店が多く、昼食調達に少し苦労した。 おかげでJohannesの発表を聞きそびれちゃった。 そのJohannesだが、DLRを辞めてドイツのスタートアップに移るみたい。 人のことは言えないが少しショック。
今回も日本人が少ないなと思っていたが、ウェルカムレセプションで知った顔何人かと会えた。 下田のつながりでこんな方ともお話したり。 世の中本当に色んな方がいらっしゃる。
レセプションを途中で抜けて、Tianweiたちが企画してくれた夕食会に行く。 なぜか河原塚くんも参加。 彼の逞しさには感心する。 のせられてデトロイトバーボンなるものを2杯飲んでしまった。 そして発表が雄弁だったBike Zhang（張弼克）くんが、食事会では大人しくニコニコしていたのが印象的だった。 彼は今後すごい発表するかも知れん。
宿の自販機で溜まったコインを消費しようとしたら、1ドルを超える小銭は受け付けず、しかも返金ボタンを押しても返ってこないというひどい仕様。 3ドルが無為に吸い込まれてしまった。