家を出る時に冷やっとしてたんで、念のためコート着て来たが、いらなかった気もする。 新幹線の中でいろいろ進めるつもりが、寝ちゃった。
RoKi C++化に一区切り付けて、あとは専ら録画消化してた。 光る君へ、LIFE、サイエンスゼロなど。
記事。 これは判断がかなり難しい問題なんだが、大学が処分に踏み切ったということは、客観的に認められる何かがあったんかな。
大学には本当にいろんな学生さんがいて、一口に指導と言っても学生さんごとに全く異なる対応が求められる。 学生さん本人が懇切丁寧な指導を求めていたとしても、それに100%応えるのが適切な指導とは限らない。 そんなことが原因で、場合によっては行き違いが生じる。 信頼関係の醸成がやっぱり鍵なのだが、初めからそれが出来ない状況というのも稀にあったりする。 大学教員時代常々言っていたことだが、研究室指導における学生さんと教員との相性は、研究内容そのものよりも大事だと思う。
記事。 2ページ目で列挙されている特徴が納得過ぎる。
朝一、息子の空手付き添いしてからミネラルマルシェへ。 メインの目当てはサイエンスライブ。 ほぼ終日観てた。 GENKI LABOの若い人たちが頑張ってた。
記事。 ふーん。
記事。 納入先が長井先生のとことなってて、え？え！？ってなってる。
記事。 羽振り良いなぁ。 でも、「真のロボットの生体化」って何のことだろ。
記事。 ボードが足の裏にくっつけられてるじゃん。
在宅で過ごした。 仕事はミーティング4件、人事面談2件、Satoくん熱田くん週例。 合間に新卒採用のこととか来年度の会議体のこととか。
夜、RoKi rkChainのC++拡張を始めたが、途中でつい眠りに落ちた。 気付いた時にはWindows updateが走ってた後でいやん。
商品紹介。 川越さんに教えてもらった。 ちょっと興味ある。
ミーティング5件、人事面談2件、勉強会1件。 ほか、年度替わり直前なのでいろいろ。 4月以降の週間予定を立てて、またミーティングで埋められそうで絶望する。
来週も前半出張が決まった。
記事。 ちょっと前に動画付きで問題にされていたやつね。 フォローしている記事もあったりして、真偽のほどは何ともなので、騒ぎ立てるのはいけないと思うのだけど、学会でも、英語が苦手＝知的レベルが低いと判断しがちなアメリカ人は一定数いると感じる。
僕世代だと、キー・ホイ・クァンはグーニーズ＆インディー・ジョーンズで一躍有名になった子役さんだったな。
記事。 最近タブレット導入した飲食店増えて、却って手間増えたな、と思うことは多々ある。 サイゼリアのやり方が良いような気はする。
記事。 「中国人」って別につけなくても良かったんじゃないの。 8年間苦しかったろうな、と思う。
仮説を支持するデータが得られなかったら失敗、と思い込んでいる研究者は案外多い。 実際は、仮説が支持されなかったらそのように報告すれば良いだけで、研究に失敗は無い。 事実を受け止めることが大事。
阪大時代に、隣の研究室のとある学生がヒートマップを自分で塗り直していたと知って、捏造じゃないんですかね？と窓口の先生に言ったら、それは（質は低いけど）データを見やすいように修正したということであって、不正とは判断しない、と答えられた。 自浄作用無いな、と思った。
雨が止んで暖かくなりました。 大阪以東は今日桜開花だそうで。
ミーティング5件、人事面談2件、合間に人事評価と来週からのミーティングスケジュールアナウンス。 人事評価は一気に終わらせるつもりだったのに、一人残しちゃった。
ミーティング5件のうち1件はCTOと、もう1件は本部長と。 後者が終了予定時刻を40分過ぎたので、会社を出るバスに乗るのが1時間遅れちゃった。 最終の新幹線に滑り込みで間に合ったが、夕飯は大宮まで我慢することに。
ARの査読を始めた。
記事。 今年はいろいろあるなぁ。 ウメ星よいとこ三度はおいで。 木の葉が沈んで石泳ぐ。
記事。 機構は面白そうだけど、どこまで汎用性があるのかな。
記事。 断定的な言い方になってるけど大丈夫なのかな。
サグラダ・ファミリアには2005年に行って完成予定図を見て、入口の象徴的な4つの塔がほんの飾りに過ぎないと知って気が遠くなった覚えがある。 記事の写真を見たら、その塔の後ろの本体は確かに姿が出来つつあって、この20年間にだいぶ進んだことは窺えるのだけど。
ミーティング3件、論文相談4件、勉強会1件。 実験室様子見など。 珍しくわりと落ち着いた日だった。
RA-Lの査読は帰りのバスで終わらせた。 まだARとTROの査読が待っている。
午前中は経営基幹職月例、午後は社長との対話、合間にRA-L査読、明後日の報告会資料作成、人事面談2件、実験室視察など。
次女とケーキを買いに行ってから、息子の空手送迎。 MagickWandのサンプルを幾つか試したり、WSL2でD435繋げてみたり。 録画も幾つか消化した。
記事。 ようやく通ったか。 タイトルが『「消えた」千里中央行き』ってなってるけど、別に消えてないよね？
記事。 Netflix契約してないので観られないのだけど、リンクだけ。 ユミ編までやるのか。 キャラデザが幼く感じるが良いのかな？
リーム役の種崎敦美さんって、フリーレンの声の人だな。 ブヨヨン宮野真守は面白そう。 白石の声が日笠陽子って思い切ったな。 柳が柳沢になってるのはなぜなのか。
これを家族で観に行く。 事前にストーリーの大部分を解説して、落ちだけお楽しみに、というのはなかなかうまいやり方だと思った。 お蔭で子供でも分かりやすく観やすくなっていたと感じた。 狂言講座の方は音の面白さだけに頼っていた感があり、構成があまり練られていなくてちょっと残念だったな。
昨日の続き。 まずはWSLでUSBカメラの接続を認識できるようにする。 参考にした記事：
手順
% git config --global http.postBuffer 524288000
% sudo apt install build-essential flex bison libssl-dev libelf-dev libncurses-dev autoconf libudev-dev libtool bc % git clone --depth 1 -b linux-msft-wsl-5.15.y https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel.git % cp /proc/config.gz . % gunzip config.gz % mv config WSL2-Linux-Kernel/.config % sudo mv WSL2-Linux-Kernel /usr/src % cd /usr/src/WSL2-Linux-Kernel % sudo make menuconfig
% sudo make menuconfigして、
% sudo make -j$(nproc) && sudo make modules_install -j$(nproc) && sudo make install -j$(nproc) % cp vmlinux /mnt/c/Users/(username)/
% cd /mnt/c/Users/(username)/ % touch .wslconfigその後、.wslconfigの中身を次のように編集する。
[wsl2] kernel=C:\\Users\\(username)\\vmlinux
% sudo apt install linux-tools-virtual hwdata
% sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/*/usbip 20
> usbipd list自分の環境だと次のようなのが出た。
Connected: BUSID VID:PID DEVICE ... 2-14 8086:0b07 Intel(R) RealSense(TM) 430 with RGB Module Depth, Intel(R... Not shared
> usbipd bind -b 2-14 > usbipd attach -b 2-14 --wsl
% lsusb Bus 002 Device 003: ID 8086:0b07 Intel Corp. RealSense D435 ...よし、見えてる。
これでrealsense-viewerを起ち上げたら、RGB画像は見えるようになった。 しかし深度画像が取得出来ていない模様。 もう少し調べる。
一点注意として、WSL2上でソフトウェア的にRealsense接続が切れたら、管理者権限PowerShellで再度usbipd attachする必要がある。
こんなイベントが！？ 気になる。
記事。 羽振り良いね。
記事。 JSKだろと思ったらJSKだった。 そしてJSKロボット工学研究室って何だ。 NHK放送協会みたいだな。
仕事の方は、ミーティング5件、技術相談1件、人事面談3件、Satoくん熱田くん週例。 合間にD435トライ、ハンドアイカメラキャリブレーションの調査、特許出願明細書チェック、来週の出張準備とか。 RA-Lの査読に全然気が乗らなくて困る。
完全に現実逃避で試してみた。 作業メモ。
まずはここにアクセス。 WSLで使う前提なので、Linux Distributionのページに飛んでパッケージインストールする。 具体的な手順は、
% sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings % curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null
% sudo apt-get install apt-transport-https
% echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list % sudo apt update
% sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev
で、realsense-viewerを起ち上げてみたが、D435が認識されていない。 aptのメッセージログを見返してみると
Loading new librealsense2-dkms-1.3.24 DKMS files... It is likely that 5.15.133.1-microsoft-standard-WSL2 belongs to a chroot's host Building for 5.15.0-100-generic Building initial module for 5.15.0-100-generic Done. uvcvideo.ko: Running module version sanity check. - Original module - No original module exists within this kernel - Installation - Installing to /lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/ videodev.ko: Running module version sanity check. - Original module - No original module exists within this kernel - Installation - Installing to /lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/ depmod... Loading the modified modules into kernel...Current status: librealsense2-dkms/1.3.24, 5.15.0-100-generic, x86_64: installed modinfo: ERROR: Module alias videodev not found. mod: videodev modinfo: ERROR: Module alias uvcvideo not found. mod: uvcvideoとか言われていた。 確かに、modprobe uvcvideoしても引っかからず、uvcvideo.koとvideodev.koは/lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/の下にあった。 これらを直接insmodしようとしても Invalid module format とか言われる（ていうか lsmod しても何も出ない）。
ググッたらいろいろ出てきたのでメモだけ。
ミーティング5件、勉強会2件。 後者の1件では発表などさせて頂いた。 RA-L査読しなきゃならないのだが、全然気が乗らない。 困った。
記事。 「世界のロボットとシミュレーションのエコシステム全体と協力して開発と採用を加速させている」って、多分PFNが作りたかったサイクル。 辛いものがあるな。
記事。 そうなのか。
記事。 該非判定が形式的なものに過ぎないということが良く分かる事案になっちゃった。 これは解決難しいな。
やや現実逃避気味。 本家チュートリアルにあったこのサンプル、このままではコンパイルが通らない。 ヘッダを見て、なんとか解消。
記事。 Puduオープンプラットフォームとやらを使えば、表情、声、コンテンツをパーソナライズすることができるとのことで、この当たりは展開の元になりそう。 単なる自動走行ロボにキャラクター性を持たせたことが、色々なところでうまく作用しているようなので。
どうでも良いけどRobot Watchが無くなったので、こういう記事は家電Watchに載るようになったのだな。 記事中に席の案内に関する言及が無かったので、タイトルとのずれが気になる。
昼前に東大伊藤国際学術研究センターへ。 前半はOB向け発表。 諸先輩方のミニプロジェクト成果を拝見する。
会場には見知った顔も多かったのだが、懇親会スキップして同期と久し振りに飲み。 ご挨拶出来なかった方々失礼しました。
帰宅後、兼田くんからRoKiの修正依頼が来ていたので対応。
朝のうちにneuZのC++拡張と、ファイル名操作/ZTK操作まわりの文字列引数をconstに修正。
ミーティング6件。 合間に修正したライブラリ群をいっぺんにGitHubにpush。 あとは4月からの活動に向けた雑用幾つか。
試しにMagickWandを触り始めてみた。
RA-Lの査読しないといけないんだけど、気が乗らないな。 とりあえず読み始めてみるか。
こちら。 サム・アルトマンの発言が紹介されている。
あまりに久し振り過ぎて、社員証を忘れちゃった。
ミーティング6件、合間に出張経費申請やら証憑発送やら。 夕方、久し振りに開発部屋に行く。
兼田くんのリクエストに応えてRoKi-GLのphantomize関数を作り直す。
記事。 動画見たけどなかなか驚異的である。
記事。 「世界初の」って枕詞、要るか？ それはともかく産総研とATRって意外な組み合わせだな。 NEDOの資料見ても、代表者の名前がどこにも書いてない。 どなたが旗振ってらっしゃるんかしら？
午前中、下の子二人の送迎で行ったり来たり。 その後も二人と外で昼食とったり公園行ったり。
夕方、主に録画消化。
向井さんIROS予稿は、朝方までになんとか終える。
午前中、長女の部活の演奏会。 午後は田崎先生主催のHVAC。 皆さん頑張って下さってる。 自分には何ができるのか。
夕方、葬送のフリーレンの録画が溜まっていたので消化。
朝一に今西くんが指摘してくれたバグ対応してから、ミーティング7件。 合間に新年度に向けた準備あれこれ。
夜に、間をあけてしまっていた向井さんIROS予稿の添削を始める。 朝までに片付けられるか？
本当は審議のために出張する予定だったが、大事をとって遠隔発表で勘弁してもらった。 ミーティングはその審査を入れて7件、ほか勉強会1件。 合間はほとんど無かった。 体制のことで少し頭を悩ます。
腰の痛みもだいぶ引いた。 ちょっとした拍子に再発しそうではある。 もはや致し方ない。
腰をだましだましなんとか仕事する。 ミーティング6件、うち重めのが1件。 明日1件部所内審議があるので、その資料準備になるべく時間を充てた。
記事。 フリーレンいいよ。
Xポスト。 奨学金借りてなかったのでこういうことはちゃんとは知らなかったな。 借りる人は返済義務なり返還義務なりあるということは理解した上で借りているはずなので、後から文句言って踏み倒そうとするのはどう考えても違うと思うんだよな。 制度に物言うのは自由だけど、それとこれとは別ということ。
諸々考えれば、改善策は定員割れしている大学を減らすことだという結論にやっぱりなる。 定員割れしている大学を全部潰そうとは言わないけど、存続させるには強い理由が要ると思う。
上記と関係ないが、奨学金受取に必要な推薦状を学生自身に書かせる教員に対し、人を人に推薦することの重さも分からん人が教育者を名乗るな、と言いたい。
なんとかミーティングにも参加できるように。 午前中は1件のみ、午後に古巣からのヒアリングと内部の2件、あと論文相談1件。 合間時間に審議資料を作らなきゃいけなかったのだが、どうにも気持ちがRoKi-GL修正の方に流れた。
記事。 景気良いなあ。 そしてUnitreeって中国語で「宇樹」って書くんだ。
頭痛と吐き気、喉痛、腰痛でまともに議論できる状態ではないので、ほとんどのミーティングを欠席。 大人しく書類作成、技術チャット返信、バグレポ対応などしていた。
夕方になって頭痛は治まってきたのに、今度は腰痛が悪化。 一日中座り仕事していたから当然か。
記事。 これほど優れた科学を持った文明（文化？）がなぜ存続しなかったのだろう、と考えると、下のAIの脅威の話にもつながりそうな気がして怖い。
記事。 人が自分で意志決定しなきゃいけないことを機械に任せたりすると、確かに自らの存続を危うくすることはあり得るだろうな。 人がAIを理解するよりも先に、AIが人を理解する（理解の定義によっては、だが）方が速そう。
抗生剤を飲みつつ大人しくする。 息子とあるイベントに行く約束をしていたのだが、可哀想なことをした。
熱は下がってきたものの、頭痛・喉痛・腰痛がなかなか治まらない。 腰痛は単に自分の寝方が悪かったせい。
朝になっても熱が下がらなかったので、カロナールで無理やり押さえつけてから近くのかかりつけ病院で検査してもらう。 溶連菌だった。 その後は抗生剤を飲みつつ大人しくする。
ミーティング4件、勉強会1件、熱田くん週例、合間に出張経費申請や週報・日報作成など。 Qiitaに書いた最小包含球の記事が我ながら不親切に感じたので、少々加筆。
夕方頃に悪寒を感じるようになり、仕事を一通り終えてから熱を測ったら39度。 沖縄との気温差に身体がついていかなかったのかな？
ニュース。 早過ぎる。 きっともっと漫画描きたくていらしたろうに。 そして桂正和先生のコメントがつらい。
昼過ぎのフライトだったので余裕のあるスケジュールだった。 待ち時間ではもっぱらRoKi-GLの修正。
今更ながらiREX2023のレポ記事を見つけたので。 魔改造っていうから何かと思ったが、人機一体のあの黒いやつのことを言っているらしい。
こちら。 ちゃんとフォローしてなかったが、0.1ミリ秒周期で力計測、0.2ミリ秒周期で制御なんだな。 このあたりの数字が最近の標準になってる感はある。 前にChristianから、トルク誤差の微分補償を入れようと思ったらそれくらい、という話は聞いたことがあり、多分それが標準の出所なようにも思う。
記事。 なるほど、単にコピペは駄目よと言うのではなく、こういう体験を以て自らデッドコピーは駄目だと学んでもらったのは、結果的に良かったかも知れないね。 人は間違いを通じて知識を定着させるものだから。
記事。 頑張ってるねー。
今日はナビゲーション、ハンド＆マニピュレータ、ヒューマノイド・二足歩行、自己位置推定・ナビゲーションの四つのセッションに参加。 大石さんの発表が面白かった。 友納先生にいろいろ教えて頂く。 ヒューマノイド・二足歩行セッションは衣笠先生と座長。 いろいろ反省するところがある。
那覇まで戻ってから兼田くんのプルリクを見て、RoKi-GLの修正を始める。
宿からいちど空港に行き、シャトルバスに乗って名護へ。 木野先生と隣席。
今日は自己位置推定・SLAM、画像・ロボットシステム、数理・物理ロボティクスの三つのセッションに参加。 自己位置推定はだいぶ技術が進んでる。 Factorグラフ最適化が主流とみるが、 そちらよりはパーティクルフィルタでもスキャンマッチングでもGPUを大量に使って力技で高速化、という方が標準的になっているのかも知れない。 最後のセッションは小水内さんと座長。 数理も物理もないロボティクスって稀だと思うのだけど。
今回のロボシンの三大驚き。
懇親会では関口さんと隣席でいろいろ話す。
オーバーナイトセッションはとりあえず田原さんについていく。 渡辺先生、大野さん、入江さんらといろいろ話すが、聞いて欲しい人が聞いてくれてなかった気がする。
ニュース動画。 ラストワンマイルっていう言葉から想像していたのとちょっと違ったが。
記事。 複雑な気持ちになる。
一年少しぶりに飛行機に乗る。 最近はエコノミー席でも電源が使えるんで、RoKiの仕様修正がだいぶはかどった。
朝のうちに移動開始したのに、那覇に着いたのは14時過ぎ。 空港で遅めの昼食まで済ませたら、16時近くなっていた。 ゆいレールで移動して、早めにチェックイン。 沖縄はやはり暑い。
夕飯探しがてら国際通りを歩こうと思ったら、すごい雨。 強行したものの途中一時的に降りが強くなったりもして、靴からズボンまでびしょ濡れになってしまった。 独りで飲み屋に入る勇気も出ず、結局弁当を買って宿に戻る。
興味深かったのでリンク。 過激な書き方をされているが、正鵠を射ていると思う。 「男の性欲」は「女性全体を何となく素敵なものとして認識すること」で、これは男性には理解しやすく女性には理解しがたい、というのはよく分かるし、「女性の加害性は女性には見えない」というのは、実感を以て同意する。
ロジカルに物事を考えられる女性はいらっしゃる。 自分のこれまでの経験だと体感1割くらい。 で、これって大学理系学部の女性受験者数・進学者数とおおよそ合う。 理系進学者はロジカルに物事を考えられるというわけでもないし、ロジカルな人は理系に進学するというわけでもないので、あくまでも相関の話。
午前中、録画消化。 葬送のフリーレン、光る君へ。 RoKiの仕様修正も少し。
昼、下二人を連れて近所の丸亀製麺へ。 食後に道すがら公園で遊んでから帰る。
夜は息子の空手送迎。 いつもと違う場所で、電車を使って往復する。
RoKiのrkJoint・rkMotorまわり仕様修正を進める。 あとは録画消化したり息子の工作の相談に乗ったり。
記事。 正式文書では訓令式を使う方が正しかったのか。 知らんかった。 個人的には、訓令式は国際的に全く通用しないので、無くして良いと思う。
あと、juをjyu、tomboをtonboと書くのは間違いだという認識が広まって欲しい。
記事。 こういうことがあるから学問は素晴らしい。 ご本人はもちろん、真面目にサポートした研究員もえらい。
記事。 フサアンコウというらしい。 動画だと歩いていると言えるか微妙だが、鰭で立っているのは明らかだな。 深海なのになぜこんな綺麗な赤なんだろう？