昨日とは別のセットアップについて、同様に午前中評価試験視察対応、昼にテーマ審議2件をはさんで、午後は今後の方針について議論。 夜には懇親会をやった。

移動時間に勉強会準備を進めたのも昨日同様。

今回の出張の主目的。 午前中は評価試験視察対応、昼に先様講演会、午後は今後の方針について議論。 終了後にも開発担当と技術ミーティング1件。

移動時間くらいしか自由時間が無かった。 RoKiチュートリアル更新と、来週の勉強会の準備を進める。

今日はミーティング5件＋勉強会1件。 合間にZTK_TAG仕様変更ほぼ終わり。

GCCで、ライブラリ中のグローバル変数の動的配置に時々失敗するエラーが出ていたのだが、const修飾子を付けていなかったのが原因だった。

ライブラリの仕様変更は一区切りついたので、RoKiチュートリアル作成を再開する。 仕様変更の反映だけでちょっとした仕事になりそう。

夜、宿に戻ってからシベリア超特急を観る。 ひどいと評判で逆に気になっていたのだが、期待通りのひどさが素敵だった。

朝一、電車内でURDF直接読み込み機能実装を片付ける。

出社後はミーティング8件で埋まる。 午前中は事務関連多め、午後は技術＆研究相談多め。 空き時間にZTK_TAGの仕様変更を進める。

URDF直接読み込み機能の実装が捗る。

午前中は、ZTKまわり修正でちらほら見つかったZEDA機能の不備解消と、録画消化、選挙投票。 午後は、鷹匠イベントを見に歴史と民族の博物館へ。 久し振りに姪っ子姉妹と会う。 初めて大宮公園のボートに乗ったり。

午前中は区民ふれあいフェアというのに行ってきた。 午後は録画を観たり、下の娘と積木で遊んだり。

今までftell/fseekを使っていたが、良く知られた2GBの壁問題があるので、これを機にfgetpos/fsetposへの置き換えを試みる。 大半は問題ないが、ファイルサイズ計算だけは困る。

ftell/fseekを使うならば次で済む。

  pos = ftell( fp );
  fseek( fp, 0, SEEK_END );
  size = ftell( fp );
  fseek( fp, pos, SEEK_SET );
  return size;

  fgetpos( fp, &pos );
  fseek( fp, 0, SEEK_END );
  fgetpos( fp, &size );
  fsetpos( fp, &pos );
  return size;

(/usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/types/__fpos_t.h)

typedef struct _G_fpos_t
{
  __off_t __pos;
  __mbstate_t __state;
} __fpos_t;

typedef __fpos_t fpos_t;

  struct stat st;
  int fd;

  fd = open( filename, O_RDONLY );
  fstat( fd, &st );
  close( fd );
  return st.st_size;

修正の必要があるのは、データの中身によってはkeyフィールドの出力を取りやめなければならないパターンがあるからだ。 今まではkeyを先に出力してから個別の値出力に入っていたが、それだと出力してしまったkeyを消すことが出来ない。

対策として、出力内容をいったんZTK木にまとめてから、出力取りやめとなったらその木を破棄することを考えた。 これでも理論上は出来るが、出力形式はデータ構造に依存するので、木の作成と出力の関数を分けなければならなくなる。 大改造になっちゃうので、二の足を踏んでいた。

が、出力ストリームで対処すればもっと簡単にできると気付いた。 ファイルと標準出力/標準エラーの場合とでやり方を変えなければならないことだけ注意。 後者はバックスペースを使えばOK。

朝一にZEDA修正少し。

午前中に事務系ミーティング3件、午後に技術系ミーティング5件。 めずらしくはっきり分かれた。

そのためだけに出勤する。 空き時間が多いのでZEDA修正を進める。

午前中はテーマ審議2件のみ。 昼食抜かないとなので、集中力がどんどん下がってくる。 午後1ミーティングでは全然頭が働かず。

健康診断終了後、会社近くの家系ラーメンを食べて持ち直す。 それでその後はなんとかZEDA修正が捗った。 本丸のデータ構造ZTK出力にはまだ辿り着かないが、外堀を着実に埋めていっている。

解散総選挙が決まったのが最近なので、準備が間に合ってないとの噂を随所で聞く。 さもありなん。 新体制、いきなり国民を振り回したな。 そして整理券不在でも投票は出来るそうで、それじゃ何のための整理券なんだ？

ハム速。 最後に

最新鋭のＡＩにＣＯＢＯＬを学習させるという本末転倒な流れになりそう

記事。 初代Leg Lab長と2代目Leg Lab長のコラボと見るのは正しいのかどうなのか。 いずれにしても強い。

トヨタ内部的に、未来創生センターとの住み分けは出来てるのかな。 外野としては、なぜ一緒にやらないんだろうと思う。 地理的な問題が大きいのだろうと推察はするものの。

朝一にヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会のウェブページを更新し、宮田先生にメール返信。 あと、SI作業について各所にメール。 7時台だったのに岡田先生からすぐに返事が来て驚く。 いつもこれくらい反応が速ければ良いのに。

ミーティング6件、勉強会1件。 話題が色々過ぎて、本当に一人の仕事なのか？と我ながら思う。 最後のミーティングが終わったのは18時半くらいで、それからZEDA修正。

記事。 当該特許へのリンクがあるが、内容についてはこちらで簡単に解説されている。 いずれも普通のことな感じがするがな。 ソフトウェアの侵害発見は、それが事実であったとしても難しいので、この先どうなるのか。

特許の功罪を論じるのは本当に難しい。 産業促進の種にも、促進阻害の種にもなり得る。

記事。 そんな間抜けなことする人たちを「ハッカー集団」って言うかなぁ…？

記事。 人類の執念という感じがする。 4102万4320桁って。

昨晩、宮田先生から研究専門委員会のウェブページを更新したら、というメールを戴いたので、往きの電車の中で作業。 田崎先生の頑張りのお蔭で、年間活動の報告としては十分なボリュームになっていた。 ついでに過去の学会誌特集号にもリンク。

朝一、健康診断キットを取りに行く。

ミーティング4件と少なめ。 庶務が滞っていたので色々済ませる。

ZEDA ZTKまわり修正再開。 1カ月くらい空けちゃった。 データ構造と構文木の相互変換を英語で何と言えばよいかで悩む。

ミーティング3件、長めの1件がキャンセルされたので、メンバーとの個別技術相談を多めに出来た。 こういう日の方が仕事した感が強い。

二脚SEANのための積層変調アーキテクチャの図を描き直す。 一部、変調でなくシーケンシャルに描く方が正しい箇所を見つけたのと、状態推定側の構造もきちんと描くべきかと思ったため。 ところで積層変調という呼び方、我ながらなんとなくもったりしている感がある。 何か良い単語ないかしら。

いろいろ片付いたので、ライブラリ開発に戻れる気がする。 ZTKまわりで直したいところが沢山ある。

記事。 なぜ導入が進まないのかって、そりゃ機能が期待より低いからに尽きる。 期待を上回る機能を実現するか、さもなければ期待を下げて、それでも成立する応用先を見つけないといけない。 Roombaは後者のパターンで成功した。

記事。 1本のバナナ問題というのも初めて知った。 つまりは記号設置していないということ。 統計的補完だし、統計元はインターネット上データに限られているからね。 記号が獲得されていくカリキュラムを設計しないといけないということ。

外気が冷やりとしていたので、十何年ぶりかにHRPパーカーを出して着たら、背負っていた鞄に背中のプリントが写っちゃった。

午前中に息子の空手送迎。 路地の真ん中を大き目の芋虫が這っていたので、先日のようにGoogleレンズ先生に教えてもらおうかなと思って道端に自転車を停めた次の瞬間、某宅配便の軽トラが挽いていった。 可哀想に。

昼は下二人を連れてファストフードを買う。 午後はのんびり録画を消化。 ビストロボイスとか、フロンティアで会いましょうとか。

任意曲面の転がり接触の定式化を、もう何度目か考え出して、曲率半径の求め方とか確認してたが、やっぱり難しい。 あと、この歳になって、今まで陰関数という言葉の使い方を勘違いしていた気がしてきた。

元はと言えばモバイルロボットの力学を考えていたからだ。 駆動冗長性がある場合に、滑りを起こさないための駆動力の条件が存在するはずだが、そういうことを書いた文献が見つからない。 どなたかご存じないかな。

てなことを一日中考えてたわけでは無くて、基本的にのんびり過ごした。 娘の部活動保護者会に行ったり、娘とケーキ買いに行ったり。

記事。

楔前部は自己認識、自己内省、個人的な記憶に関与する脳の領域

記事。 なぜ大宮でずんだもん？そしてAIなのかこれ？ それはともかく埼京線ホームは遠いので、湘南新宿ラインが通ってからは使う機会はかなり減った。

熱田くん論文添削がなんとか終わったので、ちょっと気が抜ける。 石井さんと松永さん用のドキュメントを書かないといけないのだが。

昼前からミーティング連続5件。 夕方に熱田くん定例と、特殊な方面からのアポで面談。

朝、道端で見つけた毛虫がなんとなく気になってGoogleレンズで検索。 スジモンヒトリガの幼虫だと分かった。 Googleレンズ様凄い。

それはともかく、家だとどうにも集中力が上がらないので出勤。 ミーティングは4件で、空き時間は熱田くん論文添削に集中するつもりだったが、兼田くんからも相談事項が投げられてきたのでお絵描きなどする。

会社にて遅めの時刻まで論文添削を頑張る。 なんとか一段落着いた。

2平面の交線を求める計算は簡単なのだが実装してなかった。 帰りの電車の中で作る。

記事。 既に普及している生成AIの基盤となった学習データは基本的に無断で得たものばかりのはずだから、生成AIから無断という要素を取り除くのは難しいだろう。 生成された結果が同一性保持権を侵害していないか、が争点になる。

いろいろな問題をはらんでいて、完全解決は難しいとは思うが、何かを創り出せる力を持った人を憂き目にあわせてアートを衰退させるようなことだけは避けて欲しいな。

ミーティング3件、勉強会1件で、かなり余裕のあるスケジュールだったんだが、やりたかったこと全然進まなかったな。 社内人材公募の作文しか出来なかった。

どうでも良いけどTeamsの絵文字がなぜか消えるバグが頻出する。 Teams再起動すれば一時的に治るが、煩わしい。

昼、朝ドラを一瞬観たのだけど、糸島が舞台なんだな。 可也山が映ってたので懐かしくなった。

こないだ採り上げたやつ。 動画を見つけた。 だいぶ様子は分かった。

遠隔操縦してたんじゃないか？と騒ぐ人もいるみたいだが、まあ、動きを見ればそうだろうということは分かる。 この手の発表は多かれ少なかれ誇大広告だと初めから思っていれば、気にするほどじゃない。 22自由度の手というのも、恐らく正しくは22関節の手だろうし。

ミーティング5件、勉強会1件。 ミーティングは事務系多め。 空き時間が多かったのに、全然有効に使えていない。 切れぎれで空いてもな…というのは言い訳っぽくて嫌なんだけど。

今日も特別に何をするということもなく。 阪大時代に戴いたこれを息子と作ったり。 上の娘の数学勉強に付き合ったり。 光る君への録画を観たり。

連休という感じは全くせず。 午前中は息子の空手送迎、午後は下の娘と図書館＆買い物。

特別なことは特にせず、家で過ごす。 息子が最近スター・ウォーズにはまっていて、今日も録画していたエピソード4を丸々観ちゃった。 それで気付いたのだが、最近テレビで放映したときってソロがグリードを撃つシーンはカットされたんだな。 こんな論争もあるそうだし。

記事。 Xやってないので話題かどうかは確認してないのだが、公式Xでは最新の様子が見られる。 22自由度の手とか、家庭でサーブする姿とか、なかなかインパクトがある。 動きは真面目に作ってる感じがする。 逆に言えば、何か根本的に新しいことをやってる印象は無い、ということ。

記事。 本郷くんも高杉くんも頑張ってるな。 にしても、これがウェブニュースになっちゃう時代か。

東大のニュースリリース。 維持エントロピーが何かを明記していないが、エントロピーが増えるのを抑制する働きの大きさだとすれば、エネルギーの大きい（≒周波数の高い）脳波成分ほどそれへの寄与が大きい、と、なんか当たり前のこと言ってる気がするんだけど？

実験的にそれを確認したというところが貢献なのかな？

脳波は観測量であって信号伝達そのものの担い手では無いはずだから、エネルギーの大きい脳波の出力元が何かの方が大事なんじゃないか。 その辺はどこまで分かってるんだろう。

ミーティング5件と、インターン生さんの成果発表会。 夜に少し時間があったので、E-learning研修。

熱田くん論文添削はまだ終わらず。 夕方の定例で少し相談して、流れを修正することに。

今日も集中力が低め。 我ながら困ったものだ。

記事。 寂しいなあ。

旧ドラの主だった声優さん方でご健在なのは、野村道子さん86歳、千々松幸子さん86歳、横沢啓子さん72歳、鳳芳野さん77歳、青木和代さん77歳か。 皆さんどうか長生きして下さい。

ミーティング6件。 うち3件で、ちょっと怒り感情を表出させちゃったかも知れない。 反省する。

RSJ研究専門委員会の活動報告書を提出した。 内容薄目。 定例会は申し訳ないが欠席させて頂くことにする。

熱田くん論文添削終わらず。 あと、変わった方面からメールを戴いた。 何かの契機になるかも知れない。

記事。 バラエノグナトゥスって初めて聞く名前だな。 2023年に見つかったばかりなのか。

巨大翼竜と言えばケツァルコアトルス、ハツェゴプテリクス、アランボウルギアニア。 タナトスドラコンってのもいるらしい。

記事。 高速化のキモは物理的応答の限界を超えた信号処理にある。 原理的に、稀にエラーが起きるとしても無理はない。 高速さを維持しつつエラー検出するのは、直感的には難しそうだな。 思いつくのは、同じ論理回路を異なる配線パターンで実装したものを用意してデュアルシステムにするとかだが、それだと高集積にした意味が半減するしな。

Mooreの法則の物理的上限が見えてきているということなのかな？

今日も朝一に熱田くん論文添削を進める。 修正箇所はさほど多くないのだが、数行の文作りに悩む。

RSJ研究専門委員会の年間活動報告書提出〆切が明後日だった。 やばい。

ミーティング6件、勉強会1件。 終了後に、先週の出張経費精算を片付ける。 これが地味に時間喰うんよ。

通勤の車中で熱田くんの論文を添削する。 一気に片付けたいな。

午前中は品川にてミーティング3件済ませ、そのまま戸塚に移動。 昼食は駅で軽く済ませて共研先にて打合せ。 その後品川に戻ってさらにミーティング2件、という感じ。 なかなか慌ただしかった。

記事。 人工ニューラルネットが物理学の一部とされたのは驚きの判断。 普通に考えれば数学なので、ノーベル賞受賞対象にはならないのだが、世界への影響の大きさを考えて後から理由付けしたのだろうな。

テレ東の配信ページ。 何より先生が楽しそうなのは良い。

僕の言葉で言えば、身体設計は制御＝知能設計の一部。 身体構造が行動様式のベースを形作るという意味。 これは細田先生と共通の感覚だと思う。 柔らかい身体自体が感覚受容器として機能するというのも同意見。 ただ、柔らかければ良いと言い切れるほど僕は楽観的にはなれないな。

記事。 「移動も作業も」って、こないだの講演会の人も言ってたけど、流行りワードなのかな？

記事。 これってROBO-ONEじゃないのかな？と思ったが、特にそのような情報は見つけられず。 全国大会が神奈川で、とあるからこっちかも知れない。

少しだけ秋めいた日だったが、生憎在宅勤務で外出はせず。

気持ちが下向いている。 ミーティング5件で、空き時間は結構あったのに、集中力上がらず手も動かず。 これではいかんと、業務終了時刻間際になって井上さん論文添削を終わらせる。

こないだ知ったやつ。 息子を連れて。 科学技術館、小学校の行事で行ったことがある気がしていたが、考えてみたら僕の時には改修工事していたか何かで、代わりにガスの科学館に行ったのだった。 ということはこれが初めての訪問なのか。 常設展も観たが、しっかりしていて一日中楽しめる。

ガンプラはきっと大人気ですぐに無くなるかと思っていたが、全然そんなことは無く、閑散としている中で息子と1個ずつ作れた。 道具も何も使わず10分くらいで作れて、しかも造形もしっかりしており、相当設計が練られているのが分かった。

展示内容は、プラズマでビームサーベルのようなものを作るデモが面白かった。 一方ロボは…。

午後のワークショップでは、講演者の方が「人型ロボット第一人者の」と紹介されていたが、僕は第何人者なんだろうな？

並木先生とばったり遭遇して驚く。

午前、雨だというのに小学校の体育発表会（最近は運動会と言わないらしい）。 案の定、悪天のため中断。 ちょっと無理があったのでは。

午後は下の娘となぞなぞ本で遊んだり、上の娘に手頃な曲を探したり、録画消化したり。 「事件はその廻りで起きている2」とか。

ミーティング8件。 ほぼミーティング尽くしの一日。 なんだか色々うまくいかない。 優れた人でなくて良いから、せめて自分が10人欲しい。

夜は歯医者。

意図的に予定を入れてない日。 論文添削に集中するために品川に出社する。 しかしどうにも集中力は上がらず、ペースが落ちる。 おまけに午後に1件ミーティングも入った。

RA-Lの査読依頼が来た。 タイトルに"Humanoid"とあったからだろう。 しかし中身を見てみたら全然Humanoid Robotではなく、Human skillの学習という話で、それで獲得されたものをHumanoid behaviorと呼んでいるらしかった。 紛らわしい。 理由と他の査読者候補推薦を含めて丁重にご辞退申し上げる。

スケジュールに比較的余裕があったので、社員の皆さん個別に様子を拝見しようと思って。 …いたのに空いていた枠にどんどんミーティングが入る。 結局6件＋勉強会1件。 ショッキングなニュースもあったり、頭が痛い。

井上さん論文添削に一区切りついたので、文案とコメントを送る。 一区切りついたが、まだ先もある。 もう少し頑張る。

いつものように、帰りのバスの時刻ぎりぎりに退社。 大宮まで戻る。

記事。 なんてタフなメカだ。 テラメカニクスの知見が活きてるのか、はたまた予想を超えたところで性能を出しているのか。

予定していたイベントを実施。 新祝園で中西先生、多田隈先生と待ち合わせしてセンターへ移動し、事業所紹介のち午後からご講義頂く。 聴講された皆さんには強い入力となったに違いない。

先生方のお見送りもあって、早めに退社。 宿にて井上さん論文の添削を進める。