と言っても半分現実逃避で、ZX11とRoKi-GLのMagickWand対応など。 ビルドオプションがnの場合のテストを今までちゃんとしていなかったので、整備する。 査読は朝のうちに一本済ませた。 あと3本。
夜、翔んで埼玉IIを観る。 前作と同様に馬鹿馬鹿しい（誉め言葉）。 元大阪府民＆埼玉県民として全てのネタが分かったと言いたいところだが、 行田タワーだけ分からなかった。 そしてこれは劇中ではかなり重要な役割を果たすので、映画をまだ観てない埼玉県民は予習されたし。
油断していたら田原先生からもう1本査読依頼が。
記事。 手が良く出来てるな。 Sanctuary AIのハードウェアってApptronikが提供してるって話だけど。 ワイヤとリンクを併用して、横から蛇管で回してるみたいに見える。 握力どれくらい出るんだろ。
昭和の日。 自宅の照明器具を幾つかLEDに入れ替える。
今日は午前中に息子の空手送迎。 午後以降は何もなく、子供たちと遊んだり録画消化したり。 査読進められるかと思ったが全くそんなことはなく。
特別なことはなく、録画消化、子供の緊急時引き渡し訓練、息子の空手送迎など。 査読進められるかと思ったが全くそんなことはなく。
yonekenさんのブログになぜか行きつく。 お元気だろか。
熱田くんとそんな話になった。 Pythonだと遅過ぎるというので。 僕自身は使ったこと無いのだけど。
で、ぐぐったらmatplotlib-cppというのが沢山出てきた。 PythonのmatplotlibをC++ヘッダでラップしているということなので、残念ながら用が足りない。
あと出てくるのは、Gnuplotと通信すること。 pipedfork使えば結構色々出来るというのは知っている。 でも例えばパラメータ変更に即座に反応させて相図をダイナミックに描こう、とか思うとちょっとハードルが上がる。
うーん、どうしよう。 cairo使って自分で作るか…。
ゴールデンウィーク前最後の勤務日。 技術文書は二つあったのだがなんとか書き終えて、直接開発担当する人たちにパス。 あとはミーティング5件、Satoくん熱田くんミーティング。 連休明けにCTO向け報告があるのでその資料も作成。
査読さっさとやれという督促が来た。 4本溜めてしまっている。 明日から連休と言いながら休めそうにない。
在宅勤務の予定だったが、知財部門の方と相談する必要があって急遽予定変更。 …だったのに、直前のミーティングが長引いて場所移動する時間が無くなり、結局遠隔ミーティングにしてしまったという。 何のために出社したんだか。
まあ、久々に良い天気だったし、気分リフレッシュには良かったかも、と思うことにする。
せっかくなので社内ラウンジの窓際の席に陣取って、技術文書作成に多めに時間を充てる。 ミーティングも3件だけだったし。 あと、ICRAとROBOMECH参加の社内申請が承認されたので、参加登録した。
夕方はATRの方との交流研究会。
記事。 凶悪な絵面だな。
記事。 北京人形機器人創新中心というのが起ち上がったそうな。 あんまり真面目に読んでないけど、
記事。 これとこれの続報。 メモリの中身全てを正確に送信する仕組みと、クローンシステムがあるってことだよね。 それが可能な規模のシステムだということもあるんだろうけど。
開発・打ち上げから46年も経ってるのに、こんなデバッグが可能なくらいシステム構成の情報がきちんと引き継がれているというのも凄いこと。
記事。 さすがにそこまでの開発ペースじゃないと思ってたけど、強気だな。
自動車工場向けって、そんなに需要あるんだろうか？ 自動車会社としては、余裕のあるうちに試し打ちってことなのかな。
記事。 東武線とJRの改札が近づくのは良いけど、東武線改札自体がはずれた方にあるしなぁ。 多分これ、西口桜木町駐車場跡地再開発の話とつなげる意図だね。 自転車もこれでもし東西行き来できるようになるのなら便利だけど。
記事。 気にはなるけど、サンシャインシティのイベントってかなり割高になりがちなんだよな。
ミーティング6件と勉強会1件。 勉強会では久し振りに発表。 合間時間はちょこちょこあったのだけど、あまり有効に活用できず。 文書作成だの査読だの人事評価だのが溜まっていく。 コーディングしたいのに。
ミーティング3件、勉強会1件。 来訪者対応が2件。うち1件は事業所の部長さん。 もう1件は比留川さん。
夜、比留川さん磯貝さん八瀬さんと飲みに行く。
記事。 外部軸って何のことかなと思ったら、動画でロボットの前に置かれているターンテーブルのことなのね。 周辺モータも手軽に同期させることが出来る、という意味か。 PLCのユーザインタフェースを工夫したら良いだけじゃないの、と思ったり。
記事。 最近この手の話多いけどね。 聞く度に、マークの存在意義を理解してない人が一定数いることにがっくりするよ。 典型例を用いて抽象化・記号化することと、例外を無視することは、全然意味が違う。 私ゃスカート履かないのに女性トイレのマークがスカート履いてるのはおかしい！とか言ってる人は、私ゃ赤を見ると前に進みたくなるのに止まれの信号が赤なのはおかしい！とか言ってるのと同じ。
マークは公共のためのものなので、最大公約数が採られるのは自然だ。
記事。 去年の8月に見たこの記事の会社だな。 「進化的モデルマージ」の中身が判らないのだけど、名前と創業者のコメントを併せて考えると、こういうことだろな、という想像は出来る。 もしそれが合っているなら、僕の考えている情報処理スキームに近い。
記事。 遅延を原因として風化させてはいけない。
ミーティング7件、合間時間をうまく使えなかった。 技術文書をもういい加減終わらせないといけないのに。
夕方からのHVAC打合せをスケジュール表に登録するのを忘れていた。 上岡さんに呼び出されて慌てて参加
森澤さんからSlackでDMが届いていたのに気付かなかった。 1週間ほど前にHumanoids SCミーティングがあったそうなのだが、招待メールが届いていない。 前回も確かそうだった。 どうしたものか。
記事。
3月初めには、工業団地の運営を手がける上海臨港経済発展（集団）と戦略的パートナーシップを締結した。だそうだが、どういうビジネスモデルなんかしら？
記事。 これ こないだ稲葉先生が最終講義でお話してたけど、やった学生さんはJSK入る前に自主プロジェクト（学生演習）でやったらしいね。 すごい。
午前と夕方に息子の空手送迎があったが、その間は平日出来なかった庶務の消化に充ててしまう。 ICRA＆ROBOMECH参加の社内申請とか。 今年のICRA参加費めちゃくちゃ高くない？
兼田くんから機能追加リクエスト＆バグレポが来たので対応。
録画消化も少し。 はたらく細胞Eテレで再放送？してたのね。
記事。 ニュースになること自体もびっくりだが、学会をただの面白ロボットイベントみたいに矮小化してないか？
記事。 人の生産物を生成AIで50%にできたということなので、そりゃ生産物に100%の無駄があったということだよな。 そっちを何とかすべきと思わないのだろうか。
熱田くんと話してて気になった数式いじり続き。 昔の自分のメモも引っ張り出してなんとか解けた。 文書化する。
他は専ら録画消化。 なぜかNHKスペシャルと地球ドラマチックでエジプト古代史の話題が続いた。 ミューオン検出によるギザの大ピラミッド透視、ネフェルティティとトゥトアンクアメンの話、シャンポリオンのヒエログリフ解読、テーベ第33号墓など。
\usepackage{svg}
※graphicxパッケージは不要。
\begin{figure}[h]
\centering
\includesvg{hoge.svg}
\end{figure}
として、
% platex --shell-escape hoge.texでいける。 便利。
セイムスに買い物に行くたびにかかっている良い感じのテーマソングが気になっていたので、ちょっと調べる。 歌ってらしたのはこんな方々。 歌はこれね。 ワォ！が唐突にテンション上がる感じで笑う。
ミーティングは3件。 ＋Satoくん熱田くん週例ミーティング。 空き時間が結構あったのに、報告書作りやらであんまり有効に使えなかったな。
熱田くんと話してて気になった数式をいじる。
記事。 多くの人が言っているように、そういう問題じゃないと思う。 専門家じゃないから正しいことは言えないが、脳の情報処理構造に性差があるというのは経験上感じる。 そのあたりが統計的に表れている事例の一つが各学部の男女比率なんじゃないの。 これが正しいならば、無理矢理比率の均一化を図るのは合理的ではない。
ミーティング都合で二つの建物を行ったり来たり。
記事。 この記事が出た直後に発表か。 メカは今まで見たどの人型ロボットよりも洗練されている感じがする。 かなりショックを受けている。
C++17で継承されたクラスのコンストラクタ呼び出しの仕方を一瞬忘れた。 なんで{}使いたがるんだろう？ 美しくない。
ミーティング5件、のち阪大原田先生と長めのお話、さらにのちG戦今井さんと議論。
ICRAとROBOMECHの参加申請をしていなかった。 やばい。
記事。 商品化の流れか。
記事。 面白いし軽くて魅力的。 潤滑はどうするんだろ？
公式ページはこちら。 学生プロジェクトなのかな？
記事。 この方存じ上げなかったけど説明が上手い。 学習済みモデルをエッジに載せる流れで一気に広まりそう。 GPUが要らなくなるというのは魅力だけど、有用性が認められたらFPGAでハードコードする事例も出てくるだろうな。
行きのバスの中で技術文書作文。
ミーティング5件、勉強会1件。 技術相談もちらちら。
帰りのバス＆新幹線の中でも技術文書作文。 そろそろ収束する。
記事。 Covariantのリリースもあった。 乗り遅れてた。 ロボットが動画生成能力を持つというのがポイント。 つまりはロボットが目の前の事象を脳内シミュレート出来るということを意味する。 これは大きい。
午前中ミーティング3件のち午後に共同研究先と長めの見学対応＆議論。
記事。
各社の展開先業種ターゲットが整理されている。
脹脛の痛みは、一晩おいたらだいぶ楽になっていた。 念のため整形外科に行くも、湿布貼って様子見で終わる。 その後散髪。
午後は専ら録画消化。
記事。 20年前の日本を見ているようではある。 下の「ロケットは造り続けたから。旅客機は途中でやめちゃったから」は真理だと思うのだけど、突然変異が出てこないと技術は前進しないので、造り続けるという判断をするのもかなりしんどいことではある。
記事。
一番単純な答えは、「ロケットは造り続けたから。旅客機は途中でやめちゃったから」というものだ。これはエンジニアならばよく分かる言葉。
記事。 ルンバって全方位移動なんだっけ？
息子がフィールドアスレチックに行きたくなったと言ったので。 ここ。 小学生の頃に行った記憶はあるのだが、すっかり忘れていた。 生駒山に匹敵するなかなかのボリューム。 準備運動をちゃんとせずに始めたら、途中で脹脛の筋肉に急に激痛が走って碌に動けなくなった。 そのまま足を引き摺って帰る。 とほほ。
ミーティング3件、採用面接1件、Satoくん熱田くん定例。 空き時間はちょこちょこあったのだが、まとまった時間がとれず。 技術文書の続きは捗らなかった。
唐突に書きたくなった、武者小路実篤の言葉。
午前中にミーティング2件、午後1に牛久さんの講演拝聴。 今年度の木曜は意図的に空き時間を多くとった。 やるべきことが溜まりに溜まっているので、いろいろ活用するつもり。 今日は、暫く放置していた状態からの時間情報再構成シミュレーションを実装。
元代表だというのに取り巻きもほとんどおらず、通勤通学時間帯なので足を止める人もおらず。 ご本人は気に介さず気分よく演説してらっしゃったが、通勤者の一人である自分には中身が全然頭に入ってこなかった。 いつも思うけど、ありゃ一体誰に向けて話してるんだろね。
何年も前に今井絵理子さんが出馬したときも、大宮駅西口で演説してたのを見かけたことがある。 取り巻きも応援もほとんどおらず、足を止める人もおらず。 以前は街を歩こうもんなら大変な騒ぎになったはずのアイドルも、政治家になった途端に皆に避けられるようになるという事実を、まざまざと見せつけられた。 落差の大きさをご本人はどう思ったことだろう。 全く余計なお世話だが。
これ。 Frieve Editorという名前。 自分が欲しかったもののイメージに今のところ一番近い。 インストールも不要だし。
記事。 『見たことがある問題から解け』なら分かるし僕もそう指導された覚えがあるが、『見たことがない問題は解くな』と指導する予備校があるのか。 根深いな。 見たこと無い問題があったら解きたくて仕方なくなる、というのが研究者マインドだと思うんだけど。
ミーティング5件、採用面接2件。 勉強会資料も少し。
どういうわけか父が生成AIに興味を持ったようなので、紹介してみた。 と言いつつ実は自分でも使ったことが無かった。 試しにフリーアカウントで使ってみたが、なかなか凄いね、これ。
記事。 47年間電子回路に不具合なく動いていたというのが逆に凄いけど。
昨日の帰宅後に、急遽予定変更した。 雨が降っていたが仕方が無い。 ミーティング3件、勉強会1件で、空き時間が多めだったので、来週の勉強会の発表資料を作り始めた。
4/9に49。
記事。 こちらも綺麗。 ちゃんと全身逆運動学解いてるし。 デモ動画では、途中から遠隔操作に変わったっぽい様子が窺える。
記事。 全然知らんかった。 どういう筋書なんかな？
NEURAってこんな会社らしい。 前に見て、ロボット綺麗だなと思った覚えはある。
先日終わらせたRA-Lの査読、エディターから結果報告が来て、他の査読者のコメントを読んだのだが、ひどい。 たとえば、Mは普通モーメントじゃなくて慣性行列だろ？とか。 なんで巷で流行っている最適制御を使わないんだ？とか。 僕だったらエディターに抗議するレベル。
恐らく、論文出せ出せムーブメントの弊害で、査読者が全然足りなくなってる。 査読の作法を指導することは、仕組み上とても難しい。 なんとかしないといけない。
ミーティング7件。 午前中は技術寄り、午後はマネジメント寄りな内容で固められていた。 あと、年度頭の部門会が開催された。 金出先生のお話をした。
今回は珍しく1泊。 合間と新幹線の中で技術文書作りをしたが、なんだか沼にはまってきている感がある。
のぞみの中で技術文書作りを進める。
検索かけると結構情報が出てきて、それらを参考に作業。 手数が多かったので自分用の覚書。
export GTK_IM_MODULE=fcitx export QT_IM_MODULE=fcitx export XMODIFIERS=@im=fcitx export DefaultIMModule=fcitx if [ $SHLVL = 1 ]; then (fcitx-autostart > /dev/null 2>&1 &) xset -r 49 > /dev/null 2>&> fi
午前、息子の空手送迎。 午後は急遽家族で映画ドラえもんを観に行くことに。 内容は、申し訳ないが藤本先生の世界観ではないし、対象年齢を下げ過ぎだと感じた。 曲は良かったけどね。
録画してあった響け！ユーフォニアムの映画を観る。 午後は息子の検査で病院へ。 夜に先週の光る君へを観るとか。 最近日曜の晩に出張で移動することが多いので、リアルタイムで観られない。
ミーティング5件とSatoくん熱田くん週例。 今年度知財担当の方々を実験室に案内したりとか。 昨日から一転して雑務片付けに時間多めにとられた。 来週の出張手配もあったし。
技術文書作り、やっぱり背景の説明にちょこちょこ躓く。
ミーティング4件、勉強会1件。 合間の雑談も含めて、技術寄りの話が多めの一日。
宿のチェックアウトが遅くなっていつもの電車に乗り損ね、出社したのは9時過ぎていた。 朝一のミーティングに滑り込み。
ミーティング4件、社内テーマ審査（審査する側）1件、勉強会1件、技術相談1件。 合間はあんまりなかったけど、細々したこと幾つか消化。 夜、大宮に移動。 新幹線車中では例の如く眠気が勝ってた時間が長かったが、少しだけ技術文書作成を進めた。
行きの電車の中で技術文書を書き進める。 元は自分用のメモなんでほとんど数式しか書いてなかったのだが、人に見せるため背景の説明を追記している。 これが結構かかる。
出社後はミーティング6件。 うち1件は共同研究先の方々と重要な相談。 夜は福島さん露口さんと飲み会。
記事。 「自律型の産業用ロボット」って何だろう？
記事。 社会に受け入れられるロボットが越えなければならない技術課題は案外低い、ということかな。
記事。 「人間臭い」とは、「人の言葉によって行動し、たとえロボットが判断を間違えた場合にも人の指摘により容易に修正できる」ことを指すみたい。 そうなの？
記事。 ロボ産業全体の規模が1兆強で、その大半をFANUC、安川、川崎重工で占めているわけだから、100億というのはかなり強気な数字に見える。
けいはんなにて仕事を開始。 席替えしたので少し違和感がある。 もっとも、自分の席に座っている時間はいつも短いので、すぐ気にならなくなる気もする。
ミーティング4件、技術相談2件。 3年越しにやりたいと思っていたことがやれそうな雰囲気になった。 手を動かす。 新規技術開発のネタも山ほどあるし、どんどん人に振っていける年度にしたいな。
一方、ARの査読がぜんぜん捗らない。 一度読んだ論文の再査読なんだが、読み進める気が乗らない。
うしろにおばけがいるぞっ！