ミーティング5件、特許相談1件、勉強会1件、あと、一部世間を賑わしているこの件について説明会。 長引いて危うく帰りのバスを逃しかける。

記事。 6/2までの期間限定ショップだそうで。

29日まであったのね。

ミーティング8件、うち1件は結構重め、だったが恙なく終了。 夜は井上さん石井さん兼田くんに誘って頂いて焼肉へ。

というのは応用物理学会の中の研究会だそうで、領域を問わず生体模倣に関心を持つ人たちが120人強参加されているらしい。 研究会自体は比較的小規模なものだったが、面白かった。

最初はご高名な足立修一先生のご講演。 我が意を得たり、という内容。 自分の発表は4番目。 人の運動制御器同定の話を。 研究会後、足立先生からお褒めの言葉を戴いて有頂天になる。

4年ぶりの訪問。 北千里からの道を忘れていたらどうしようかと思ったが、脚が覚えていた。

朝一に石川先生・東森先生を訪問。 しばし鼎談する。 その後、お世話になっている事務補佐員さんに会いに事務室に立ち寄り、笑顔に癒される。 昼食は熱田くん＆Satoくんと一緒に。

午後からはトータルバイオミメティクス研究会に参加。

記事。 ちゃんとやって欲しい。 というか、ちゃんとやらなかったら多分かなり大きな影響が出る。

前半と後半で綺麗に業務内容が分かれた。 前半は今リーディングしているテーマ関連の相談4件、後半は研究＆論文執筆相談4人分。

終業後は、川上さんに送って頂いて南千里へ。

下記の記事もそれでたどり着いたもの。 共感することが多い。

大学教員の待遇については、一概に低いとは言えないんだよね。 民間に行けば給料は倍になるであろう人は沢山いる一方で、今の給料が明らかに分不相応なしょーもないぼんくら大学教員も呆れるほどいる。 今の大学は、優れた教員とぼんくらを見分けたり、人物に合わせて待遇を適正に設定したりするための、つまりは自らの質を維持するためのコストすら払えない。 それが問題。

ぼんくらはぼんくらを呼ぶので、ひとたび大学教員として雇うと影響範囲は大きくて、簡単には修復できない。 必要コストを払っていないことの弊害は既に出ている。

かなり遅れての反応だが、記事。 Natureの元記事はこちら（有料）。 野依先生も声明を出してらしたみたいね。

なんというか、国内でも同じことがずっと言われ続けて、とうとう成果の出力先である学術誌からもこんなこと言われて、もうどうしようもないのかね。

なるべく屋内にいて、録画消化したり。 息子の空手送迎で二度、雨の中自転車を漕ぐ。

記事。 束になってかかってこられた。

娘二人を連れてこれを観に行く。 なんで赤ずきんが出てくるんだ？と思ったが、確かに元々のバレエでも出てくるのね。 ただし赤ずきんが黒ずきんとして魔女の手先になるというのは本作の独自設定みたい。

夕方は息子の空手稽古付き添い。

「キャリブレーション取りつつ、ゼロモーメントポイント及びCPGを再設定…、チッ！ なら、疑似皮質の分子イオンポンプに制御モジュール直結。 ニューラルリンケージネットワーク再構築。 メタ運動野パラメータ更新。 フィードフォワード制御再起動。 伝達関数、コリオリ偏差修正。運動ルーチン接続。 システム、オンライン。 ブートストラップ起動。」

だそうだが（よく聞き取ったな）。 大雑把に言うと、転倒せず機敏に動くためには、だいたいこんな力を込めればこんな動きになるだろう、という予測（フィードフォワード制御）と、動いてみたら思ったのと違ったから次直そう、という修正（フィードバック制御）を組み合わせることが多い。 で、上のセリフは、主にフィードフォワード制御の部分をつかさどるニューラルネットをきちんと作り直そう（それによって制御精度を上げよう）、としているものと読み取れる。

が、最後に「システム、オンライン。ブートストラップ起動。」と言ってますね。 ということは、この作業をやっている最中はガンダムはぴくりとも動いていないわけだ。 その時点で、最初の「キャリブレーション」が出来ないはず。 なぜならば、「キャリブレーション」というのは、予測に必要なロボットの身体サイズとか重さの値の実際とのズレを直す作業なのだが、ロボットを実際に動かさないとそもそもズレていることを検知出来ないから。

ニューラルネットの部分にも突っ込んでおこう。 「疑似皮質の分子イオンポンプに制御モジュール直結」だが、これはヒトで言う大脳の中で情報伝達を実際に行うミクロな素子に、ある機能のまとまりを持った脳の部分を直接つなげる、ということを言っている。 例えるならば、トランジスタにPCをつなげる、と言っているのと同じだ（トランジスタは、PCの中にある小さい部品の、そのまた中にある非常に小さい部品です）。 それから「メタ運動野」というのは、恐らく補足運動野のことだと思うが、これは実際に手足を動かす脳の部分（一次運動野）よりも上位の、どういう順番で手足を動かせば意図した行動がとれるかを考える部分。 一次運動野も補足運動野も大脳の部位だが、ヒトの脳でフィードフォワード制御を行うのはそもそも大脳でなく小脳だ。

あとは細かいことですが…。

「ゼロモーメントポイント」は、地面を蹴ったときに返ってくる力の中心で、機敏に動くためにはこの点が思った通りの位置にくるように身体を操ることが大事なのだが、寝っ転がっているガンダムのゼロモーメントポイントは背中にあるわけで、そんなもの計測しても立ち上がった時の運動制御にはほとんど役に立たない（そもそも「設定」するものではない）。

「CPG」は、生物で言えば脊髄の中にある発振素子で、これが手足のリズミックな運動の発生源であると言われている。 「設定」が適切かどうかはこれも動かしてみないと分からない。

一部の用語を除いて、ガンダム起動前でなく動いている最中にこれをぺらぺらと喋ったならば、何となくリアリティが出たかもなー。

向井さん論文の数学的な部分を考えていた。 集合を真面目に考えるとなかなかややこしい。

録画されていたガンダムSEEDの第1回を息子と観る。 前知識ほとんど無しで観たので何だか分からない。 例の伝達関数どうのこうのはまだ出ないんだな。

記事。 忘れた頃に出てきそう。

記事。

記事。 ストーリーもトリックも全部覚えているのに、またやりたくなっちゃう、そんな名作だと思う。 「カサブランカに愛を」もそう。

記事。 世界観というか、通底するテーマは「愛情を拗らせて起こる衝突とその解決」だと思っている。

記事。 指摘ごもっとも。 やりたくない面倒なことというのは、大抵オペレーションが煩雑だから面倒なので、自動化が難しいところでもあるんだよな。

ミーティング4件、研修1件、勉強会1件、論文相談1件。 ほかはなんだか雑用を色々やっていた。

記事。 これはリンク張らざるを得ない。 時代が追いついたか？

ほぼ終日、管理職月例。 合間に向井さん論文添削ほか。

糸井重里氏と宮本茂氏の対談。 どの発言も自分の考え方にしっくりくる。 得意を持ち寄ろうとか言って集まった連中は、大抵苦手を押し付け合うだけ。 全員が全部考えないといけない。 そのためには、全員が全部考えないといけない、と思えるくらいの規模の「全員」でないといけない。

記事。 去年のICRAで展示見たときも感じたのだけど、意外にゆっくりとしているね。 基本的にDDだと聞いているので、このくらいが制限なのかも。 それでも全部常に視覚を元に動いているというのが凄い。 自分でプラグ持って壁のコンセントに差し込むのはなかなか。

ミーティング6件。 合間はわりとあったんだが、有効に使えなかった。 下のclock_gettimeはテスト前の大掃除の類。

なんか、どうでも良い騒ぎを見ちゃった。 どうでも良いのでスルーしようかと思ったのだけど、当該者の主張があまりに支離滅裂で、論点よりもその方が気になっちゃったのでリンク。 最終的な主張を最大限好意的に解釈すると、「医療従事者のジェンダー構成や当人たちの頑張り、矜持は一つの絵で伝わるものではないから、文章にしろ」ということになるか。 真面目に読み解こうとするとストレス溜まるだけなのでご注意。

岩渕潤子さんて僕存じ上げなかったのだけど、文筆活動を生業としてらして、大学教員もされてたんだって？ へー。

記事。 行きたい。

togetterより。 最初の写真が古代祐三さんなのにまず反応。 そして最後のすがや先生のコメントが深い。 個人的には、キーボードのキーが縦に綺麗に揃っているところもツッコみたいところ。 5インチの縦型ドライブはあったような気がするのだけど、記憶違いかも知れない。

ZX11の中のzxwatchでtime()を使っていたので、いい加減gettimeofday()に変えるか、と思ったら、gettimeofday()も既にPOSIX.1-2008で非推奨となっていたという。 で、今の推奨はclock_gettime()らしい。 使い方は

#include <time.h>

～
  struct timespec ts;
  struct tm tmp;
  time_t now;
  char str[BUFSIZ];

  clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &ts );
  now = ts.tv_sec;
  strftime( str, BUFSIZ, "%Y%m%d%H%M%S%U", localtime_r( &now, &tmp ) );

何事かと思ったらこういうことみたい。

記事。 なんでだ。

向井さん論文添削をやろうとするも、思ったより集中力上がらず。 職場チャットで微分逆運動学の質問が出ていたので、ついつい答えちゃう。 あとは、再来週出張の経費申請とか。

RoKiのrkJoint・rkMotorまわり仕様修正をやろうとか、滞っていた論文まとめを進めようとか思っていたのに、全然できなかったな。

午前中は息子の空手昇級試験付き添い。 午後は長女と東洋音大管弦楽科の子たちが自主結成した吹奏楽団のコンサートを聴きに。

主に録画消化とか。

この世のルールを乱した奴らは 宇宙の果てまで運び去る

なんてどうでも良いことを考えながら何の気なしに検索したら、こんなページに行き当たった。 考察が大変面白い。

記事。 なるほど。

記事。 こういう展開は良いね。

下記のように現実逃避も交えながらあれこれ。 夕方からようやく向井さん論文添削にエンジンがかかる。

我ながら何をやっているのかと思うが、

あいうえお
かきくけこ

 あいうえお
かきくけこ

そうかということで、最初3バイトがBOMなら読み跳ばすつもりで次のような処理を入れてみた。

  char bom[3];
  stream.read( bom, 3 );
  if( bom[0] != 0xef ||
      bom[1] != 0xbb ||
      bom[2] != 0xbf ) stream.seekg( 0 ); // rewind if BOM is not found.

マルチバイト文字だから本当はchar型でなくwchar_t型の配列にしないと本当はいけなくて、それを無理やりcharで読んでいるのでコンパイラがよしなに型変換してしまっているのかも…という仮説を立てたが、検証し出すとさすがに脇道過ぎるので、次のように変更してお茶を濁した。

  char bom[3];
  stream.read( bom, 3 );
  if( ( 0xff & bom[0] ) != 0xef ||
      ( 0xff & bom[1] ) != 0xbb ||
      ( 0xff & bom[2] ) != 0xbf ) stream.seekg( 0 ); // rewind if BOM is not found.

窓口で相談員さんの説明を聞きながら商品を選ぶ。 今得られた情報の限りでは最も合理的な選択が出来た、と思う。

これの続き。 Takaoゴシック、サイズを12にしたらアンダースコアが消えるが、11にしたら消えずに見えることが分かった。 グラフィックスチップなのかレンダラなのか、何に依存するのか分からないが、良しとする。

記事。 異業種だけど、これは辛いな…。 2010年に設立して頑張っていたのに、2020年に新型コロナ治療薬の開発に手を出したら2年で破産したって。

記事。 それ以前に、これロボットなの…？

前にいちど試そうとして、なんだかチュートリアルが情報過多な感じがして手が止まっていた。 再度挑戦。 Ubuntuだと結局どのパッケージを入れれば良いのか分からなかったが、qtcreator、qt6-3d-devあたりを入れてみた。 Qt Creatorでデスクトップアプリプロジェクトを作ろうとしたら、「キットの選択」から先に行けない。 何かパッケージた足りないのかと思って追加で色々入れたら、いつの間にか先に行けるようになってた。 結局どれが効いたのかよく分からないのだが、なんとなく qt6-tools-dev-tools だったような気がする。

そしてやっぱりチュートリアルが情報過多なので手が止まったorz

今日はなんだか暑いね。

トータルバイオミメティクス研究会発表資料、改めて頭からさらって、少し修正。 多分これで大丈夫。 久し振りにアニメーションを多用した。

社内では資料のほとんどがPowerPointで書かれているのだが、基本的にプレゼンではなく記録用途なのでアニメーションは滅多に使われない。 というか入社以来使われているのを見たことない。 大学教員時代、学生さんにはプレゼンスライドは読ませるものではなく見せるものだと指導していたが、その考えに基づけば、文字がぎっしり詰まった社内のスライドは悪い見本にしかなっていない。 文字を詰める必要があるならスライドではなく文書にすべきだし。

閑話休題。 スライド作りは気になりだすといつまでもやってしまうので、ここらで区切りをつけて他の仕事に移る。 主に学会関連の仕事が滞っていた。 ROBOMECH講演申込リストの確認、RA-L査読承諾、研究専門委員会継続申請、旧阪大研究室ウェブページURIの廃止についてSatoくんと相談、兼田くんとIKについて何度かやり取りするなど。 向井さん予稿の添削にかかるも、上記諸々に断続的にインタラプトされて集中力が続かず。 ごめんなさい。

研究専門委員会は実質活動停止してしまっているので、委員の皆さんに今後の方針を相談するメールを送る。

トータルバイオミメティクス研究会、どうもご担当の先生とうまくコミュニケーションできてないなと思ったら、IEEE.orgのスパムフィルタに引っかかって幾つかメールが届いていなかった。 こういうの何度かあって困る。

今日もトータルバイオミメティクス研究会発表資料作り。 なんだか集中力が続かず、机の上の整理とか交えたり。 日も変わった頃にようやく出来上がる。

スマフォの電池の減りが速くなった。 もう寿命なんだろうか。 買い替えはまだしたくないんだが。

100%自分のことに充てる。 今日はトータルバイオミメティクス研究会の発表資料を作っていた。

建国記念日じゃないのか？ と思って検索したら「建国記念日は正確には分からないが、神武天皇の即位日とされる2/11は建国をしのぶ日にしましょう」ということだった。 この年まで勘違いしていた。

午前中はもっぱら新ロボ機構の絵を描いていた。 だいぶまとまった感じ。 誰にパスするか。

午後は、下の娘と公園で遊ぶなど。

平面リンク機構運動計算方法、穴に気付いた。 これを塞ごうとすると、結局3次元リンク機構逆運動学と同じやり方になる。 強いて言えば今の実装を2次元に特化した形で派生させるか悩むくらい。

息子が空手を頑張っている。 今日は初めて3時間の稽古を全部通しで見学した。

記事。 前に安彦良和展と森薫展やってたところざわサクラタウンだな。 気になる。

午前、息子の空手送迎。 午後は葬送のフリーレンと光る君への録画を観たり。

ミーティング4件。 昨日と打って変わって空き時間が多めにとれた日。 もっぱら新ロボ機構の絵を描いていた。 平面リンク機構運動計算方法も文書化を開始。 帰りの新幹線で進められるかなと思ったが、疲れて寝ちゃった。

ミーティング6件、報告会2件、勉強会1件と、なんだか忙しかった。 合間に新ロボの機構案。 ついでに、平面リンク機構の新しい運動計算方法を思いついちゃった。 夜、福島さん木岡さんと一緒に夕食。

下記作業をしている最中にスマフォニュースが入り、驚く。

今までTakaoゴシックを使っていたのだが、WSLだとレンダリングに癖があり、アンダースコアが消えてしまう。 等幅フォントで見やすいのないかなと思って調べたら、こんなサイト発見。 源ノ角ゴシックCode JP RとHackGenNerdというのも気になったが、結局Ubuntuへの導入しやすさからNoto Sans Mono CJK JP Regularにしてみた。 日本語の見やすさはやっぱりTakaoゴシックの方が好みなのだけど、こちらも悪くはない。 暫く試してみる。

ミーティング8件。 合間に新ロボの機構案をあれこれ考える。 Riccati方程式の解法についてまとめようかなと思ったが、まとめられるほどの知識を自分が持っていないことが分かってやめる。

記事。 簡単な分析だが、観点が面白い。 いずれのメディアでも気候変動問題との関連が全く語られていないという。

RoKi修正提案について脇坂くんから返事もらえた。 これで動けるが、直近で時間取れなそうな雰囲気。

ミーティング6件。 合間に明後日進捗報告会用の資料作りとか。

時間内業務が早めに終わったんで、夕方散髪に行く。

割と久し振りなんだが、出勤時に高確率で列車遅延が起こってる気がする。

ミーティング5件。 長めのもあったが、比較的空き時間が多かったので庶務やら資料作りやら進めた。

最後のミーティングを遠隔でやって、会議室からオフィスエリアに戻ったら電気が全部消されていた。 びっくりした。 予報通り雪が降っていたが、電車が止まることもなく無事帰宅。 その後、若い子向けの技術文書を作ってたら3時過ぎてた。

テレビ回線工事、録画消化、息子の習い事送迎など。

無茶苦茶よく分かる。 インターネット流行りたての頃は、自分のここみたいな日記を結構いろんな友人が公開していたが、ほとんど無くなっちゃった。 雑音はものすご増えた感ある。

記事。 こういうの良いね。

世間も収まるどころかもだいぶ紛糾している中で、このような記事を見つけた。

原作付き作品の他メディアへの展開にまつわる問題の分析と対策については、「推しの子」で全て言われてるように思う。 一方で今回の悲劇は、SNS上での脚本家バッシングのきっかけを作ってしまったことへの自責の念へと駆り立ててしまったことが直接的原因であると読める。 義憤に駆られて誰かを責め立てている匿名の集団こそが加害者だ。

このような指摘がなかなか出てこないので疑問に思っていた。 上で紹介した記事は、ようやく見つけたそのような指摘。 多分、なかなか出てこない理由は、原因を作ったテレビ局自身が個人たたきをやめろと言っていること。 良識的判断が出来る人にさえ、お前が言うなという気持ちを持たせてしまったこと。

上で紹介した記事に対してのコメントは批判的なものが圧倒的に優勢で、危険な気がする。

午前中、近隣小中学校の金管バンド・吹奏楽の合同演奏会。 午後、録画を少し消化。

とあるサービスの実行状況を見られるウェブサイトのログインアカウント作成しようとするも、失敗が続いて、窓口とやり取りするなど。 「マイナスとハイフンを間違って入力されてませんか？」などと言われたので、こちらも苛立って多少語調が荒くなり、「操作とエラーメッセージが矛盾しているので、システムのバグを疑っている」まで言ってしまった。 それで代わってもらった担当の方に、実際のエラー内容と異なるエラーメッセージが表示されるケースがある、と教えて頂き、それが糸口となってようやく解決に至った。 完全に誤誘導されていた。

ミーティング8件。 なんだか知らないが時間に余裕のない一日だった。 夜、大宮に移動。 帰宅後に3つくらいメール送る。

ミーティング6件、審議会1件、論文相談1件。 合間に来週ある審議会の資料作り、社内論文について上司から意見を求められて返事、ロボット実験立ち合い、RoKi仕様変更について脇坂くんに返事、Zulipにカスタム絵文字アップロード。 最後の一件はさておき、だいぶ仕事したぞ。

記事。 動くぬいぐるみをロボットと呼ぶのは…とも思ったが、コンセプトは良いので固いこと言うのは野暮だろう。

記事。 内容は今頃？な感じだが、産総研の一般向け技報という意味合いもあるのだろう。 そして阪口さんが表に出るのは珍しいな。

ここで言及するのはもうやめにしようと思っていたのだが、ますむらひろし先生と高橋しん先生がそれぞれこの事件について発信してらしたので採り上げる。

ますむらひろし先生の作品は子供の頃から好きだ。 だが、宮沢賢治の童話などの漫画化を手がけられている方が「脚本家が現れ勝手な創作をして、頼みもしてない自己表現する」というのは、ブーメランになっちゃうんじゃないかなと心配する。 文学にしろ漫画にしろ絵画にしろ音楽にしろ、あらゆる表象作品は二次創作の対象となり得る。 二次創作自体は批難の対象にならないし、それを通じて自己表現することも一般的には許される行為だと思う。 ただ、リスペクトの無い二次創作が非難の対象になる（リスペクトは主観なので、それさえあれば批難の対象にならない、とは言えないことに注意）。 また、今回の相沢氏がどういう方かは知らないが、「推しの子」で書かれていたように、プロデューサーが間に入ることで原作者の意向を正しく汲むのに難儀する脚本家もいることだろう。 全てのケースにおいて脚本家が悪いとは言い切れない。

高橋しん先生の作品も好きで、人物造形が端から合っていないテレビドラマは観る気にならなかった。 まさかそれが連載を終了させた原因になっていたとは。

声を上げずに出来るだけ早く落ち着くのを信じて待つこと。一つ一つは小さな善意の声でも燃料を得て大きくなった火には方向のコントロールは効かず火を好む無関係な方々も引き寄せる力がある為です。