ミーティング8件。 ほぼ終日自室に籠りっ切り。
そうしている間にも方々から色んな依頼が来る。 土日時間使えたら楽になるのだが、法律がどうとか言われて許されない。 結局翌週まで丸々手つかずで持ち越されて、また少ない空き時間を食い潰される。 何なんだ。
もう2月も終わりか。 早いな。
技術相談メインで出張。 大きなものは2件、把持・操作制御と全身協調機器操作について。 予定外の小さな相談も幾つか。 ほか、ミーティング3件。 空き時間と移動時間は勉強会資料作成をしていた。
喉の痛みがまだ取れない。
これを読むと、スタジオコメットは発案者を尊重して欲しいと言っている。 一方でサンリオは、著作権の帰属を問題にしている。 キャラクター産業に限らず、生み出す生業の人と売り込む生業の人って、根本的に価値観が違うのでは？と思わされることが度々ある。
恐らくは司法の問題もあると思う。 スタジオコメットの意図に直接対応する法律上の言葉が存在しないので、著作者人格権を持ち出したのだろう。 それでサンリオは、著作権の問題で訴訟されたと解釈した。 コンテンツ会社にとって著作権は生命線なので、受け入れるわけにはいかないと考えた…と、こんなとこではないだろうか。
ものが生み出されなければ、売り込む人たちって仕事が成り立たないんだけどな。 本来は相互に尊重し合うべき関係のはずだが、昨今は前者が軽視されがちと感じている。 真っ当な相互関係の構築を支えるための、法律の再整備も必要なんじゃないかな。 契約書をしっかり書くというのは、法律の不備への対策が目的であってはならない。
勉強会の担当が来週回って来るのだった。 慌てて資料を作り始める。
社内講演会1件、勉強会1件、ミーティング4件。 体調がまだ戻らず、常に眠気がある。
普通に在宅勤務を始めたけど、微熱と喉痛が続いて全然集中力上がらない。 困った。
午後はパブロンで誤魔化しながら乗り切る。
夜、カッとなってZX11にバイラテラルフィルタ実装。 空間フィルタのパラメータ設定が悩ましいな。
何で休日なのか分かってなかったが、天皇誕生日の振替だったのか。 7年経ってるってのに、まだ慣れないな。
寒気がして夜中に目が覚める。 朝、体温を測ったら微熱。 やだなぁ。
午前中、息子の空手昇級試験付き添い。
帰宅後、熱は全然たいしたことないのに身体が怠くて昼寝。 夕方少し持ち直したので、下の娘とリコーダーの練習をする。
午前中、息子の囲碁大会付き添い。 そのまま午後まで外にいて、帰宅後は録画していたサイエンスZEROとか観て過ごす。
朝一、Zeo kd木とoctreeまわりリファクタリングのデバッグ用テストとベンチマークテストを作ってた。 最近傍点探索だとやっぱりkd木が強い。 範囲指定近傍探索だと、点配置に偏りがある場合はoctreeに優位性が少し見えてくる。
それ以降、息子の空手送迎と娘のバレエ送迎はあったものの、基本的に自宅時間が長かったので、録画消化。
朝一にZeo kd木とoctreeまわりリファクタリングを粛々と。
ミーティング7件。 ロボシン旅程をそろそろ決めたいのだが、まず交通手段を決めきれず難儀。 前後泊はどっちにしろ必要そう。
大須賀先生最終講義が来週金曜だと初めて知った。 既に色々用事入れちゃってた。 ロボット系MLで流してくれてたらよかったのに。
ミーティング3件。 空き時間は結構あったのだが、PC管理者変更やら出張経費申請やらでほぼ使い果たしてしまう。
kd木とまとめる方が書きやすいと思った。 内容増えてしまうのはあんまり望んだことではないのだが、仕方ない。
そう思ってZeo見直したら、kd木とoctreeで仕様に不整合があることに気付いたので、直す。
岩波講座ロボット学には3巻が無いことに今更気づいた。 誰かが落としたんだな。 何となく、視覚のパートっぽい。
そう言えば、杉本先生のロボットマニピュレータの運動学は、ロボット工学教科書シリーズの2巻と銘打たれているのに、1巻も3巻以降も無いんだよな。 杉本先生以外全員落としたということか。
出張が続いたので、他の案件も併せて朝一に経費処理。
ミーティング5件、勉強会1件。
定時で上がって本屋へ行き、材料力学の教科書を眺める。 まずは引張圧縮／曲げ／ねじりの6方向弾性変形のすっきりした整理につながるような応力・ひずみの説明をしてくれている教科書が欲しいのだけど、見当たらない。 例題が多いという点では、実教出版のが良さそう。
分解能可変octreeについてQiita記事にしようと思って、移動時間と空き時間でちょこちょこ書く。
午前中、ミーティング一件あったが比較的空いていたので、各所と相談するなど。
午後一のミーティングの延長で議論してたら、管理職会議をすっぽかしちゃった。 しまった。
夕方は用事無かったので、帰りのバスの時間まで実験室の様子見。
RoKiの運動量計算まわりテストコードが無いという指摘を受けたので、復路で作る。 ついでに関数幾つか追加。
午前中のミーティングに間に合う。 あと、大野先生にロボシン座長頼まれていて、返事するの忘れてたのでする。 午後一に事務関連のミーティング一件やって、その後は協創先との長めのミーティング。
夜、福島さん露口さんと飲み会。
珍しく、日の出ている時間帯に新幹線に乗れるので、車窓からの景色を楽しもうと思っていたのだが、ZMの対角化まわり関数名の不整合が気になって直し始めたら、東京タワーも富士山も伊吹山も見逃しちゃった。 なんてことだ。
移動中は、ZMとZeoの関数名不整合が気になったので直す。
ZeoのzMat3DSymEigとzMat3DSVDを少しだけ効率化してたら、下の娘からそんなことしてないで遊べと言われたので、粘土で遊ぶ。
細野晴臣55周年イエローマジックショーというのを録画していたんで、観る。 なんじゃこりゃ（良い意味）。
夕方、息子の空手送迎。 待ち時間にOctreeのサイズ自動調整機能作る。
午前中に息子の空手送迎。 午後に息子の囲碁大会送迎。 いずれも近所だったので、送った後に帰宅して録画消化。 あと、Zeoの3×3対称行列の固有値・固有ベクトル計算を少しだけ高速化。 昨日作ったZMヒストグラムでビンの自動生成機能に不満があったんで、直す。 ZEDAの文字列からの数値切り出し関数デバッグするなど。
チョコが沢山出てきた。
ミーティング8件、早めに終わったものが幾つかあったので、空き時間に色々動く。
大宮への移動で、3次元点群主成分分析の計算時間計測結果をまとめたくなったんで、ZMにヒストグラム作成機能を作る。
記事。
記事。 !<-- 早稲田というからどこかと思ったが、森本先生が移っていたのか。 -->
なんだか凄い働いた気がする。 ミーティング6件で、全部重かった。 3次元点群処理の文書化もちょこちょこ。
夜、福島さん木岡さん八瀬さんと飲み会。
宿に入って、気が向いたので無料公開されてるやつを観る。 ハル子の振る舞いは、記憶していたよりもはるかに酷かった。 そしてニナモリの名前を忘れてた。
車内でヤコビ法アルゴリズムドキュメントを書く。 点群処理という括りだと、主成分分析と特異値分解はちょっと文脈が違うので、文書を分けることにする。
これの続報。 チュートリアルを読み直して、git cloneはchoreonoid/build/extでなくchoreonoid/extの下でするのだと気付いた。 再度cmake→makeして気を取り直す。
で、いざプロジェクトファイルを、と思ったがやっぱり正しく開けない。 そこでようやくコンソールログがあることに気付く。 プロジェクトで定義されているモデルファイルが所定の場所に無い、と。 なんてことだ。
ext/vnoid/model/以下のファイルにbuild/share/choreonoid-2.2/model/からシンボリックリンク張って、ようやく読み込み成功。
…したかと思ったが、再生ボタンを押してもシミュレーションが始まらない。 また日を改めることにする。
2月に入ってからずっと会社業務から離れていたから、10日ぶりか。 もっとも、会社を休む方がミーティングが無い分まとまった時間を作業に充てられて、いろいろ捗るわけ。
で、今日は早速ミーティング6件、勉強会2件。 あと、朝一に雑務を色々まとめて片付ける。 休み中にやると会社に怒られる類のやつ。 やれるときにやれず残る方が、却ってフラストレーション溜まるんだがな。
ヤコビ法アルゴリズムのドキュメントを書きつつ、下の娘と一緒に凧を作ったり、下二人とダイヤモンドゲームしたり、録画消化したり。
夜、魔改造の夜を観る。 前回の予告で気付いた通り、田熊くんが出ていた。
Jacobi法による固有値解析がどれくらいコストかかるのか調べてみたくなった。 ついでにアルゴリズムを整理することに。
Qiita記事にした。
CairoプログラミングでEPSをインポートしたいなと思い、やり方を調べた。 直接インポートすることは出来ないが、いちどPDFに変換してからpopplerを使って取り込むというやり方があるらしい。
そこでlibpoppler-devをapt installしたが、/usr/include/popplerが出来ない。 libpoppler-cairo-devをインストールせよとの情報も見つかったが、そんなパッケージは少なくともWSL2には見つからない。 試しにlibpoppler-private-devを入れたら/usr/include/popplerは出来たが、cairoは使えないまま。 libpoppler-glib-devを入れてみてもだめ。
仕方なく諦めて、tex2pgmと同じ要領でPNGに変換し、cairoサーフェスに取り込んで表示するという手を使った。 なるべく外部コマンドには頼りたくなかったし、ラスタデータにもしたくなかったんだけどな。
ちなみに、dvipngだと余白調整がかえってややこしくなる。 dvipsを介するのがやっぱり良いみたい。
炬燵でHogan論文翻訳要約の続き。 言い回しがやっぱり難しく感じる。 何のことを言っているのか一つひとつ確認しながら進んでいるので、ペースが上がらない。
夜は息子の空手送迎。
例年より早め。 五人囃子の刀とか、右大臣・左大臣の弓矢とか、人形に小物を持たせるところでいつもぽろっと落とし地味にイラつく。 飾った後は和むのだが。
下の娘の送迎。 待ち時間にタリーズでグラフ描画ライブラリの続き。 グリッド表示機能のデバッグと拡張など。 処理を綺麗にしようとすると描画が綺麗にならず、描画を綺麗にしようとすると処理が綺麗にならない。 なるほどGnuplotで描画にところどころ変な箇所があるのはこういうことかと納得。
朝一に下の娘と。 炬燵自体は電源につながず、床暖房と併用して温まる。
午前中は息子の空手送迎。 あとは録画消化して過ごす。 独眼竜政宗、雲霧仁左衛門ファイナルなど。 後藤久美子さんの愛姫を40年ぶりに観たが、竹下景子さんの方が綺麗だと思ってしまったのは歳をとったせいか。
記事。 観なきゃ。
なんとなく作りたくなったんで作った。 こんなの。 Gnuplotをパイプでつなげるのは不便だと前から思っていたので。 Cairoを使ったら結構綺麗に書けた。 X-Windowにそのまま表示できるし、SVG出力もできる。
まだ最低限の機能しか作っていない。 使いつつ拡張していく所存。
昨晩は結局諦めて今朝リトライしたら、あっさりclone出来た。 何だったんだ…。
そしてvnoidのプロジェクトファイルが開けない。 上岡さんに訊いてみるか。
おめでとうございます。
↓のミーティングに中岡さんも出て下さっていたので、そろそろ入れてみようかなという気になった。 ドキュメントに沿ってインストール。 すごく丁寧に書いてあって、えらいなぁ。
cmakeしたらいろいろエラーが出たので、misc/script/install-requisites-ubuntu-22.04.shを参考に、↓のパッケージをマニュアルで追加インストールする。
makeして無事Chorenoid起動まで出来たので、次はここを読みながらHVAC環境構築を試みる。 今のところ、なぜかvnoidのcloneが途中で失敗する。
夕方、Zoomでミーティング。 田崎先生が頑張って下さっている。 あんまり委員会がアライン出来てないので申し訳ない。
Hogan論文翻訳要約の続き。 やっぱり自宅だと気が散っちゃってなかなか進まない。 良くない。 明日は外に出よう。
あと、来週～再来週に出張が続いているので、宿を予約するなど。
前からやらなくちゃと思っていたことに着手。 丸一日かけてもPart Iさえ終わらない。 原文はとても硬い書き方に寄っているので、自然な日本語に変換するのに難儀する。 一部はいったん硬いままの直訳をし、大意を汲んでから言い回しを変える方針。
表現は硬いが、込められているメッセージはとても重要である。 なぜインピーダンスという考え方が必要か、丁寧に緻密に議論を重ねながら説明している。 今の強化学習万能観にとらわれている研究者にはぜひ熟読してもらいたい。
昨日と同じ趣旨。 山でなく海に行ってみようかなということで、南房総へ。 以前行ったのは中学生の時で、養老渓谷だったか。 車中でRA-L査読を進める。
さて、南房総と言えば南総里見八犬伝である。 館山を選んだのは、館山城跡に八犬伝博物館なる建物があるから。 これは天正時代風の天守閣を模した造りになっている。 オリジナルの館山城は、里見氏最後の君主である忠義が移封された際に取り壊されたそうで、今あるのは昭和になって復元されたもの。 実際の里見氏関連の展示は近くの市立博物館に任せているということのようだ。 まあ、里見氏は戦国大名の中でも知名度そんなに高くないからねぇ…圧倒的に有名な八犬伝の方が見栄えがするということだろう。 市立博物館の展示をちゃんと見ると、有名な義尭、義弘、義頼のあたりで複雑なお家騒動があったり、家臣の謀反があったりと、波乱の歴史であったことが分かって興味深いのだけど。
そして館山城の裏道をどんどん奥へと入っていくと、八遺臣の墓というのがあった。 なんでも、忠義が移封された先の倉吉で亡くなった時に殉職した、名も知られていない家臣8人の遺骨を埋めたとかで、八犬伝のモチーフになったという説もあるらしい。 知らなかった。
その後バスに乗って大福寺、通称崖観音に行く。 前情報を全然調べずに行ったが、行基が彫った摩崖仏を本尊とする小さな観音堂ということだった。 遠目に、荒い岩肌に鮮やかな朱の建物が張り付いているように見えるのはなかなか驚く。 標高は100mちょっとだけど、漁港となっている入江が一望できて美しい。 雲が無ければ富士山も見えたんだろうな。
16時前に電車に乗る。 RA-L査読もほぼ終わらせた。 思っていたより早めに大宮に帰ってきたので、近くの映画館でちょうどやっていた新・鉄人兵団を観る。 当時、なんだかんだ観られなかったのだった。 感想としては、ヒヨコは不要だったのでは？ あのキャラが割とあっさり主人公チームの人間的感情に共鳴していくのは違和感がある。 加えて話の流れ的に、あのセリフはミクロスに言わせる方が自然だとか、「信号を止めろ！」が無いのが物足りないとか、ヒヨコのせいで改変された箇所がいろいろ目についちゃった。 しゅびっちは好きなんだけど。
会社に怒られたので、今日から来週月曜まで有休休暇をとった。 完全休暇なんかにすると後で自分が辛くなるだけなので、実際には作業をする。 やることは山ほどある。 まとまった時間、自宅だと捗らないし、喫茶店に終日いるのは憚られるし、前にやったように電車で遠くまで移動しながら作業しようか、どうせなら日帰り旅行のつもりで…と思い立ち、甲府まで行ってきた。
移動時間でZX11に機能追加。 明るさコントラストγ補正、Max/Minフィルタ、Roberts/Forsenフィルタとか、簡単なのばっかりだが細々して意外にかかる。
甲府の一駅手前、酒折で降りて甲斐善光寺詣り。 山門、本堂はまさに堂々たる造りで見事。 大仏も小さめながら威厳があった。 宝物殿で有名な源頼朝像を見る。 しかし小野小町像の方が気になった。 作者の悪意を感じるが、どうなの？
甲府では、甲府城址を散策した後に武田神社へ。 戦国史ファンならば知っている躑躅が崎館跡地である。 御祭神は武田信玄その人。 城ではなく館というから防御機能はそれほど無いのかと思ってたが、丸馬出とか堀・土塁とか構築されていて、しっかり城だった。 もっとも、武田氏滅亡後に平岩親吉や加藤光泰が後から補強した部分も結構あるらしい。 宝物殿で伝高坂弾正鎧と風林火山旗、それから上杉謙信からの戦利品だという毘旗などを見て気が猛る。
その後、近くの信玄ミュージアムでも展示を見る。 武田氏は勝頼の代で滅亡、と言いつつ現代でも末裔はいらっしゃるらしい。 どういう系譜か？と疑問だったが、出家した信玄の次男（義信と勝頼の間）の子孫なんだって。 はぇ～。
信玄ミュージアムがあるあたりは、穴山信君の居住地跡になるそうな。 それに限らず神社を少し離れたあたりの住宅地は、いわゆる武田二十四将がかつて居住していたわけで、そういう所に住む気分って、どんなんだろう？
少し歩き疲れたので、帰りはあずさ号に乗っちゃった。 道中、ZX11に誤差拡散法によるディザ処理を追加してから、RA-L査読を再開する。
男子組と女子組に分かれて過ごす。 午前中はZX11の画素変換機能修正を片付ける。 個別の変換前後でdepthが変わる場合を許容するのは結構大変なので、そこまではやらないことにした。
午後は息子と新都心に行き、GANDUM GQuuuuuuX Beginningを観る。 川越さんが、一切の前情報を得ずに観るべきと言ってたが、その意味がよく分かった。 鶴巻節全開。 これテレビでシリーズ化するの？
午前中、息子の空手送迎、長女の演奏会。 午後は録画消化。 先週観られなかった独眼竜政宗、雲霧仁左衛門ファイナル、ザ☆ウルトラマン。
井上さんの論文添削を進めようとするも、捗らず。 ZX11の方を優先しちゃう。