在宅勤務だったが、珍しくミーティング4件、勉強会1件と少なかったので、合間にRoKiのrkJoint仕様変更を一気に進める。 大方片付いたが、rkMotorの仕様について脇坂くんと相談が必要。 あとはXftを少しいじってみたりとかしたが、うまく動かない。 深追いする気も無く、放置することに。

記事。 敢えて元記事のタイトルをそのまま上に書かせてもらったが、かなりミスリーディング。 トヨタのマネージャさんは「私たちは、機械学習とAIが製造プロセスの進歩を可能にする未来を見据えています。しかし、すべては現在のプロセスを改善することから始まり、同時に工場から有用なシミュレーションへとデータを抽出します」と仰ってるそうなので、既存の生産プロセス管理システム（ForgeOS）と物理シミュレータ（Isaac Sim）を繋げてソフトウェア開発を効率化するのが狙いと読み取れる。 機械学習だのという話は一切無い。

ちなみにForgeOSというのはこれ。 聞いたこと無かったんで、このタイトルから想像するに機械学習ソフトなのかな？と誤解しちゃった。

記事。 車軸を偏心させると踏破性が上がるの、面白いな。 荷重をかけて支える車輪と荷重を抜いて進む車輪を分けるというのは二脚と同じで、それによって推進力が効果的に使えるようになるということかな。

記事。 昨日書いたアレについて。 僕でなくとも、ロボット知ってる人なら想像つくことだと思うんだが、そんな内容で「トリックがバレてしまう」と煽って記事書いてサラリーもらう仕事って。

こんな動画もあった。 が、長いなぁ。 全部は観切れない。

記事。 さすがに動きが滑らか過ぎるので、テレオペレーションじゃないの？と疑ったら、

マスク氏は「Optimusはまだ洗濯物のおりたたみを自律的に行うことはできませんが、任意の環境で完全に自律的にこれを実行できるようになることは確かです」と述べ

記事。 2/21からミュージアムカフェで流れるとな。 最後の2曲は知らないな、と思って調べたら、「恋人が宇宙人なら」は宇宙フレンズモジャ公、「つなぐ未来へ」は80周年記念で作られたオリジナルソングだそうで。

年初に考えた時から間が空いてしまった。 機を見て少しずつ読んでは概要を整理することを続け、ようやく読み終わった。 正直、とても読みづらい（おかしな日本語が頻出する）文章だし、学術論文の体をとりながらかなり観念的な表現が多く、論理も突っ込みどころだらけなので、随想ととらえる方が良さそう。

まず、SINICというと 例の絵を思い出す人が多いのではと思う。 僕自身もそう。 だが、主張の核はそこでは無く、自分なりにそれを整理すると次のようなことである。

• SINIC理論の本質は、「社会の進歩=一人当たりGNPの増加」と定量化した上で、それが決まるメカニズムの数学モデル※を立てたことにある。
  • 「社会の進歩」は「革新性のレベル」と「時間経過」に依存
  • 「社会の質的進歩率＝一人当たりGNPを対数時間で微分したもの」の大きさは、「現在の一人当たりGNP」と「革新性レベル」の比、それに「発展に対する心理的抵抗」に依存
  • 上記二つにより、「社会の進歩に対する革新性レベルの比」は、「時間経過」と「発展に対する心理的抵抗」に依存
  • 「発展に対する心理的抵抗」が人類の持つ不変な量（つまり定数）だと仮定すると、マルクス＆エンゲルスの著書「共産党宣言」のもたらした影響（ヨーロッパのブレーンがアメリカに流出した）からこの値を推定可能
• マルクス主義者の主張「全ての歴史は階級の対立の歴史であり、全ての歴史的変化は技術変化による生産の変化によって決定される」になぞらえれば、著者らの主張は「全ての歴史は一人当たりGNPの増加の歴史であり、全ての歴史的変化は、技術発展によって促進される社会の革新性によって決定される」となる
• 平等な社会進歩のために、物質的生産性とともに精神的生産性も向上させる必要がある

「発展に対する心理的抵抗」というのが結局鍵となる量で、技術革新が進むと心理的抵抗があっても受け入れざるを得ない（社会が勝手に変化してしまう）から、一人当たりGNPは基本的には単調に増加しながらも、技術革新とのバランスで加速したり減速したりする、ということらしい。 この根拠となっているのが例の絵で示される社会の変遷で、技術革新に伴って、価値観を形成する主体が個人と集団とを行ったり来たりする、ということを意味している（と言いつつ実は、BC100万年くらいに社会が起こってから一周するのはAD2033年くらい、と言っている）。 これがさらに「平等な社会進歩のために～」という主張の根拠になっている。

どうも著者の真意は、マルクス主義に代わる立石主義とでも呼ぶべきものを普及させることにあったように思う。 上記のように論理的に穴だらけなのと、「精神的生産性」が結局何を意味するか曖昧なので、真に受けることは出来ないが、社会の変遷に関する説明は（それがなされたのが1970年だったことを考えれば）先見性のあるものだったと言えるので、信者もそれなりにいるわけである。

会社の立場からすれば、この論文で予測された社会の変遷に合わせて技術開発や事業展開をどう進めるべきなのか、というのが大事であり、予測のほぼ終わりとなっている2033年が間近なので慌てている、という実態があったりする。

それはさておき「最適化社会」「自律社会」は結局何だったかという答え合わせ。

まず前者の「最適化社会」だが、

• 男女の個人および社会の要求が変化し、これに応える最善の方法を見つける機能が開発される
• 具体的には美術工芸が復興し、個人的サービスを尊重する社会において仕事を得る方法が実用化される
• この意味で、知識が全ての人にとって最も重要な位置を占めるようになる
• 最適な情報のための選択的機能が充実し、個々人の能力に最も適した仕事を見つけることが可能になる
• その結果、社会全体が最適化される
• システム全体（社会）とサブシステム（個人）のそれぞれの最適化のバランスがとれている（最適化の最適な組み合わせがなされている）状態とも言える
• 社会最適化のための技術開発が自然・人間環境・人間性の管理を可能にする

そして後者の「自律社会」は、

• 意識的管理の社会から管理のない自然社会に移行（恐らく、社会が個人レベルで最適化されているので、管理されなくとも秩序が保たれる、というロジック）
• 超心理学現象の解明が人間の能力を増大する。コミュニケーション技術（テレパシー）が最も発展する。

で、まあ、この段階に至ると技術革新のペースも鈍るよ、と言っているようにも思えるので、それはメーカーとしてはマンネリ化するというあんまり有難くない予測かも知れない。

ミーティング5件、インターン生さん相談1件。 合間にSINIC理論の論文を読んだり。

ロボシンの参 加登録締切が明後日だった。 慌てて経費使用の事前申請を投げる。

朝一にハンドル機能ドキュメント化とRoKi-GL追加機能のpushを終わらせてから出勤。 ミーティング4件、技術相談2件、論文相談1件、勉強会1件。

合間に、9月頃に脇坂くんから持ち込まれたRoKiのrkJoint仕様修正を検討。 結構おおがかりな変更になりそう。 やる方が管理の仕方はすっきりするので、頑張る。

夜、大宮に帰る。

ミーティング4件、インターン生さん成果報告会1件。 合間時間が比較的多くあったので、RoKi-GLメンテと、兼田くんからリクエストされたハンドル機能の計算の考え方ドキュメント化をするなど。

都道府県ローカルでやられてるみたい。 長女が出るので見てきた。

GLUTといろいろ考え方が違うみたい。

APIが与えられているのはGLFW/glfw3.hとGLFW/glfw3native.hだけで、後者はプラットフォーム依存部をまとめたものなので多分あまり見る必要が無い。 で、GLFWwindowという型がこれらの中で定義されていない。 元のリポジトリを見たらこんなところにあった。 ユーザは完全にブラックボックスとして使えということか。 にしてもウィンドウの幅・高さとか、知りたいときもあるだろうと思ったのだが、そもそもGLFWwindowはこれらの値を自分で管理していないことが分かった。 持っているのはGLFWwndconfigというやつで、グローバルに管理されているみたい。 そしてこれも隠蔽されている。

溜まっていたオトナプリキュアと葬送のフリーレンの録画消化。 あとはEscandeさんに返事、最近の出張経費申請と明日晩からの出張準備。

が午前中にあったので行ってきた。 1時限目は数学で、投影図について。 教え方について言いたいことが山ほど出てきたが、耐えた。 2時限目は国語だったのだが、なんだかテストの答え合わせをやっているだけのような感じだったな。 3時限目は総合学習という名目で、校外学習のレポートプレゼンを班ごとにやるというもの。 中身よりも面白おかしく伝える工夫をせよという趣旨のようで、これ一体どういう教育効果があるんかしら？ いろいろ不安にさせられた。

記事。 ボール型だけど転がるわけではないのね。

品川へ。 電車がトラブルで止まっちゃっててどうなるかと思ったが、10分くらいで復旧して大事なきを得た。 今日のミーティングは6件。 合間時間がわりとあったんで、滞っているe-learning研修を幾つかやろうと思ったら、そのうち1件が60分の壮大な教材を観なければいけないというものだったので、堪らずスキップした。 ほか、業務相談、社員さんの論文添削、部署内教育の件、テーマ段取り修正など。 夜は新年会。

記事。 いや、初じゃないんじゃ…。

学会仕事でHumanoidsの統計データ一部が欲しいと。 ご苦労様。

兼田くんから上がったissueに関して調べていたら床井先生情報にたどり着く。 GL_QUADSとGL_TRIANGLE_STRIPは等価ではなく、3番目と4番目の頂点を入れ替える必要がある。 家を出る前になんとかRoKi-GL対応完了。

ミーティング5件、技術相談1件、論文相談1件、勉強会1件。 合間にインターン生さんにやってもらっている仕事について関係者各位とお話するなど。

今日で今週の出張は終わり。

そもそもなぜpkg-configなどが気になったかというと、Freetype2を試してみようとしたからだ。 freetype2.pcなるファイルはどこに置かれてるんかなと調べたら、/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfigにあった。

それはともかく割と簡単に使えそう。 少し遊んでみる。

こんなのがあるのか。 お恥ずかしながら初めて知った。 mi-libでやってるconfigツールは、qt-configを参考にして作ったもの。 同じ機能を欲しがるライブラリは多いはずなので、有益そう。

ただ、システムディレクトリをいじらないといけないのは使う気削がれるな。 インストールでsudo必須にしたくないし。

現象としては、ピクセル当たりのバイトサイズが4でなければいけないところ3になっちゃってる、みたいなもの。 同期信号が正しく出てないテレビのように、絵が斜めにずれている。 インストール直後にもこんなような状況だったので、過去にも解決したはずなのだが方法を忘れてしまい焦る。 顛末としては、wsl --updateかけたら治った。

今日報告のあった特許出願予定技術について、事前説明を受けた時に権利持ち分の考え方について質問を受けていたことを思い出した。 正解は無いが、僕自身の考え方を記しておく。 これは論文の共著者に対する考え方とほとんど同じだと思う。

誰が権利を有するのかを考える時に大前提となるのは、関係者が相互にリスペクトし合っていること。 あいつが権利を持つなら俺も、みたいな考え方はトラブルの元にしかならない。

権利を分担するということは、責任を分担することでもある。 公表の中身について第三者に問われたとき、そこは誰々さんがやった（自分は関わっていない）ところなので、と言ってしまうような人は権利を分担すべきでない。

発明に関する権利がどこで発生するのかは、結構微妙でセンシティブな問題でもある。

一般的な発明のプロセスとしては、

1. まず、問題が発生していること自体を見つける
2. 問題発生の原因を特定する
3. 特定された原因に対する技術的解決策を考える
4. 解決策を実装する
5. 上記により問題が解消されるかどうかを検証する
6. 検証されることを確認した上で、権利範囲を特定し出願する

仕事の場合には、問題発見するのは顧客であることも多い。 顧客が発明権利を有するというのはちょっと考えにくいので、これだけで権利を有するという主張は一般的には出来ないと思う。 大学の研究の場合、学生さんに問題だけ振って全部自分で考えろという教員もいて（もっと酷い人は、問題も自分で見つけてこいと言ったり、そもそも何も言わなかったりする）、しかも学会発表するときにはその先生が当然の如く共著に入っていたり、特許を自分の名前で出したりする。 このようなことは本来あってはならない。

問題発生の原因特定はとても大事なプロセスで、ここが適切になされたら問題の7割は解決されたも同然と言っても過言ではない。 なのでそれを行った人は相応の権利を持つべきだが、発明の実体では無いので、それだけで名前を連ねるのは無理があるだろう。 同じ人が問題解決にも当たるというのが、権利関係をややこしくしないための必要条件なのかも知れない。

技術的解決策を考えることが発明の主たる活動だという考え方は、多くの人が同意するところだろう。 僕自身もそれに異論は無い。 ただ、本当にちょっとした一言がアイデアに繋がったりすることもあって、それでも実際に問題解決に当たったわけでもないのに権利を持つのはおかしい、という感情が働くことも一般的にある。 悪質な人の場合、他者が特定した問題の原因に対し、実際に手を動かすことなく解決策（の案）だけ思いついて、検証もろくにせず出願しちゃうとかいうこともあるだろう。 心情的には、そんな安易なプロセスで出願・受理された特許が有益なものになるとは思えないが、原因特定した人の発明を阻害することはあり得る。 ここはリスペクトというか、モラルの問題になると思う。 アイデアを出した側としては、権利を主張したいならば、実際に手を動かさないまでも検証プロセスまできちんと踏み込んで関与すべきだと僕は考える。 研究会で学生の発表にちょろっとコメントするだけで学会発表に名前を連ねる大学教員も多いと聞くが、大きな間違いだ。

解決策の実装や検証は、それ自体が権利を持つ根拠になり得るか。 色々な意見があるだろうが、僕の意見は「ならない」である。 それらは作業に過ぎず、発明行為では無いからだ。 ただし発明に不可欠な行為ではあるので、リスペクトは必須である。 例えば学生さんが先生に言われるままに手を動かしデータを取って、考察は先生にお任せ、とかだったら、それによってなされた発明があったとしてもその学生さんは権利を持つべきではない。 逆に大学教員は、学生さんにそのような行為をさせるべきではなく、必ず解決策の考案にまで踏み込ませるべきだ。 実装や検証が請負仕事になっている場合は、権利の有無は契約で確定される。

発明の効果の明文化や権利範囲の画定は弁理士さんの仕事に負うところが大きいだろう。 なので、弁理士さんが発明の権利者とならないように、それを発明に携わらなかった第三者が行ったとしてもその人に権利は生じないはず。

あと、多分著作権にも同じことが言えるのだけど、権利を取得するに当たって必要経費を負担することは、権利を有することと直接関係しない。 金を出すから俺にも権利を持たせろ、という主張は罷り通らない。 経費負担するのが個人ではなく組織であってもそうで、 組織からアサインされた業務の範囲で創出された発明ならば組織も権利を持つ、というのは理屈になるのだけど、仮に個人が業務外に創出した発明に対し、金を出すから業務内でやったことにしろ、と組織が言ってきたとしたら、その組織は辞める方が良い。 もっとも、業務内か業務外かという判断もそんなに綺麗に線引きできないことが多いので、やはり相互リスペクトがないと健全な交渉は出来ないと思う。

ミーティング7件、そのうち2件は軽めで1件は重め。 体制の話が多めで技術の話は少な目。

記事。 ちゃんと理解できてないが、謎過ぎる。

今日から仕事始めの人も結構いて、何人かから「あけましておめでとうございます」と言われた。 年始気分はとうに無くなってたので不思議な気分。

ミーティング7件、論文化相談1件、人事面接1件と、ミーティング多めな一日。 出張時はいつもそうだが、自分の席にいる時間が出社直後と昼休みくらいしかない。

RoKi-GL、兼田くんからPRいっぱいもらったので夜対応。

成人とは関係なく過ごす。 こないだのリズと青い鳥に続き、これを観るとか。 今度は金管多めで良かった。

実装一段落。 NURBSの制御点をマウスで簡単に動かせるようになったよー。

記事。 トルクセンシング機能を付けることで優位化を図るか。 量産できるのかな。

すっかり大河ドラマ好きになった我が家。 三石琴乃さんの登場に盛り上がる。 国仲涼子さんの役どころがいきなり害されて驚く。 玉置玲央さんは、割とアレな役ばかりやらされてる感があるな。

息子と一緒にレゴランドに行く。 場所が場所なので高めに値段設定せざるを得なくて、その下でどう面白いコンテンツを用意するかが考えどころなんだろうけどね。 やっぱりレゴ大好きな子供たちが来る所なので、レゴ作りコーナーをもっと充実させるのが正道なんじゃないかな。

その後、こないだ2時間待ち行列が出来てて入るのを断念したダイバーシティのGUNDAM BASEへ。

朝、セレクションバッファまわり実装した後で、SINIC理論の理解の続きをやろうかと思ったけど、ぐうたらしたくなったので録画を幾つか消化、夕方にドコモショップに行ってプラン変更するなど。

ミーティングの一つで、SINIC理論に考えを及ぼす機会があった。 これは一応弊社の羅針盤となっている考え方なのだが。 1970年に予言の意味も込めて出されたこれによれば、2023年現在の社会は「最適化社会」と呼べることになっていて、その意味するところは、上のページには次のように書かれている。

物質的豊かさから、心の豊かさや新しい生き方を求めるといった精神的な価値観が重視され、新しい精神文明に基づく生き方を行動に移していく、そんな動きが顕著になるのが最適化社会です。

効率・生産性を追求するという工業社会の価値観が相対的に低下してくる一方で、人間として生きている喜び、生の歓喜の追求という価値観が相対的に大きくなってきます。その2つの価値観と、それに基づくいろいろな社会システムやパラダイムの葛藤や軋みが顕在化し、新たな社会システムやパラダイムへと消化されていくプロセスが、最適化社会の20年間であるといえます。

最適化とは言わずもがな、制約条件の下で利得を最大化＝損失を最小化することである。 利得/損失の定義に、互いに競合する複数の性質が含まれる時、最適化という語が意味を持つ。 上の文章は大変分かりにくいが、「物質的豊かさ」と「心の豊かさ」、あるいは「効率・生産性」と「生の歓喜」が競合関係にあると言っているように読み取れる。 本当にこれらの対は互いに競合するのか？

SINIC理論では、社会の変遷はGNP増加と相関があると説く。 物質的豊かさや効率・生産性は単調増加し、それと関連して社会の在りようが変わると言うことである。 それに加えて、心の豊かさや生の歓喜を求めた結果これらが減少する、というニュアンスがあるのか？

一方、こんなページを発見。

「最適化社会」とは、情報化社会の次に到来する社会であり、たとえば個々人の嗜好や用途に合わせた製品を大量生産のボリュームを持って生産する「マス・カスタマイゼーション」のように、情報テクノロジーを中心とする技術を個人や社会課題の解決に向けて最適化することを志向します。

と書かれている。 そもそも様々な物事の情報が容易に入手できるようになり、それらがつながることで、全体の最適化が図れるようになるということか。 「情報化社会」の次に来るもの、と位置付ければロジックはシンプルになる。

本当はどう定義されていたのだろうか。 そういえば原著論文（ここで読める）を読んだこと無かった。 調べてみることにする。

さて、「最適化社会」の次に来るのは「自律社会」であるとされている。 上でリンクを張ったデータのじかんには、次のように書かれている。

最適化社会を経て、物質から人間中心の社会へシフトした私たちの社会は、2025年以降、「自律社会」となり、人々は社会や組織からのコントロールを必要とせず、それぞれの新しいものを創造することへの自律した志向によって社会は発展していくことになります。これはたとえば、組織のメンバー一人一人の自律した意思決定により存在目的を発揮する「ティール組織」の概念と重なります。

「ティール組織」というのは初めて聞いたが、組織の存在意義を個々の構成員が自ら見い出し、それに従って行動規範を自ら形成している組織、というような意味合いらしい。 「組織」を「社会」と読み替えれば、要は法でなく道徳によって秩序が形成される社会ということか。 これが「最適化社会」の次に来るロジックがまだ分からないが、個々人が自分で自分の生活を最適化出来るのが「自律社会」ということなのかな。 そこも原文ではどう説明されていたのか調べてみる。

今日もミーティングが幾つかキャンセルになったので、3件のみ。 合間にNURBS空間曲線のレンダリングを少し。 これは既にある空間曲面のレンダリング機能を元にするだけなので楽勝だが、インタラクティブに形状修正できる機能をつけるためにセレクションバッファまわり見直す必要があると気づいた。 あとは、来週また京都に出張することになったので、その事前手続きとか。

出勤した。 有休とって12/23～1/9まで連休にしているメンバーも多いので、オフィスはかなり静か。 ミーティングも少なく、遠隔で実験助言、勉強会1件、技術相談1件、あとは宿題になっていた社内教育関連の仕事とOpenGLハンドルクラスの修正。 日々このくらいの忙しさだと有難いんだがな。

これを見て来た。 昼前に行くと空腹感が増幅されるので要注意。 食べられるキノコ・食べられないキノコのコーナーや、サザエさんに見られる食に関する話題のコーナーが特に面白かった。 あと、このミニ企画展とコンクール作品展も。 皆さん筆致が見事。

OpenGLのハンドルクラスは出発前に出来たと思ってpushしたのだが、外出している間に兼田くんにダメ出しされた。

こんな記事が出ていた。 デザイン少し変わったな。 記事内ではワルキューレと呼ばれているが、どっちでも良いはず。 なにげにAtlasより大型で重かったりして、怖いんだよね。

下の娘の自転車練習、録画消化、息子と折り紙ズゴック折るなど。 録画のうち一つはリズと青い鳥。

夜、OpenGL続き。 ハンドルクラスが出来てきた。 並進量の変換に少し頭を使う必要がありそう。

元日からえらいことだ。 渡辺先生、辻さん、関本さん、関本さん、無事だろうか。

年賀状書きを持ち越してしまった。 朝から書き、昼過ぎにはなんとか終わる。