全然年末の雰囲気が無い。 街が普通に動いているからではないか。
昼、駅前の魚屋でまぐろ解体ショーをやるというので観に行く。 そこで買った大トロを手土産に実家へ。 妹夫婦が燻製をやっていたのでそちらも美味しく戴く。
夕方、自宅に戻って紅白歌合戦を途中から観る。 Adoさんは、歌唱力が圧倒的なのは間違いないのだけど、申し訳ないが聴いていて疲れる。 伊藤蘭さんが出たのは驚いたが、それ以上に親衛隊の皆様の熱さに驚く。 薬師丸ひろ子さんは、年齢を経てどんどん上手くなるな。 石川さゆりさんは、もうやめさせてあげたらどうだろう。 全盛期を知っているだけに辛い。 あと、けん玉もいい加減やめたらどうだ。
2355～0655を長女とみて年を越す。
記事。 こんなことできるのか。 知らなかった。 使い道なさそうだけど。
いつもながら取り掛かりが遅くて済みません。 届くのは3日頃になるかと思います。
昨年のおめでとう壽に味をしめて、今年は干支の龍を模した祝詞にしてみた。
印刷しながら、机の上整理やら写真整理やら名刺整理やら。
午前中、OpenGLの続きをやるも、あんまり進まず。 人のコードレビューから入っているせいだと思う。 自分で作り直す方が良さそう。
午後は自室の整理を少しやってから、下の娘と一緒にプリンタトナーとおせちを買いに行く。
記事。 理屈を理解するのに数秒かかったが、なるほど面白い。 そして顕著性という言葉を久し振りに見た。
大掃除もせず年賀状書きもせず、OpenGLの続きをする。 やりたいことは難しくないのだが、描画を演算をなるべく分離して綺麗なクラスを作るのに苦心する。 いつものことではある。
午後、息子と一緒にゴジラ-1.0を観に行く。 これはR-15+じゃなくて大丈夫なのか。 それはともかく、シン・ゴジラとは全然違う方向だが面白い。 ドラマパートはちょっと安っぽい感じもしたが、特撮が迫り来る。
在宅勤務とした。 ミーティング5件、勉強会1件。 午前中に予定されていたミーティングが一つキャンセルになったので、少し抜け出して先月撮った七五三詣の写真を受け取ってくる。 ほか、合間にOpenGLの続きを少々。
夜、ふと思い立って、今の会社に入社して一か月くらいにやった部署内講演会の録画を見返す。 初心を思い出すために。
ミーティング5件＋論文執筆相談1件。
なんか、やろうと思ってることがなかなかやれないな。 入社して2年以上経ったのに、育つ組織に出来ていない。 阪大で研究室起ち上げてからの数年間を思い返すとやきもきする。
帰り道、久し振りにOpenGLをあれこれする。
サンタは無事務めを果たしてくれたろうか。
ミーティング2件、技術相談2件、インターン関連相談1件、論文執筆相談3件、人事審査関連1件など。 午前中の会議は、メンバーが変わったを良いことに少しだけ吠えさせて頂いた。 合間にインターンの調整であれこれ動いたり。
息子が本因坊戦に出るというので付き添い。 待ち時間をあまり有効に使えなかったな。 帰り路にケーキを買う。
帰宅後、ゆっくりケーキを戴く時間もなく京都に向けて出発。
日曜学校のクリスマス会で教会へ。 子供たちによる「もう一人の博士」というお芝居を観る。 聖書の一片ではなく、17世紀に書かれた短編小説だそうで。
夜に少しだけ月曜の会議資料作り続き。 おおよそ出来た。
記事。 これは普及して欲しい。
ミーティング5件と講演会1件、座談会1件。 それぞれの形態違いの都合で二つの建物を行ったり来たり。 それでも合間に認識アーキテクチャの絵など描いたりしてた。 夕方に木岡さんと鍋。
風邪症状、ましにはなってきたがまだ鼻声。 ミーティング5件、新卒採用面談1件、勉強会1件。 他、特許関連のミーティングも予定にあったのだが、明日締切の資料作りを優先させてもらう。 たった4枚のスライドなのになかなかまとまらない。 そして日曜の晩はクリスマスイブだというのに、また出張になりそう。
XLoadFont()、XLoadQueryFont()、XUnloadFont()、XFreeFont()あたりの関係をなんとか理解する。 流れは、
X11フォント自体がレガシなので、今更これを知ってもあまり役に立たないかも知れないが、すっきりはした。
Windows Terminal上で直接作業するのはしんどいので、gnome-terminalを入れてみた。 ようやく元の環境に近づいて少し安心するも、WSL上だとタブ作成時のforkの仕方が違うのか、Xサーバもssh-agentも共有されない。 タブ開くごとにeval `ssh-agent`とかexport DISPLAY=:0とかすれば良いのだが、ちょっと煩わしい感じがする。
2段階認証を有効にせよという通知が来たので対応。 Microsoft Authenticator入れてみた。 前職でも使ってたのだが、その後使わなくなったので削除してたんよね。
push出来なくなって一瞬慌ててAccessToken発行したが、単にssh-agentが立ち上がってなかっただけだった。 これについては上に書く。
風邪症状は昨日からあまり変わらず。 朝一ミーティングのあとは夕方まで部門管理職会議。 遠隔参加だったので、裏で内職して北欧の親切な老人の手先になったりしてた。
風邪症状は多少ましになったが、咳と鼻水が止まらない。 午前中は朝一ミーティング1件済ませたのち、ちょいと銀行に行く。 午後はミーティング3件、個人面談1件、新卒採用面談1件。
Pixmapのピクセルあたりバイト数計算が間違ってるんじゃないかと思えるような出力になっているが、いちどwsl.exe --shutdownしてから再起動したら問題が無くなったりして。
起きた時から完全に風邪症状。 幸い熱は無いが、嫌な感じ。 ミーティング4件、採用関係面談2件、技術相談2件を何とかこなして、さっさと帰路に就く。
記事。 栗原くんじゃないか！
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1とすれば良いみたい。 .zshrcに書いておきたいが、WSLかそうでないかで条件分岐が必要。 どうやるんだろ？と思ったら偉い人発見。
記事。 やるとは思った。
先日急逝された同僚の葬儀に参列。 宿泊は久し振りにけいはんなプラザ。 いつもと違い夜に余裕があったので、大河ドラマの最終回を観たり。
なんだか喉が痛い＆くしゃみが止まらない。
記事。 リンクするのちょっと遅くなっちゃった。 動き方を見る限りまだ大丈夫と思うが、それにしても相変わらず短期間で完成度上げてくるのは凄い。 握力どれくらいなのか気になる。
記事。 センセーショナルな見出しだが、iPS細胞から培養した脳オルガノイドを物理リザバーに使ったという話。 したがって学習しているのはミニ脳自体ではなく、それと連結した出力層ということになる。 リザバーとしては超大自由度だし、情報伝達効率も良いだろうから、有望な使い方だなと思う。 記事には「数学理論を理解」とか書いてあるが、これは明らかな誤り。
記事。 プログラムとしてはシンプルなんだろうが、デバッグの物理的難しさは想像を絶する。
記事。 見てみたい気持ちはあるけど、これだけのために土浦まで行くのはなぁ。
朝食をゆっくり目に摂ってから会場へ行き、OSヒューマノイド司会。 進行がやけに細かく決められている。 実態と合っていなかったので少々違った進め方をしたら、アシスタントの子がやたら気にしてきて色々言われる。 そういう指示を受けていたのかな。
総じてだが、例年と比べて質の低いポスターがやたら多かった。 と言うよりもほとんどが作り方下手過ぎだった。 教員がちゃんと指導してないのかな？と思ったりもしたが、教員自ら発表している人たちも大抵変なの作っていたので、どういうことなんだろう？ ポスターは読ませるものではなく見せるもの。
疲れてしまったので、最終セッションの途中で帰路に就く。 新幹線乗る時に大野さんと遭遇。 会場で遭いませんでしたね、と言ったら、三日間中二日は宿で仕事されてたとのこと。 いけませんな。
今日は初めからインタラクティブセッションだけ参加。 昆陽さんがご発表してらしたので話を伺う。 それはもちろん面白かったのだけど、それ以上にデモで見せて下さった動画が気になって仕方が無かった。 ニットとベースの組み合わせの破壊力を知る。
金田くんと昼ごはん。
大西先生の基調講演を拝聴。 力と位置の同時制御について。 前に境野さんの話を聞いたときにはどうにも奇妙に思えたのだが、大西先生のご説明には納得。 やっぱりそういうことだよね。 他にも、触覚受容器とインピーダンス同定との関係は大いに示唆を受けた。 職場の皆にも聞かせたい。
その後、本務の遠隔ミーティングをこなしてから懇親会へ。 それほど広くない部屋で、参加人数を400人以下に絞っていたとのことで、以前のような賑やかさは無く。 それでも何人かとお話。 浪花くんと長めに話した気がする。
昆陽先生、田原先生、渡辺先生、上岡さん、槇田さん、入江さん、舛屋くんと二次会へ。 さっきの動画が気になって昆陽さんに聞いてみたら、MIWAさんというベーシストだと教えて頂いた。 最強のニットとベースの組み合わせ。 思わずチャンネル登録しちゃったよ。
宿を出る直前、事前に郵送されてきた名札やら一式を家に忘れてきたことに気づいたorz 受付にて案の定時間を食う。
朝一のスポットライトセッションとやらに出てみたが、その後インタラクティブセッション会場に行ったら結局残り一日中そこにいた。 宣伝聞くより直接ポスター見ちゃう方が早い。 今年はポスター密度も適度で、過去何回かに比べれば快適に回れる。
小澤先生と一緒に昼ごはん。 ワイヤ制御のノウハウを書いた本って無いですか？と聞いたらこれを教えて頂いた。 その場でポチる。
夜は田崎先生、田原先生、小林先生、上岡さん、舛屋くんと飲み。
宿に帰ってから、職場の同僚の早過ぎる訃報を聞く。
大宮で間違って越後湯沢行きに乗っちゃった。 乗り継いでなんとか到着。 寒い。
朝一のSCミーティングのせいで、朝食取り損ねた。 その後、ミーティング6件。 合間は下に書いたVMwareやらWSLやらのことをやっていた。
WslRegisterDistribution failed with errorとかいうのが出て起動しない。 なんじゃこりゃ？と思って調べたら、wsl --updateすれば良いとの情報。 すんなり解決して良かった。
WSLを使えばVMwareゲストOSとSSHでつなげられることが分かった。 これはもしかしたら便利かも知れない。
ゲストOS入れ直して、今度は他ゲストとネットワーク通信も出来て、いけるかなと思ったのだがやっぱり不定期に固まる。 トリガもよく分からない。 WSLを試すことにする。
朝からTamimの仕切りで始まる。 なんとか間に合った。 ほとんど会計報告だけなので気楽ではあるが、会場の雰囲気が分からないのでやりにくい。 主題は今後の会議開催地の決め方。 始業時刻が近づいたところで結論を見届けず途中退出。
でも何でTC co-chairsじゃなくてTamimが仕切ってたんだろ。
その昔「学研の学習」という雑誌で、林家木久蔵（現・木久翁）師匠が拉麺の食べ方を指南するという記事があった。 「まずは麺ではなくツユから頂くこと」「肉は悪役（ニクらしい！）なので最初に麺の下に埋めてしまうこと」「麺・ツユ・野菜をバランスよく戴くこと」「そのうち肉が出てきたら一口で食べること」などと続き、最後に「ツユは底の模様がうっすら見えるくらい残すのが正式である」と締め括られていて、ということは、濃いツユほど沢山飲まないといけないということで、あんまり身体に良くないんじゃないか？と当時思った覚えがある。 天一でツユを飲む度に、その記事を思い出す。
朝一にテーマ進捗確認、午後一まで業者さんとの打合せ、その後に研修関連のミーティングがあったりで、二つの建物を行ったり来たりする。
VMware Player、ネットワーク不通になったのは、新しく入れたゲストOSを起ち上げなければ解消されることを確認。 根本的解消じゃないけれど。 それよりも動作中のフリーズが深刻。 Eメール操作しているときに高い確率でフリーズするということは分かった。 やっぱりゲストOS入れ直すか、うぅむ。
今日は珍しく15～18時に空白があったんで、絵を描こうと思ってたのだが、Humanoids 2022会計報告スライド作りで奪われてしまった。 あーあ。
今日から始まるはず。 今年はSIを優先してスキップ。 SCミーティングの開催案内来ないなーと思って朝一森澤さんに聞いてみたら、12/5にメールで案内があったと。 アジェンダには2022の会計報告がしっかり組み込まれてる。 これから会社なので必要資料にアクセス出来ない。
ミーティングは日本時間の明朝7:30からだそうなので、それまでに間に合うか？
朝一から盛り沢山で、昼食食べる暇が無かった。 ミーティング7件、採用前面談1件、職場討論研修1件。 16時前に少し時間が出来たので部屋を出たら、ここぞとばかり家の用事を言われるし…。 スケジュールに何も入っていない時間帯こそ、やらなきゃいけないことがあるのにな。
午前中は子供の用事で送迎いろいろ。 午後は長女の発表会でいろいろ。
記事。 菊植先生、田原先生の名前が出ている。
減速比ゼロというのは、減速比無限大の間違いじゃないのかな？ そしてこれが正しいなら、脱力じゃなくてむしろ超強張った状態に相当するはずだが。 田原さんがそのあたり間違えるとは思えないので、記事になるまでに伝言ゲームになってる可能性がある。
記事。 たまたま目についた。 いつもなら看過する記事だが、あまりにクダラナイので思わずリンク。 最後の一文
この研究成果は、ロボティクス分野における主要論文誌「International Journal of Social Robotics」に採択された。って、だからどうした？という気持ちにしかならんのだが。
記事。 専門性の高い知識を要求する問題ほどAIの正答率が上がるというのは、そうだろうな、と思う。
一週間盛り沢山だった反動で、チェックアウト時刻ぎりぎりまで宿にいてから、のんびり新幹線で移動。 帰りがけに、こないだやったイベントの景品を受け取る。
帰宅後、録画していた大河ドラマを観る。
正式に新体制が始動。 その関連で、進め方見直しと是正に時間を費やした。 徐々に改善されてきている。 あとはミーティング4件、技術相談1件、論文相談1件。
大宮に帰れない時刻まで仕事やることは予想できてたんで、順当に後泊。
VMware Player、ハードウェアまわりの設定をいじっては試す、というのもしんどそうなので、Ubuntuを新規インストールしてみた。 そしたら今度は、新しく入れたゲストだけでなく今まで使っていたゲストまでネットワークが繋がらなくなった。 ゲスト間通信でファイル移そうと思ったのに、なんてことだ。
幸先悪い日になったが、後は予定通りこなす。 ミーティング4件、インターンさん議論、採用前面談、進行中の社内テーマ計画修正会議、合間に実験立ち合いなど。
ミーティング9件。 今日は全然合間が無かった。 おまけに会議ごとに部屋が全然違って、1階と3階を行ったり来たり。
なんか、いろいろうまくいかないな。
記事。 どちらかというと代理店の販促が趣旨。
Techshareという会社はこないだの国際ロボット展で初めて聞いた。 ただの販売代理店だからブース見に行かなかったんだよな。 H1はIROSの展示で見た。
ミーティング5件、合間に実験立ち合い、開発計画見直し、技術相談、学会活動相談など。
夜、上の娘からちくわ笛を吹けたよという電話が。
動作中に突然フリーズすることがしばしば。 メモリ割り当ての問題だとか、仮想プロセッサ数割り当ての問題だとか、諸々の複合だとか、これかな？と思う情報はいろいろ見つかるのだが、決定的要因は分からず。 もう少し様子を見る。
KEPLER（開普勒）という会社。 初めて見た。 自作の直動アクチュエータを使っているのか。 動きはまだぎこちないが、力制御を真面目にやっていて驚いた。 手首もよく出来てる。
ここに限らず、五指をちゃんと備えてる人型ロボットが増えたな。 把持力どれくらい出せるんだろ。
今回は一週間丸々けいはんなにいる。 いろいろ大変なのよ。
ミーティング7件、合間に実験立ち合い、人事評価相談、論文相談など。
記事。 いわゆるロボットダンスとも違う。 あの界隈のロボの真似なんだろうが、よく観察してるな。
ロボットよりも人と会ったことの方が収穫だったかも知れん。 技術としては、ビジョンを使った自動位置合わせのアピールが多かった。 逆に、トルク制御が出来ているお陰でビジョン使わなくても位置合わせできるというアピールも少し増えた気がする。 いずれにしても、各社の努力には敬意を表するが、あまり新しい感じはしなかったな。
Phamくんが会社を立ち上げていたのは知らなかった。 彼らのビジョン技術は他と一線を画してる感じはした。 あと、産総研メンバーのプラットフォームがFriendになっていて川重さんと一緒にデモしてるとか。 その川重のヘッドが掃部さんでなくなってるとか。 チトセロボティクスさんのビジュアルサーボも、手堅い方法で真面目にやってらっしゃる印象。
ほか、ローレルという会社のxLobomoは面白かった。 開発者さんご本人が気合の入ったご説明をして下さった。 アイデア先行のご開発だそうで。
息子と一緒に行ったので、コンポネント展示をなかなか見られず。 そんな中でも住友電工のアキシャルモータは気になったな。
えらい態度の悪い説明員が二人いた。 二人とも60代に見えた。
16時くらいまでいて、その後は息子のリクエストでダイバーシティへ。 目当てはGUNDAM BASEだったのだが、たまたま新製品3つの発売日だったとかで、行った時点で入店2時間待ちとかいう状況。 諦めてキャラクターショップを幾つか巡るに留めた。
あまり大きなことはなく。 研修相談、体制相談、技術相談、論文相談2件、インターン相談、人事評価相談、Satoくん週例、という感じ。 夕方、新部長さんの2回目の歓迎会。