午前～昼過ぎまで少人数で部屋に籠ってメインの用務をこなす。 その後、開発に関わる具体的な相談を二つほど。 気付いたら帰りのバスの時刻に。 いつもながら慌ただしい。
その帰りのバス～新幹線でRA-Lの査読を進める。
いつものように京都に向けて。 週の中日だというのに、どういうわけだか混んでいる。 車内で幾つか仕事消化。
入ったので、慌てて事前申請と宿予約する。
記事。 ふーんとか思ってたら、EVやめて人型ロボットに全振りとか言い出したので投資家が慌てた？ということらしい。 開始時に実用化されている製品が存在していたロケット事業に比べたら、人型ロボット事業の方がずっとハードル高いと分かりそうなもので。 分かってて挑戦するなら見上げたものだが。
昨日も行った公園でスポーツ体験会というのがあったので、朝から子供らを連れて外出。 スポーツと言うものの、あまり身体を動かさない競技ばかりだった。 その後に遊具間を駆け回る子供らを追いかける方がよほど運動になった。
終了後帰るつもりが、流れで無料の吹奏楽コンサートを聴きに行くことに。 市民会館が今月で閉鎖するので、良い機会だった。 生の吹奏楽聴くのも久し振りだったし。
市民会館には多くの想い出があるが、ここでは割愛。 ロビーに飾ってある沢山の肖像画が大宮名誉市民のものだったと初めて知った。 名前が分かったのは4人だけだった。 そのうち二人は北沢楽天と白井助七。 肝心のコンサートは、上手くは無かったけど少人数で全員しっかり演奏しててとても好感が持てた。 もはや現役目線ではなく親目線になってる。
月の光をしばらく思い出しながら練習していたが、自分の技量の下がり具合が酷いので、優しめの曲でリハビリすることにした。 「さらばピアノよ」は全音のピースでは難易度Aになってるが、ゆっくりな曲とは言え基本4声進行で右手左手ともそれなりに拡げなければいけないし、実質Bくらいじゃないの？と思った。 多分今の自分にはちょうど良いくらいなので、続けてみる。
それにしてもこの曲、タイトルは知ってたけど謂れは全然知らなかった。 ベートーベンの曲なのに何でだろ？と思ってたが、検索してみたら、どうやらベートーベンの作というのは間違いである可能性が高いようで。 でも綺麗な曲だよね。
午後、下の娘と公園へ。 念のため傘を持って行くも、幸い使うことにはならず。 行って帰ってくるまで機嫌良かったのに、帰って来てから家に入る前にギャン泣き。 子供の扱いは研究よりもよっぽど難しい。
数式使った議論がやはり一番実りあると実感した。 そういう仕事をさせて欲しい。 また周辺の人にはそういう仕事をして欲しい。
職場で教えてもらった、ブラウザ上で各種ダイアグラムを作れるツール。 これは便利そう。
福山雅治の歌であったなと思ったら、ありゃ神楽坂じゃなくて桜坂だった。 なんてことはどうでも良くて、全く専門外の分野の手習いをして参った。
招集がかかったので行ってきた。 若い同僚との技術雑談が出来たのは良かった。
また寒さが戻ってしまったが、天気は良かったので行ってきた。 久し振りかも知れん。
記事。 先日iREXで拝見した。 知り合いがブースに一人もいなかった。 寧ろ見物客側にホンダの人がいるのを見つけたりして。 開発を着実に進めてきた人たちが、眼と手に行きつくのは必然だろうと思う。
「低レイテンシ・高効率・耐故障性リングネットワーク」というのが気になる。
記事。 へー、としか。
どうしてそういう流れになったのかは忘れたが、話が逸れていってそういうことになったと。 ともかく早朝に公園へ。 どうせカラスしかいないだろうと思ってたら、意外に色々いて驚いた。 鳴き声も、普段はほとんど気にもしていなかったが、気にしてみたらいろんなのが混ざってるものだ。
そして今日は一日が長く感じられた。 公園から帰って来てもまだ9時頃だったからな。
給湯機のリモコンにエラーが出ていて、取扱説明書でも説明対象外となっていたのでサポートに電話。 エラーの意味はサーミスタ動作不良だったようだが、実際に故障しているかどうかは不明とのこと。 とりあえずリセットしたらエラーは消えたが、さて。
息子が「機動警察ハコレイバー」というのを段ボールで工作し、それが何かの賞を取ったらしい。 いろいろ大丈夫なんだろうか。
田所先生からのメールで紹介されていた救助犬の話。 クレジットにちゃんと大野さんの名前が入っていた。 そして私ゃ沢口靖子大好きなんだけどそれはどうでも良い。
寝てる所を起こされた。 まだ日が変わる前だったのでびっくり。 揺れ自体も大きかったが、揺れが続いた時間が長くて、規模の大きさを予感した。 多分、多くの方がそうだったと想像するが、否応なく東日本大震災を思い出した。
こちらに来た用務は早々に済ませて、あとはひたすらミーティング。 帰りの高速バスにはなんとか間に合った。
早めに出たつもりだったが、大宮にてかがやき、はやぶさと見送ることになり、結局いつもと同じ時刻に。
ここ数回の週末はなんやかや用事があったので。 小物のしまい方が毎度面倒。
3年ぶり？の参加。 息子を連れて。 この状況でのオンサイト開催を危ぶむ向きもあるだろうが、やはり活気が違う。 参加者は多分以前に比べれば少なかった（そうなるようある程度コントロールしているのだと思う）。 一方、出展者はとても増えた印象。 会場も拡がってたし。 一日では回り切れなかった。
入場直前に福田先生に会い、10分くらい立ち話。
展示見たブース。
息子はIAIのミニロボが痛く気に入った模様。 静岡県内で直接販売のみだそうで、入手は難しそう。 残念。
金岡先生の高所作業ロボ。 川上くんたちの遠隔操縦ロボ。 Stephaneたちの四脚ロボ。 みんな頑張って表に出せるものを作って、すごいな。
久し振りに開催。 入社後、日中はほとんど会社のこと、昼休と夜は家族のことしか考えられなかった日がずっと続いていたことを再認識。 やりたいことは何でも、出来る範囲でぼちぼちやってくのが、辞めちゃうよりずっと良い。
いろいろ思う日。 いろいろ思い出す日。
入場登録が必要だということを偶然知って、慌てて。 気付いて良かった。 やばかった。
記事。 掃部さんたちのところ。 こうきたか。
を書いておこうと思った。 なぜそう思ったかは忘れた。
要は、ZYX（に限らず）オイラー角は姿勢変換行列を規定する（空間に依らない）表現だが、ロール・ピッチ・ヨーは「前方」を持つ移動体が重力場において「前後方向軸」「横方向軸」「鉛直軸」のうちいずれか一つの回りの回転（つまり残り2軸回りには回転していない）を表すもので、
従って、ロボットの関節軸の呼び名にロール・ピッチ・ヨーを当てるのも不適切。 これは何度か書いている。
記事。 日産ってこういうプロモ作るイメージなかったけどな。
記事。 こういう事実は重要。 モダリティを適切に選ぶ上で、人が情報をどう処理しているのか理解しなければいけないということかと。
廉価版に乗った遊馬が「密閉型じゃないと何か不安だな」と言うシーンがあったが、あれちょっと違和感があったんだよな。
記事。 殺生石と言えばTPぼん。 それはともかく割れたのは疲労だけが理由なんだろうか。
大乙嫁語り展と安彦良和THE ORIGIN展をハシゴしちゃおうという計画。 ところざわサクラタウンが角川プロデュースだということを初めて知った。 面白い施設になってると感じたが、階段だらけで筋肉痛になること不可避。 あと、東所沢駅から向かう道に散見されるヲタ向けマンホール群には、時代を感じる。
メインイベントは堪能した。 森薫さんの描き込み、安彦さんの色塗り、どちらも情熱たっぷりで一枚一枚見とれるほどであった。
雑務やるとか言いながら、ZEDAとrk_animに機能追加したい気分が勝ったのでそちらを優先。
トランヴェール「旅のつばくろ」が最終回。 品の良い文体を毎回楽しんでいたのだが、残念。
朝からいろいろこなした。 技術相談を主に出来たので良かった。 雑務（主に学会関連）は全然やる隙なかった。 帰りの新幹線で進めたいが、きっと寝ちゃうんだろうなぁ…。
リンク。 いつの間に。 そしてドメイン買ったんですか！？
ひさしぶりの出張。 ここまでいろいろ雑務が溜まってたんで、車中でできるだけ進めようと思ってたのに、結局ほとんど寝て過ごしてしまった。 宿で少しだけ消化。
HVACのサンプルロボットモデル（田崎先生作）をホップステップさせてみちゃった。 後悔は特にしていない。
雛人形の前で娘らの写真撮影が無事行われた模様。
さっさと片付けると言いながら結局3週間弱かかっちゃった。 隙間時間が無いのが辛い。 判定保留してた2人のうち辛めの評価だった片がEndorseしてくれたので、多分大丈夫…と思いたい。
次のようなメールが来た。
From: PayPal <paypal@mail.paypal.com> Subject: 今後のPayPal規約と通知方法の変更について ====================================================================== PayPal ====================================================================== XXXXX XXXXX様 平素はペイパルをご利用いただき誠にありがとうございます。 ペイパルから大切なお知らせメールをHTML形式で配信させていただいております。お手数ですが、こちらをクリックしてご利用のブラウザでメールの内容をご覧ください。 (URI) PayPal ====================================================================== Eメールが迷惑メールフォルダに振り分けられている場合はこちらをご確認ください。 (URI) 本メールの送信アドレスは送信専用となっておりますので、 このメールへの返信によるご質問、 お問い合わせにはお答えしかねます。 なお、 ご質問・お問い合わせがございましたら、 ログイン後のページの“お問い合わせ”リンクよりお願いいたします。 PayPal Pte. Ltd はシンガポール法人です。 PayPal Pte. Ltd は、 資金移動業の役務提供を行う資金移動業者として日本国金融庁に登録されています。関東財務局長第00026号 発行者: ペイパル Copyright (C) 2022 PayPal. All rights reserved. 81045 208065
XXXXX XXXXX様 お客さまに適用される弊社の規約と通知方法が一部変更されます。 規約の変更 規約の変更について詳細をご希望の場合は、ポリシーの更新ページにて、変更点、変更の適用時期、および変更事項を拒否されたい場合の対応方法をご覧いただけます。これらの変更内容は、PayPal.comのページ下部にある[規約]をクリックし、[ポリシーの更新]を選択することでも、ご確認いただけます。 通知方法の変更 規約の変更について、弊社が特に通知しない限り、今後お客さまや市場ユーザーにメールでお知らせすることはありません。PayPalユーザー規約に従い、弊社は、お客さまの権利を低下させる、または責任を増大させる変更点について、変更が有効になる14日前までにその変更通知をポリシーの更新ページに掲載します。通知内容については、引き続きポリシーの更新ページをご確認ください。規約の変更後も弊社のサービスを継続して使用することにより、お客さまはこれらの変更に同意し拘束されることになります。 本日の時点でご対応いただく必要はありませんが、これらの変更またはアカウントに関するご質問がある場合は、お気軽に弊社まで問い合わせください。今後ともPayPalをよろしくお願い申し上げます。 以上 PayPal
記事。 読む前にはタイトルから不安を感じたが、おかしなことは言っていない。 新しいことも言ってないけど。