ミーティング6件でほぼ予定が埋まる。
ZX11の画素変換機能を使いやすくしたくなる。 ZX11なんて自分しか使っていない地味ライブラリだが別に構わない。
ミーティング5件。 午後にほぼ集中していたので、比較的時間の空いていた午前中に、溜めていた研修だの雑務だのを済ませる。 研修は、一つ一つはたいしたことないのだが、こう数が多いと…。
記事。 ワルツと言うより柔道に見える。 昔あったPBDRみたいな優雅さは無いね。
真似るべきは動作ではなく、行為。
森山さんの記事。 金岡先生順調に見えるなぁ。
ついでに、こんなのもあるみたい。
記事その1。 その2。 トヨタ2個分って、途方もないな。 技術としてどれが有望なのかの見定めにはまだ時間がかかりそうだけど、純粋に技術開発やっている人達がマネーゲームやってる人達に右往左往させられるのは健全では無いね。 マネーゲームやってる人達も、メディアの憶測に右往左往させられているわけではあるけれど。
往きの電車の中で、柴田さん論文添削コメントをまとめる。
午前中にミーティング2件。 空き時間を使って庶務をいろいろ片付ける。 契約の件は一段落。 午後一にもミーティング1件済ませてから、場所を移して勉強会＆今日最後のミーティング1件。
今西くんからZeoのバグ＆warningを幾つかまとめて指摘してもらう。 帰りの電車内で修正。
子供らの通う小学校でのウサギ飼育について、異議を唱えるチラシがばらまかれたそうな。 なんでも、飼育状況が劣悪なまま放置されてるとか、牧草をやるべきなのに給食の残りしかやっていないとか、ウサギは生きた教材では無い、とか、そんな主張。 Xにもウサギ小屋の様子を動画に撮って上げて、それを見た方が全国各地から校長に電凸してきているらしい。 実際その動画を見てみたが、小屋の一角のいかにも寒々しい場所にうずくまっているウサギの姿が。
さて、その小屋を子供たちと一緒に掃除したこともある身としては、寒々しいところは部分的には確かにあるものの、全体としてはそうでない所の方が多くて、そんなところにウサギがいたのには何か理由があるのでは？と思う。 掃除は生徒が自主的に休日当番をかって出ることになっていて、今のところ途切れていない。 これにより清潔は保たれているし、餌もウサギ用のものが定期的に与えられている、という実態がある。
あと、「生きた教材ではない」というのは間違いだと思うんだよね。 学校が学びの場である以上、学校にいる生き物は、植え込み、観葉植物から学友、先生、さらには生徒自身にいたるまで生きた教材だ。 こういう表現が生命を物扱いしていて蔑視している、と感じる人もいるのかも知れないが、じゃあ、「人間国宝」という言い方はその人を蔑視しているかい？ 生物の一側面を切り取って敢えて無生物的にとらえるのは、日本語の表現として批判されるものではない、と思う。 ましてや、教材は尊ばれるべきものであり、貶める意味は本質的に無いはず。
電凸している人々の主張は、学校で動物を飼育すること自体が誤った行為だから、今すぐ里親を探して放出しなさい、ということらしい。 我が家のように家庭の都合で動物が飼えない向きには、命に責任を持つことの大きさを学ぶ機会を学校が提供してくれるのはとても有難いことなんだがな。
朝一に契約関連庶務。 法務チェックを通し、相手先と合意し、決裁にかけようとしたら、不要と言われた。
水山さんと1時間お話。 大変有意義だった。
午後にミーティング2件、学生さん交流会1件、勉強会1件。 その後、いつもより余裕をもって帰路に就く。
ミーティングは全部で7件で、グループ定例、技術レビュー、マネージャ定例、プロジェクト方針相談、学生さん交流会、協創先との定例、論文執筆相談、という感じ。 内容がみな違ったので盛り沢山感があった。
空き時間も一応あったので、実験室の様子を除き3人と個別に会話。
朝、2次元FFT実装の続きをやったが、まだうまくいかず。 複素ベクトル&複素行列まわりAPI修正に多くを費やす。
雲霧仁左衛門の録画を観る。 伝次郎も熊五郎も、いつも泥棒を働くときには素顔を晒しているのに、なんで日中火付盗賊改に気付かれないんだろう？と思っていたが、あっさり気付かれていた。
午後、下の娘と図書館に行く。
夜、京都に移動。
午前中は息子の空手送迎。
午後、ガンダムの映画観に行こうよと息子に言ったのに、乗ってこず、家で録画消化する。 ザ☆ウルトラマン、 ウルトラマンニュージェネレーションのまた新しいのが始まった。 今度はZが主人公か。 ユカ先輩の方が良かったな。 独眼竜政宗の第3回。 記憶にあった幾つかのシーンが、第3回までに結構収まっていたので驚く。 そして竹下景子さんが可愛らしい。
ふと思い立って2次元FFTを実装し始めるも、綺麗にいかず。 基数を2のべき乗に限定しないようにしたいんだ。
夕方、散髪。
EigenにUmeyamaなるメソッドがあると上岡さんに教えてもらい、Zeoにも欲しくなって調査、帰りの電車の中で実装。 PCAをちょっと応用するだけなので、わりとあっさり出来た。
これがあればICPも楽に出来そうだなと思って、続けて作る。 PCA使えば良い初期推定が出来るかなと思って試したが、軸選択に任意性があるのであんまりうまくいかず。 で、初期推定が近くないと精度もあまり上がらず。 分かってはいたが、最後の一押しで使うものだな、これ。
瀧上さんに呼ばれて行く。 昼前からミーティング6件連続。
RA-L査読をやらなきゃなんだが、やっぱり進まず。
兼田くんに、鮎澤くんの新しいIKアルゴリズムの存在を教えてもらった。 とても鮎澤くんらしい内容。 追試したい。
夕方にミーティング2件あったんで戻る。 RA-Lの査読を進めようとしたんだが、どうにも気が乗らず。 困った。 あとは契約書のレビュー返信とか。
昨日参加登録したやつ。 朝一に乗り込んで、目当てのセミナー"Infinite Possibilities of Humanoid Robots in Social Implementation"に参加。 会場で森山さんに遭う。 ほか、聴講者に知り合いが全然見当たらない。 つまりはロボットの専門家は来ていないということなんだが、逆にこの人達はどういう人達なんだろ。 投資家？工場経営者？生産プロセス技術者？
時間になったらStar Warsの曲が流れ始めて、会場後ろから講演者がSpotと一緒に入ってきた。 なんだこの演出。
講演者はBoston DynamicsのChief Strategy OfficerのMarc Theermannさんという方。 Star Warsの音楽になぞらえて、Atlasを"real C-3PO"と紹介する。 度々感じることだけど、アメリカ人にとってのヒューマノイドロボットのベースラインってC-3POなんだな。 それはともかく、最初の方にあった会社紹介でBoston Dynamicsが創業30年であると改めて言われて、その重みを感じる。
講演内容はあんまり新しい情報があるわけでもなく。
どうでも良いが、録音・撮影禁止と事前に散々注意されていたのにガン無視な聴講者が多かった。
終了後、森山さんが声をかけて下さったので、展示会場に向かいつつお話。 聴講者はどういう人たちだったんですかね？と訊いてみたら、工場の製造ライン責任者とかじゃないすかねぇ、とのこと。 話はそこから大阪万博のことへ。 つくばも愛知もロボットで花を添えていたのに、今回全然そんな気配が無いのは、単に今の日本のロボットが存在感無いからだという話になった。 あと、万博の後にロボット開発が逆に沈静化するのはなぜか、と訊かれて、見せられたものを超えるものを作れる人がいないだけでは、とお答えした。
展示会場に入ったところで森山さんといったん別れ、Techshareのブースに向かう。 G1の足を掬ってみたら頑張って耐えてたので、感心した。 が、これ見て自分の工場で使ってみたいと思う人いるんかしら？
あとは会場内を一通り見て回る。 商社とかSIerさんのブースがほとんどで、要素技術ブースも何らかインテグレートした形でのデモが多かった。 ふらふらしてたら掃部さんに遭った。
空腹を覚えて時計を見たら13時過ぎてたんで、会場を辞する。
往きの電車の中でRA-L査読。 なんだか分かりにくい。 図の中に書かれている変数が間違っている気がする。
ミーティング5件、勉強会1件。 兼田くんからまた仕事が降ってきたのでZEDA&ZM修正。
昨日出した外出許可申請が承認されたので、ロボデックス参加登録する。
ミーティング6件、契約関連雑務、RA-L査読など、地味に時間を取られる。 あと、こんなイベントがあると今頃になって知ったので外出許可申請してみる。 ロボデックスというのも初めて知ったが、Factory Innovation 2025というでかい展示会の一部なんだな。
ロボシンに前後泊付けるか悩む。 早朝に家を出れば飛行機で間に合う時間ではあるけれど。 体力的に無理はしたくないのよな。
ミーティング6件。 通勤時間にRA-L査読を、と思ったが、数式と説明の図が合ってなくて萎える。 あとは出張後処理やら勤怠管理やら。
RoKiの関節ベクトルまわり処理コメントを整理する。
記事。 クオリティ低いな。 明らかにASIMOな絵を出して"Nasa Robonaut 2"とか"Figure 01"とか紹介してるし。 それは記事の本題とは関係ないだろう？と思われるかも知れないが、実態/実体を見ていないことの端的な証左である。 信憑性は推して知るべし。
ていうかGlobal Xって何の会社？と思ったが、一部上場企業に特化した資産運用会社なのね。 広告代理店よりもたちが悪いな。
X記事。 強化学習でここまで出来るのか。
朝一、const修飾子を関数の引数に追記する作業の続き。 ZMとZeoは半分くらい確認済。 まだ徹底は出来ていないと思う。
午後は録画消化。 クラシックTVのショスタコーヴィチ回、ストラディヴァリウス回を続けて観る。 古澤巖さんのヴァイオリン、やっぱり艶があって良いな。
午前中、息子の空手送迎、下の娘と家で遊ぶなど。
ふと金崎先生らのこの本を見てみたくなって、午後本屋に行く。 良さそうではある。
兼田くん向けに、任意関数の微分値をLagrange補間で近似するサンプルコードを作る。 書きながら、引数にconst修飾子が付いていない関数がまだまだ残っていることが気になって、修正を始める。
Zeo依存関係修正。 案の定、のぞみ乗車中の時間のほとんどを費やしてしまった。 東京から大宮に移動するあさまの中で、kd-tree版の点群法線計算を実装。 こちらは比較的あっさり完了。 octreeで書いていた近傍点探索の部分を置き換えるだけなので。
計算時間を比較したところ、octree版の方がkd-tree版よりも1.5倍くらい速い。 ノード当たり高々1点しか持たないkd-treeは恐らく探索効率が落ちるだろうと踏んでいたのが当たった格好。
臨時のものも併せてミーティング7件。 あと、立ち話での相談2～3件。
兼田くんに教えてもらう。 南浦和にあるみたい。 森山さんの記事。 ていうかヤフオクにNEXTAGE流したの誰だ。
kd-treeでの近傍点探索は問題なく作れそうなのだが、octree入れたタイミングでライブラリのモジュール間依存関係がもつれてしまっていたことに気付く。 形状表現（点群・形状プリミティブ・多面体等）でのグルーピングと機能（包含立体計算・干渉判定等）でのグルーピングが混在しているのが原因。 ほどきにかかる。 地味に時間喰いそう。
帰り際になって、octreeでなくkd-tree使ったらどうなるんだろうと気になり、移動中に実装を始める。
始業誤に、臨時の打合せ・相談がぽろぽろ入ってくる。 まあ、その方が出張した甲斐があるので良いのだけど、空き時間にやろうと思っていたことは全然進まなかったり。
終わってみたら、ミーティング7件と勉強会1件。 研究相談多め。 半端に空いた時間に、若い人たちにちょっかい出しに行く。 こういうインタラクションの方が、本当は研究室っぽくて良いのだが。
octreeで近傍点探索が高速化できたので、出勤の移動中に法線推定の実装を始める。 アルゴリズムはシンプルなので、案外スムーズに進んで到着までに骨格は出来た。 原理的に内向き/外向き判定が出来ないので、重心からの相対位置で簡易的に判定する処理を始業前に追加。 それだとうまくいかないケースも当然あるわけだが、閉曲面ならばそんなに無茶苦茶なことにはならなそう。 100%の成功を目指すならば閉曲面フィッティングすべきではある。
森政弘先生がお亡くなりになったとのこと。 これで国内のロボット工学の最長老は、恐らく梅谷先生。 次いで高野政晴先生、有本卓先生になるか。
なんとか間に合った。 日が変わる直前に京都に着く。
出勤の電車の中でoctree修正。 データの持ち方でのオーバーヘッドが気になったので大きく直す。 空間分解能の動的変更をしやすくしたいと思ったので、そのあたり機能強化。 あと、点群主成分分析のAPIを少し変える。
ミーティング5件、勉強会1件。 あと、来期体制関連で事務仕事を幾つか。
明日はほぼ終日空きの予定だったが、けいはんなメンバーとの研究議論と、インターンさんの打合せが急遽入って、in-personでやる方が良さそうなので、出張を決める。 空き時間に新幹線と宿の予約をするなど。 18時に退社して帰宅してから、また駅に戻って新幹線に乗らなきゃなので、慌ただしい。
ロボシン参加登録しようと思ったら、途中で適正に項目選択できない不備を発見。 業者さんに問い合わせる。 →直してもらった。
ミーティング5件。 空き時間に論文添削を進めようと思ったのだが、足下が冷えて集中力が上がらず。 困った。
午前中はZeoの機能追加。 octreeは基礎機能は作ったが、応用を重ねて補強していかないといけなそう。
娘と大河ドラマ名場面スペシャルというのを観る。 視聴率に苦しんでいるという話も聞くが、どうなんだろう。
フランケンシュタインの誘惑 幻の惑星ヴァルカンというのも観る。 同番組は、どちらかというと科学史上の不祥事を扱う印象があったが、これは不祥事などではなく、物理学の進化の面白さを物語るものだと思う。
子供の用事で昼前から浦和～南浦和～新都心を動く。
だそうだが特にまとまった用事もなく、ほぼ終日録画消化。
雲霧仁左衛門ファイナル、遠藤久美子さんが久し振りに出演されてときめいたが、酷い目に遭わされる役回りで可哀想だった。 そして吉五郎の兄が敵って、アレな設定では？
独眼竜政宗の再放送も観る。 子供の時には気づいていなかったが、この人がこの役だったのか！が沢山ある。
夜、ウィーンフィル・ニューイヤーコンサートの録画を観る。
ミーティング5件と向井さんRA-L再投稿に向けた相談、あと研修1件。
octreeも、それっぽいのが出来たが、データの持ち方で無駄があるので考え直す。 あと、大規模環境の動的表現を目的としているので、いわゆるMorton順序は使わないことに。 それでもかなり効果は見込める。
range_gridというのは占有確率が1か0しかとれない3D格子地図だと思えばよく、実用性はほとんど無い（頂点データは別にちゃんとある）ので読み飛ばすだけの処理。 難しくは無いので、またも往きの電車の中で作る。
一方で、占有確率を保持するデータ構造は必要だし有用なので、octreeを実装し始めた。 これも多分そんなに難しくないはずだけど、可視化に時間使いそう。
というのが社内設置された自販機で売られていた。 なんじゃこりゃ。 思わず買って飲んでみたら、美味しい上にご飯まで入ってる。
ミーティングは2件だけ。 長めに作業時間とっていたので、主に向井さんRA-L原稿修正と、いろいろ雑用片付け。 研修E-ラーニングを受けるとか。
夜はATR研究交流会。 発表しろと言われてたので、常微分方程式の数値解法の講義をさせて頂く。 PFNでやったセミナー資料をほぼそのまま流用しただけなんだけど。
あったら便利そうだと思ったんで、往き電車の中で作り始めた。 品川到着までには終わらず、帰りの電車の中でなんとか完了。
テスト中に、ZeoがPLYのrange_gridに対応していないのを思い出した。 この際だから作るか。 まあ、読み飛ばすだけなんだけど。
梁さんと一緒に昼食、夕方に実験室に遊びに来て頂く。
ミーティングは3件、勉強会1件。 向井さんRA-L原稿修正の手伝いをするなど。
勉強会では人の手先到達運動制御の話題。 割と綺麗に既存研究を体系的整理できるところなので、ちゃんとしたい気持ちがある。
記事。 先進的でかつ孤立した都市がどう発展するのか、そこで育つ子供たちの人格はどう形成されるのか、壮大な実験になるだろうな。
作りかけながら公開した。
石井さんに教えてもらったんでトライ。 ChatGPTのプロンプトにて、
ロボット工学のクイズを出して下さい。私が答えるから、正否判定と解説をして下さい。と入力すると、延々と出してくれる。 20問ほどやっていちおう全問正解できたんで、面目は保たれた。
ついでに
ロボットの逆運動学について詳しい先生を教えて下さい。と入力したら、なかなか楽しい結果が出てきた。 興味ある人は試してみて下さい。 予め言っておくと僕は出てきません。
ミーティング4件と今日も少なめ。 木曜日の研究会で発表担当になっていたのを思い出して、慌てて資料を作る。 何とか出来た。
川上さんとチャットしながらSalisbury&Mason教科書を見返す。 実質積読になっちゃってるんで、ちゃんと読みたい。
記事。 どんな動きするんでしょうね。
年末に受けた健康診断が出てきて、肝機能の再検査をせよと言われたんで、もしかして入院するような病気かな？と半ばわくわくしながら受けに行く。 結果は異常なしだった。 ちょっとがっかり。
何事もなかったかのように始まる。 とは言いながら、年末年始に有休をくっつけて長期休暇としている人も割といるので、ペースはゆっくり。
ミーティングは3件のみ。 空き時間で、休み中に終わらせられなかった向井さん査読返事のチェックをなんとかやる。
特に大きなこともなく。 午後、上二人と山の神が出かけたので、下の娘と留守番。 シチューを一緒に作ったり。 あと、RoKiチュートリアルを手先追従制御まで作り終えた。 この後、インピーダンス制御まで書くかどうか迷っている。
家族で「はたらく細胞」を観に新都心へ。 基本的に原作をなぞっているのだが、宿主のキャラクターを具体化し、彼らのドラマでつなぐ構成にしてある。 原作者さんは確か、意図的に宿主の具体化を避けていたはずだが、良いのかな？ それはともかく、軽い気持ちで観始めたのに何だかシリアスな展開もあったりして驚く。 しかし、はたらく細胞のキャラとはたらく細胞Blackのキャラが輸血で出会うというのは、さすがに無理あるのでは。
RoKiチュートリアル続きと息子の空手送迎。
三ヶ日最後の日。 午前中はもっぱら録画をぽちぽち消化する。 5～30分の短いものばかりだが、年末年始はやたら録画ペースが速いので、こまめに消化しないとHDDがいっぱいになる。
下の娘が、冬休みの宿題と言ってPowerPointで日記を作り出っている。 1日1スライドみたい。 昨日行った鳥展でスケッチをしてきたというので、スキャンして貼り付ける手伝いをする。
RoKiチュートリアルを進めた。 思っていたよりも結構大きなボリュームになりそう。
特別展 鳥を見に行く。 正月二日目だからそれほど混んでないだろうと思ったら、全然はずれで、大変な行列。 みんなそんなに鳥好きだったの？ ちなみに近代美術館にも館外にまで大変な行列。 みんなそんなにモネ好きだったの？
昼前に行ったので、先に昼食を済ませようとレストランに行ったら、こちらも大変な行列。 1時間以上待った。 出た頃には入場の行列は無くなっていたので、悪いばかりではなかったけど。
鳥展は、この度ゲノム解析によって系統がちょこちょこ変わったそうで、それを紹介しようという趣旨。 入ったのは14時前だったはずだが、じっくり観てたら閉館時刻直前になっていた。 一番勉強になったのは、ゴクラクチョウの名前の由来。 Wikipediaにもちゃんと書いてあった。
2000年代もう4分の1過ぎたという実感が無い。
ほぼ一日中年賀状を書く。 もはや元旦に届くようにという気持ちが無い。 我ながら良くない。
RoKiチュートリアルも少し進める。