一本依頼が来ていたので、さっさと済ませようと思ったのだが、意外に難題。
外に出て用事を幾つか片付ける。 とうとう遠近両用眼鏡を買った。
ようやく公開された。
今回、投稿時に操作を間違ったのか、著者順の入れ替えという作業が発生した。 今となっては原因をはっきりさせることは出来ないのだが、これは出版元にとってもイレギュラーなことのようで、暫く放置されてしまっていた。 こちらからつついてようやく動き出し、それからは対応早かったのだけど、こういうことがあると雑誌の信用落ちるな。
もっぱら人の作った文書のレビューやってた。
プリント剝がれてきてしまった。 どう見ても安作りだったんで致し方ないが。
って、すごぉく損してると思うんだけど、当の本人はなにしろ人の話を聞かないので、損してることにずっと気付かないままなんだな、とそんなことを思った。
Dr. Guerroさんの新作動画がSlackで紹介されてたので拝見した。 緊張性迷路反射を実装してKHR-3を倒れにくくしたという内容で、いつもながら唸らされる出来。 とは言え、緊張性迷路反射というご説明は田崎先生が引用されてたここを読むと分かる通り、誤解である。 どちらかというと、支持点に対する重心の時間発展と重心に対する捕点の時間発展がほぼ同一だから、という説明の方が合ってるような。 ちなみに重心に対する捕点の時間発展と重心に対する遊脚足先位置の時間発展が同一になるのが受動歩行、という理解をしている。
てな蘊蓄を語るのは野暮だと分かってるんだけど。
緊張性迷路反射を含む原始反射はなかなか奥深い。 思わず知り合いの発達心理学の先生に話題振って、長めの雑談してしまった。
記事。 レバノン今こんなことになってるのか。 行ったこと無いが、
下の娘と公園に行ったついでに入ってみた。 長年埼玉に住んでいて当然存在は知っていたが、入ったのは初めて。 昭和のはらっぱが目当て。 駄菓子屋風の展示とか、ぐっとくる。 こちらは無料で遊べるコーナーなので、有料展示はまだ見てない。
今更のように勉強している。 今までなんとなく分かった気になってたと反省。 手引きにしているのはロボット制御学ハンドブックで、章ごとに担当者の性格が表れてるなぁと笑いも誘われながら読んでいる。 石川先生のご執筆箇所はとても丁寧で分かりやすい。
記事。 キティさんは何年か周期でロボット化されてる気がする。 その度に前のが忘れられるのは何なんだ。
相変わらず会社仕事と学会仕事を並行してちょこちょこやってる。 ということは、小さな仕事しかしてないってことだ。 IROSの査読を一本片付けたので少し気分的には楽になったけれど。 自分の中で気掛かりになっている大きな仕事は着手さえ出来てない。
RSJ論文賞審査を一気に終わらせた。 終日予定されていたミーティングが早めに終わったのが良かった。
記事。
書けることはあまり無いのだが、複数人で物事を進めることの難しさを感じることが多い今日この頃。
新組織キックオフ、定例会議幾つか、臨時の情報交換ミーティング、人事面接、合間にHumanoids関連とその他臨時イベント関連をちょこちょこ進めるなど。 気を抜くと子供らが部屋に入って遊びだすので困る。
RSJ OSの企画申込締切が今日だった。 何もやってねぇ。
風呂に入ったら何だか思いついた。
結局査読コメント作成完了は帰宅後になってしまった。 そしてIROSの査読依頼が来てたことを思い出した。 CoRLの方は今年はお断りせざるを得ないか…。
行ってきた。 待ち時間に仕事できるかと思ったが、ちょこちょこ入るばっかりでうまく使えず。
午前中にいろいろ中途半端になってた仕事を処理し、午後は子供らと一緒に公園へ。 長女とトランペット吹いてきた。 持久力の低下はいかんともし難い。
内容的にアレなので査読コメント書きになかなか気が乗らずに時間かかってしまった。 車中で何とか片付けたかったが、コメント中で引用したとある文献の内容にちょっと自信が無くなったので、帰宅後に確認することに。
新幹線の中で、思い出したようにウェブページ更新作業に入る。 どうも掲載している会合のインデクスと手許の議事録に書いてる情報とが合わないので、おっかしーなーと思って調べ直したら、去年の夏の学校前の相談1回分の記録をつけてなかったことが判明。 やっぱりいろいろ後回しにするのはダメね。
帰りの新幹線で米原通過時に、久し振りにトトロ見ようかなと思って窓から眺めたが、思っていた場所に見つからず。 久し振りだから場所間違えたかな？と思ってGoogle mapで確認したら、なんだかおかしなところにある。 僕の認識していた場所はここなんだけど、移設したとか？ それらしい情報が見つからないのだが。
所属組織の年度頭キックオフにオンサイト出席せよという指示が来たため。 せっかくなので、幾つかの懸案を片付ける。 京都駅に戻ったのが21時くらい。 今晩は後泊だ。
急遽出張が決まった。 息子のスイミングの送り迎えして帰ってきたのが19時過ぎ。 それから慌てて宿を予約して、着替えを鞄に詰めて飛び出す。 我ながらなんと慌ただしい。 そして宿予約の最中にPCが勝手に再起動したのでいらつく。
Qiitaですごく分かりやすい記事を書いてらっしゃる方がいらした。 主双対内点法がなぜ高速なのかということはあんまり考えてなかったが、なるほど主問題が最小化ならば双対問題は最大化だから、両方を同時に考えることで上と下から挟み撃ちにできるのか、という解釈が出来た。 学部生時代に受けた久田先生の講義を思い出すと、当時は障壁法＝内点法というご説明だったので、内点法は遅いというイメージがついちゃってたんだよな。 その後に小島先生らの教科書を読んで、その後の研究でどうやらそのイメージは変わってきてるらしいということは分かってたんだが、ようやく腑に落ちた感じがする。
Humanoids関連のミーティング設けて、事態を進めた。 みんな忙しいので、こうした機会を無理矢理設けてトリガにするのが有効なこともままある。
仕事が一段落するタイミングを狙ったらいつまで経っても勉強できないので、前回の会合で毎月1時間勉強会することに決めた。 その初回。 去年のCLAWARで発表した内容について。 やっぱりこういう時間をちょこちょこ設けないと自分の頭が錆びるな、と実感。
臨時でスライド用意せよという指示が降ってきたり。 3枚ものだったからなんとかなったけど。
会社の仕事が次ステージに入って、全日ミーティングが並行して2つ3つ入るというとんでもない状況。 仕方なくそれらを出たり入ったりしてるのだけど、あんまりうまく回ってない。 前提条件を満たして無いように思えるんだけどな。 困った。
会社の組織も変わったので、それに関連したミーティングもちらほら入ってる。 そして合間にHumanoids関連の仕事と論文査読。 これが暫くは続きそうな気配。
記事。 「狂人軍」かと思ったら「狂人軍」だった。 まあ、ヤバい作品だらけなんですけどね。
記事。 肝心の化石の写真は無し。 残念。 元記事も読んだが、"gobsmackingly"とか"bonkers"とかいう単語は初めて見た。
トランペット特集やっていたのを録画で観た。 皆さんマウスピースを沢山持ってらっしゃるのですね。 自分にフィットする一本を使うものだと思っていたので、少し驚き。 僕はFOSSET 1Cを長らく使っている。
溜まっていた学会仕事と社内教育の話を進めていた。 あんまり休日感が無い。
もはや感慨も無いが。 視力が怪しくなってきたなぁとは思う。
勤務時間いっぱいまで会議が入ってたのと、その後に休み中に溜まってた仕事をこなすので、夜までかかってしまった。 休んでも仕事が減るわけではないのが辛い。
これを受けて県の相談センターとやらに電話。 結局、特別に何かする必要は無い、3日間症状が出なければ問題ない、という言葉だけもらって終わり。
記事。 これは面白い。 じーっと見るよりも、絵を動かしたり自分が動いたりする方が分かりやすいのか。
記事。 関連記事も沢山出てました。 数年前から癌でご闘病中とのことだったので、ある程度覚悟はしていたが、やっぱり喪失感大きいな。 先に往かれてたご友人達との再会を喜んで下さってて欲しい。
記事。 それは流石に認識甘過ぎでは…。
午前中は前住処、午後は万博公園へ。 旧知の方々と再会。
陽性者と接触した可能性があると。 このタイミングでそんなこと言われても。
子供が小さいうちは、と長らく旅行を控えていた我が家。 引っ越したらそれを機に、まずは大阪に逆旅行しよう、と言っていた矢先にコロナ禍になって、残念な気持ちのまま2年間が過ぎていた。 新規感染拡大は止まらないものの、上の子の学年が忙しくなる前の最後の機会ということで、有給3日間とって行くことに。
JR東海の窓口に訊いてみたが、見つからず。 むー。
記事。
最近にわかにロボづいてるSony。
やっぱり上の裁量ってのが大きいんだ。
弊社も似た状況だから分かる。
記事。 何かと思ったらフェイクだった。 こういうことしてる隙があるんなら…。
朝、宿を出る支度してる時に、傘を新幹線に置き忘れてきたことに気付いたorz
少人数会議室に一人で午前～夕方までほぼ籠り切りでオンライン会議参加。 出社してるのにオンライン会議というのが不思議。 途中少し抜けて、人事評価面談を受ける。 いろいろ思う所はあるけれど。
帰りの新幹線で色々消化したいと思いつつも、精神的に疲れてたんでずっとぐったりしてた。
今日も今日とて京都に向かう。 明日は30分間だけ上司と面談があるため。
なる 番組を録画していたので観る。 平日はとある電機メーカのサラリーマン、週末はアマチュアながら凄腕の化石ハンターという人が凄かった。 専門家曰く、アマチュアの凄さは締切や論文書きに終われることなく化石探しに全力当てられることだと。 色々思わされるところがある意見だ。
古生物学や地質学の専門家ではなく組織学、つまり石ではなく生ものの専門家が、恐竜化石を見てタンパク質が取り出せそうと思った、そして実際取り出したという話も驚いた。 前提を一つ戻す、研究の基本にして真髄。
自宅から一番近い上映館が春日部で、しかも9:35開始だったので、平日とあまり変わらない時刻に上二人連れて家を出る。 久し振りの東武野田線。 いつの間に急行なる線が出来た？
映画はなかなか謎なストーリーだった。 行動原理がよく分からないキャラが何人か出てきたり。 とっくに解剖されたかと思ってたセレブロのせいでとんでもないことになったり。 Zさん復活で俄然有利になったかと思われたのに、なぜかラスボス超巨大化してパワーバランスしっちゃかめっちゃかになったり。 そしてスマフォを映画館に落としてきて大変焦ったり（←映画関係ない）。 スマフォ探しに子供付き合わせた埋め合わせにガチャ引かせてあげたり。
記事。 長阪さんのことに言及されている。
なるイベントに行ってきた。 もう3回目。 二枚貝のオパール置換化石と水晶化したアンモナイトの化石が面白かった。 上の子二人は化石発掘体験というのをやった。 実際には、化石の埋まっている土塊をカニ匙でちまちま崩すだけなんだが、とにかく根気と繊細さが求められるので大変。 息子は度々気が散ってなかなか進まず。 上の娘は性に合ってるようだったが、土塊が硬かったのでやっぱりなかなか進まず。
上の娘はルビーインカイヤナイト磨きというのもやった。 これも結構頑張ってたが見本のようなツヤは出せないままタイムアップ。 化石も石も持ち帰って、庭で続きをやってた模様。
入社後初めて私用で有給休暇をとり、家族で行ってきた。 前に行ったのはいつだったかな。
「アーヤと魔女」の企画展で、3D CGアニメーションの作り方を丁寧めに説明していた。 表情作成の体験が面白い。 これも広義の逆運動学か？NURBSの制御点調整なんだろうけど。 ミニ映画は「水ぐももんもん」。 水上から見た池の中の様子や水ぐもの表情の表現が素晴らしい。
そして子供たちは展示よりも館内探検に夢中だった。 ネコバス遊び3回、屋上庭園3回、中庭井戸ポンプ体験数え切れないくらい。 階段も散々上ったり下りたりしたんで、明日はきっと筋肉痛になる。 螺旋階段も3～4回昇ったし。
以前は風の谷のビールというのが売られていたが、今は無し。 時勢を受けてのことか。 基本的にこの施設は好きなんだが食事代がやたら高いのは気になる。 場所のせい？
ドラフトを委員会に投げる。
嘘などつく隙は無かった。