結局昨晩は、ワークショップスライド作りも荷物準備も進まず、眠くなったので寝た。 朝起きてから荷物をまとめる。 時間に余裕あったんで、先週出張で見損ねていたどうする家康と青のオーケストラを観てから、10時過ぎに家を出る。
飛行機の中で電源使えるか心配だったので、念のため電車の中ではPC作業せず。 スライド構成を紙の上で考える。 なんとか方針は出来た。 いつもそうだが、発表が決まった段階であらすじは考えるのだけど、直前になって急にもっと良いストーリーを思いつく。 この習性我ながらなんとかならんかな。
空港で河原塚くんたちに遭う。 一緒の飛行機だった。 向井さんとも合流。
今回使ったのはデルタ。 初めてなので様子が分からなかったが、UNITEDとあんまり変わらない感じ。 電源があったのでなんとか機内でスライド終わらせた。
現地時刻での発表時間帯にがっつり寝ちゃった。 本番大丈夫だろうか？
現地時刻17:10、なんとか宿に入る。 向井さんと会場で前日レジストレーション＆ちょっとだけ街中散歩。
明日が出発だというのに全然ワークショップスライドに手を着けられない。 時間よりも気持ちの問題が大きい。
仕事の方は、ミーティング7件、面談1件、インターン生さんの発表会予定が被って半分だけ参加。 ちょこちょこ合間はあったんだけど、なんか頭も手も動かなかった。 荷物準備はこれからする。
Humanoids2022の財務関連でTamimからせっつかれたんで、吉田先生、橋本先生とやりとり。
これ。 とても短いので全文引用する。
福島デブリ、ロボットアーム使えない恐れ 2023/09/28 東京電力は28日、福島第1原発2号機の溶融核燃料（デブリ）取り出し用に開発したロボットアームが使えない恐れが出てきたため、より簡易な伸縮式パイプの使用も検討していると発表した。 © 一般社団法人共同通信社
これだけ。 多分、これ書いた記者さんが理解できた部分だけを書いたんだろう。 誤謬を混ぜないようにするという態度はえらいのかも知れないが、使えない理由や代替手段のpros consを書かないなら、この記事にどれほどの価値があると言うんだ。
記事。 ふーん。
主目的はIROS出張のしおりを作ること。 ミーティング6件、勉強会1件、面談1件があったので、合間になんとか。 地球の歩き方が無いとなんか不安だな。
デトロイトについて調べるとどんどん出てくる不安情報。 なんでこんなところで開催するんだ。
出張の反動で脱力して過ごす。 暫く休んでいたジョギングを久し振りにしてから仕事着手。 ミーティング5件、人事面接1件。 合間にIROSワークショップ準備したかったのだけど、捗らず。
記事。 名前がアレな感じだが、生成AIの使い方として面白い。
これなんだけど、会員で無いので読めず。
追記：会社の契約で読めた。 まずはアーリーアダプターを掴む、という狙いは達成されたようで、良かった。
今日は午前中に共研先の方々の見学対応＆ディスカッション。 開発メンバーとあんまりお話する時間がとれず。 ごめんなさい。
合間にようやくIROSワークショップの発表準備を始めた。 間に合うんかいな。 あとは共研に関する社内委員会、インターンさんとお話するなど。 夜にのぞみで大宮に帰る。
午前中、月一の部門会議。 午後は、共研を次ステージに進めるに当たり、午後から先方の方々の見学案内とディスカッションをする。 ひたすら先方のご厚意に助けられている。 合間に開発メンバー何人かとお話。
IROSワークショップの発表準備をしなくちゃなのだが、まだやる気が出てこない。 困ったものだ。
YouTube動画。 セルフキャリブレーションとか、常時安定化とか、なかなか凄いよ。 手は1自由度のソフトグリッパなのかな。
昨日書いたメモを添えて回答する。
RSJ2006で2件発表したうちの1件の内容について、梶田さんから質問を戴いた。 だいぶ前の発表で自信なかったので、改めてメモをまとめながら確認するも、どうやら大きな問題は無く。
余談だが、この発表した頃は、近くで後輩が姿勢推定で苦労していたのを見てたので、姿勢推定せずともレートジャイロで安定化を図ることって出来ないかいな？と考えたもの。 ちゃんと考えると姿勢推定はやっぱり必要で、この方法は転倒を鈍らせることは出来ても転倒を防ぐことは出来ないので、発表以後は取り組むのをやめたのだった。 真面目な姿勢推定はその後、舛屋くんがやってくれた。
午前中、下の娘と出かける用事があったのだが、その帰りにたまたま着物屋さんの前を通った時に、娘が足を止めて陳列されていた品物を眺め始めたのを見て、店員さんたちが大変丁寧に相手をして下さった。 なんだか悪かったので、買い物の予定は無いから…と何度もお断りしたのだが、小さな子供が和装に興味を持ったのが嬉しかったのか、たまたまお客さんが少なくて時間があったのか。
夕方は、上の娘の宇宙劇場の講習会2回目付き添い。 前回聞いたプラネタリウム設備見学同行を期待して今回は後ろの方で様子を見ていたが、時間が無いとのことで見学は子供だけ。 またも残念。
夜、京都に移動。
RoKi修正について脇坂くん兼田くんと議論。 仕様変更となる修正が必要そう。 時間みて一気にやりたいな。
有効制約法をドキュメント化したついでに、未公開の相補掃き出し法ドキュメントもいじり出す。 線形相補性問題の解法と位置づけるか2次計画問題の解法と位置づけるかで説明の順番が変わるので、ちょっと悩む。 あと、単純にだいぶ昔に書いたものなので、いろいろ修正が必要。
たとえばprogram1というプログラムを走らせて、その標準エラー出力を画面とログファイルに同時に出したい場合、
program1 2>&1 | tee -a hoge.logとすればOK。 で、program1が正常終了した場合にはhoge.logは不要なので削除したい、というのがやりたいこと。 プロセスの終了値は$?に入るのだが、このままだとprogram1ではなくteeの終了値が入ってしまう。 検索かけると、変数PIPESTATUSを使えとか、先にset -o pipefailとしておくと良いとかいう情報が見つかるのだが、これらはいずれもbash用。 shだと使えない。
で、まあ、結局スマートなやり方は無くって、
#!/bin/sh
OUTPUT="$(program1 2>&1)"
RESULT="$?"
if [ "${OUTPUT}" != "" ]; then
printf '$s\n' "${OUTPUT}" | tee -a hoge.log
fi
if [ "${RESULT}" != 0 ]; then
rm hoge.log
fi
みたいな方法をとった。
脇坂くんからライブラリ自動テストの仕様変更を伴う要望をもらったので、行きの電車の中でシェルスクリプトをいじる。 一か所悩んだところがあったので上に書く。
仕事はミーティング6件。 合間に今更ながらソフトマージンSVMの計算方法を調査するも、なんだか面倒そうなので今は手を出さないことにした。
これ。 最初の写真とても良いですね。
記事。 まあ、経営好きな人がいなそうな感じするもんなあ。
特に用事は無かったのだが、管理責任がどうとかで。 仕事はミーティング3件。行の電車で有効制約法ドキュメント化、業務の合間に有効制約法のライブラリ取り込みと、Satoくんから教えてもらった SmoothStepの実装。 英語ページの方がちゃんと書いてあった。 関連して二項係数zCombi()も修正。
有効制約法ドキュメントは、帰宅後にQiitaに投げた。
息子の熱がようやく下がった。
記事。 これでもうアンドロイドは科学だとか言っちゃうことは出来なくなったと思うよ。
有効制約法実装続き。 なんとか形になった。 負定値行列への良い対応が思いつかず、結局Cholesky分解を使うことに。 分解結果を計算に使えるわけではないので、我ながらちょっと勿体無い気がする。
仕事はミーティング7件。 合間に業務用PCにVMware Playerインストールする。 WSL2がうまくいかないので。
記事。 正気か。
長めのミーティングと見学者対応があったため。 途中、人事面談があったためいちど建物を移る。 地味に煩わしい。
合間があんまり無かったが、有効制約法の実装続き。 アルゴリズムの主部分は大して難しくなく、初期実行可能解の発見が一番面倒だった。 ここんとこ、ちゃんと解説している文書が見つからないんよね。
有効制約法、実装続き。 インデックス操作で幾つか関数追加。 セキュアなコーディングという観点で全く推奨されない書き方をしている。 実際のところ、一般論としてセキュアさを常に保証するためには効率どんどん落とさざるを得ないので、「分かった上で使う」を選択肢に入れるのはやっぱり必要じゃないのかな、と思う。 ただ、それをライブラリ関数に入れることに対しては多分否定的意見が多いと予想する。
過去に深野によく言われたことだが、馬鹿でも安心して使えるコードでないと仕事で使えない、と。 言葉は悪いが、確かに一理ある。 まあ、あんまり悩まないことにしよう。
午後は下の娘と買い物・図書館に行くなど。
太陽光電力買取、今の契約先が満了になるとの通知。 再契約は出来ない規則だと初めて知った。 慌てて新規契約先候補を調べるが、業者多過ぎてわけわからん。 勢いで決める。
記事。 将来有望な人材がまた一人発掘された。
上の娘が小学校に入った年から、運動会でこんな歌が歌われていると知った。 最近作られた歌かな？なかなか面白いなと思っていたが、改めて調べたら、こんな由来だそうで。
【作曲】橋本 祥路 （はしもと しょうじ）氏 【作詞】花岡 恵（はなおか めぐみ）氏 1948（昭和23）年生まれの秋田県出身。 多くの作品が音楽の教科書に掲載されるなど、中学生を中心に人気の高い作曲家である。 作詞、作曲とも実は、同一人物。「花岡 恵」は、橋本氏の作詞をする際のペンネーム。 【代表曲】 「夢の世界を」、「遠い日の歌」、「時の旅人」（作曲） 「怪獣のバラード」、「あの素晴らしい愛をもう一度」（合唱用編曲） 「歌よありがとう」、「光に向かって」「ゴーゴーゴー」（作詞）…など多数。すごい人じゃないか。 「夢の世界を」、「遠い日の歌」、「あの素晴らしい愛をもう一度」は中学校で歌ったな。
下の娘送迎。 待ち時間中に有効制約法の実装を始める。
上の娘がこれに参加するというので送迎。 送り届けて一度帰宅したのだが、後ろで見学してたらプラネタリムの設備見学も一緒に出来たというのを後から聞いて、残念。
夜、息子が熱を出した。 心配。
午前中に、下の子二人の運動会と上の娘の発表会が同時にあって、プログラムに沿って小学校と中学校をハシゴ。 なかなか忙しかったぞ。
記事。 膝が逆折れするところはS-ONEかDRC-HUBOみたいだなと思った。 上岡さんによれば、Cassieのオマージュではないかとのこと。
あっという間に日常に戻る。
業務はそれほど多くなく、ミーティング5件、勉強会＆発表会2件、合間にオフィス模様替えに伴う諸々とか出張の経費精算とかIROS飛行機＆宿手配とか。 あと、RSJ予稿集をダウンロードした。
午前中は確率ロボティクスとデータ工学ロボティクスを続けて2セッション。 朝一セッションで審査員を頼まれた。 専門外なので…といちど断ったんだけどな。 辻先生、杉浦先生、入江さん、河原塚くんと少しお話。
セッション直後、林部くん＆林部くんのところの助教さんと一緒に昼食。
午後一、二足歩行。 大西さんが頑張ってる。 終了後、田熊くんの研究にダメ出しさせてもらう。
午後二、もう一つの二足歩行セッションを聴こうか悩んだのだが、ロボットアームセッションを選んだ。 横小路先生が単著でご発表されるので、それを目当てに。 菊植先生ごめんなさい。 妻木先生も最前列にいらしたので、お二方に特異点適合法の既存の数値解法に対するpros consを伺おうと質問したのだが、うまく伝わらなかった気がする。
終了後はさっさと会場を辞する。 妻木先生、金岡先生と地下鉄が一緒になったのでお話。
宿の朝食でたまたま長谷川先生、新井史人先生とお会いしたのでご一緒させて頂く。
朝一、国際セッション。 原田先生のところの学生さんたちが大活躍。 力技に頼っているところは慎重に見つつ、やりたい事には共感。
朝二、データドリブンロボティクス。 初日第一セッションの後で抱いたのと似た感想。
江くんと昼食。 そのまま同じ部屋で午後一、ソフトロボット・フレキシブルロボット。 インターンに来てくれた阪大の学生さんの発表が面白かった。
セッション終了後、表彰式＆特別講演をさぼってヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会の皆さんと今後のことを相談する。 予想していなかった方向に話が進んだ。 これで良い、のか？
内山勝先生の訃報を知る。 悲しい。 偉大な先輩。
その後、懇親会。 いろいろな人とお話。 主に近況を伝え合う。 久しぶりに対面で会う人もまだ多いので、それだけで安心する。
懇親会後、委員会の続きがある所でなされた。 これも予想していなかった展開。 本当にその路線で行くのか？ あと、金岡先生に不義理を詫びる。
久し振りの仙台。 タフ・ロボの時に何度か来た以来。 駅前の街並みはやっぱり大宮に似ている気がする。
朝一、把持・グリッパ。 ちょっとこれはなぁ…という感想。
朝二、協働ロボットとラボ・オートメーションセッション。 慧ちゃんと遭う。 浅野くんのお守りだって。 いろいろ話したいことがあるんだけど、と言ったら、人生相談には乗れないよ、と予防線を張られた。
昼、研究協議会。 夏の学校をやらなかった理由を報告する。 多分、そこまで深刻に考えんでも、という気持ちで聞いてた人が多かった気がするが、そんなだからダメなんだ。
午後、経路計画・動作計画セッションを続けて聴講。 同じ部署の広橋さんの発表を初めて聴く。 なんでそんなことに。 宇大の学生さんの発表で質問したら、セッション後丁寧に補足してくれた。 あと、辻さんと鏡さんの試みそれぞれに共感した。 セッション後は友納先生（たまたま後ろに座ってらした）、田崎先生とナビゲーションについてちょっとお話。
瀬戸先生と久し振りに再開。 お元気そうで何よりです。 出来るならばまた一緒に研究したいもの。
夜、高西さん、上岡さん、広橋さんと一緒に食事。 牛タンと日本酒に舌鼓を打ちつつ、部門内のぶっちゃけ話をいろいろする。
9.11だけど、それについては特に何ということも無く。 国際的にはモロッコ大地震が大事に。
ミーティング5件、合間にESTA申請、IROS出張関連申請、などなど。 余裕をもって出発するはずだったのに、結局時間いっぱいまで家であれこれやって、大宮まで走ってやまびこに乗った。
今日届いた。 特集タイトルを見て驚いた。 「開かれた知能のフロンティア」だって。 誰かと思えば増田さんか。 いちおう僕の名前を巻頭言に載せてくれてたので、多少留飲は下がったが。 それにしても人選が…こういうことじゃないんだと大声で言いたい。
5年前の解説論文で僕は
使えるパラダイムを使える実装に昇華させなければならない。と書いた。 5年経ってもまだ実装の話が語られない。 本気で実装を考えている人の話を聞かないといけない。
午前中、下の娘を迎える前にスタバで終わらせる。 締切間に合って良かった。
ふと思い立ってこれに行ってみた。 下の娘も一緒に行きたいと言ったので二人で。 着いたのは閉館時刻30分前だったが、入館無料なので気楽に入った。
前に行ったのは確か小学生中学年の時だから、40年くらいぶりか。 当時の記憶では二階まで展示があって、読書コーナーみたいのもあったと思うのだが、今日行ってみたら二階は資料整理中で関係者以外立ち入り禁止、1階には企画展ホールが一つ、小ぢんまりした常設展部屋が一つだけだった。 そのわりに職員さんが3～4人いる感じで、入館無料の事実や展示規模と合ってない印象を受けた。 元は個人邸で、立派な庭も錦鯉もいるから、維持にはそれなりにお金かかるだろうと思う。 そのあたり市民として気になるけど、大丈夫なのかな？
こないだ購入したもの。 入れてみたら思っていたよりずっと広々して良い感じ。
ミーティング4件、研修1件。 午前中は割と時間があったのだが、ほとんど雑用に費やしてしまった。
夜、RSJ聴講計画を立てた。 ヒューマノイドセッションに全然興味が沸かず。 由々しきことである。
記事。 チトセロボティクスさんの成果。 メーカーに依存せずビジュアルサーボさせられるというのが凄い強みになっている。 こないだこんなニュースもあったばかりで、頑張ってるな。
有料記事で読めないけどリンク。
ニュース。 これもっと大きく報道して良いことなんじゃない？
朝一、IROS航空券について契約業者に問い合わせるもやる気のない回答が返ってきてがっかり。 外れ担当を引いたらしい。
ミーティング7件、面談2件、勉強会1件、合間に基板構成お絵描きと現場の様子見。 盛りだくさんで出張した甲斐がある。 反動で、帰りの新幹線ではぐったりしていた。
上岡さんから教えてもらった中国ベンチャーのロボット。 膝が逆折れしているので人型なのか？微妙ではある。 身体つきはS-ONEを思い出すが、動きは最近あちこちで作られてるのと同種な感じ。 五指の手をまじめに作っていてなかなかすごい。
ミーティング5件、インターン受入面接1件、合間に現場の様子見。
夜、学会関連の仕事ほかいろいろ。 日中は私物PCをインターネットにつなげないので辛い。 RSJ研究協議会の報告書をほったらかしてしまっていて督促されたので慌てて作る。 メールレスポンスも我ながら悪くなってて、各所に迷惑かけている。 申し訳ない。
IROSの航空券と宿を手配してなかった。 やばい。 ESTAも申請しなきゃ。
知財部門の方から教えて頂いたページ。 川崎先生の教科書で使われているものと違う。 いつの間にか変えられたのか？ 元からこうだったのか？
午前中は現場の様子を見に。 多少なりとも役に立ってるなら良いのだけど。
午後、ある開発テーマの部門内審査。 前回よりはましに喋れると思ったのに、やっぱりつっかえつっかえ。 なんとか通してもらえたから良かったものの。
夕方に名誉顧問視察。 僕何もせずただの野次馬状態。
夜、同僚で先輩でもある方の退職送別会。 大変お世話になりました。
こちらも景気の良い記事。 やってることはただの軌道計画のように見えるのだけど。
YouTube動画。 これ最後の組み立てデモだけ「3x」の但し書きがついてるけど、他は実測ということかな。 だとしたら驚異的。
ミーティング3件、あとは細々したこと。 夜に京都に移動。 先月はけいはんな出張してなかったことに気付いた。 珍しい。
どこかで聞いたような、でも意味がすぐには分からない単語が生成AI関連の記事でよく出てくるようになった。 元の意味は「幻覚」らしいのだが、この文脈での意味はこういうことらしい。
人間が現実の知覚ではなく脳内の想像で「幻覚」を見る現象と同様に、まるでAIが「幻覚」を見て出力しているみたいなので、このように呼ばれる。へー。
ところでどこかで聞いたようなと感じたのは「ハルシオン・ランチ」を読んだせいだった。 全然違った。
はてなの記事。 タイトルは若干煽り気味だが、
「～だから、おれたち日本人は、「AIと対話的なテキストコミュニケーションができる」となった瞬間、その対象に一定の知性を仮定してしまう（これはもちろん、ANI（特化型人工知能）にすぎない今の基盤モデルに対しては、高すぎる期待だ）。そして自分の知りたいことを問いかけては、的外れな答えが返ってくることに失望し嫌悪する。これは「知性のようなものが、実際はそうでなかった」ことに対する、一種の「不気味の谷」反応だ。というのは同感。
下の方のコメントに「intelligenceと呼んでおいて知性がないと思ってるわけがない」というのがあったが、これはどうなんだろうね。 知性とは何か、だが、記号接地がやっぱりポイントだと思うんだよな。
記事。 ロマンですね。
ご縁があって、65周年演奏会というのを聴きに行った。 団員の皆さんが自分の団に愛情を持っていることがよく伝わってくる、良い演奏会だった。
午後、息子と二人で東京駅のキャラクターストリートに行く。 2店舗しか行かなかったが息子は満足してたみたい。
ミーティング8件、そのうち1件で資料一式上司に承認してもらう。 合間に各所と情報交換、キャリア応募者の書類審査とか。
記事。 性別と職種を紐づけるのはよくないのかも知れないが、事実なんだろう。
記事。 やっぱりハードウェアを基盤に持つIT企業は強い。
気恥ずかしくなる身内の記事。
記事。 アクショントークンの例が「Terminate or continue, Δ Pos X, Δ Pos Y, Δ Pos Z, Δ Rot X, Δ Rot Y, Δ Rot Z, Gripper」となっていて、こりゃ先が長いやという感じ。
記事。 検索エンジンの役割は、数年前から単なるデータ引き出しから推測・提案へと変わってきていたが、それが一つ次のステージに来た感じ。 AIに騙されるなんてことも、暫くは頻発するだろうな。 正しい情報を効率よく引き出す検索スキルがますます必要になる。