定例ミーティング2件、業者面談1件、臨時ミーティング1件。 合間に溜まってた雑務を…と思うのだが、片付けても片付けても終わりが見えず。

今日もずっと「おぉおぉおぉおぉ…スナッキー」「水銀コバルトカドミウム」が交互に頭の中で回る。 一曲だけでも中毒性が高いのに二曲こられて、これは…やばい。

退社後宿に戻って少しでも雑務を片付けようと思うのだが、疲れて頭が回らず。

学会と夏の学校が終わって日常へ戻る。 頭を沢山使った日々から手を沢山使う日々へ、ということだが、実際はその前に足を使う日があるわけ。

新幹線の中で、脇坂くんに任せきりだったパートのAPI整理をぼちぼち。

家人が録画していたものを観る。 これは…強烈な選曲だ。 「おぉおぉおぉおぉ…スナッキー」「水銀コバルトカドミウム」が交互に頭の中で回る。

いろいろ準備不足だったがなんとか完了。 手伝ってくれた学生さんに感謝。 議論が身になってるだろうか。

と言いつつ、裏で夏の学校仕事をちょこちょこ進める。 参加者向け事前案内が結局前日になってしまった。 受付の手筈を整えて無かったので、各所にお願いにまわる。参加者名簿の印刷もしなきゃ。 あと、RSJで使ってた除菌シートのあまりをもらえないか白藤くんに相談。快諾してもらえた。有難い。

会社仕事の方は比較的軽めなものばかり。 昼休み時間に休めなかったので、ミーティング中にカメラ切ってこっそり戴く。

行の電車の中で、夏の学校の口上スライドを作る。

午前、ロボットアームセッション、慧ちゃんと雑談。 昼、垣内先生と企業誘致巡り。 午後一セッションマニピュレータ見ようと思ったが、部屋がいっぱいだったのと、昼食べそびれてたのとで、中央食堂へ行って赤門拉麺食べる。 その後江くんとドトールで少し相談。タピオカを吸い込んでむせる。 午後二セッションはロボットハンド。金田くんの雄姿を見る。 夕方、内山先生に急遽お誘い頂いて研究相談。

感染対策で敢えて休憩所が用意されていなかったので、かなり疲れた学会だった。

帰宅後、朝発注したところから内容に不備があるとの指摘。 ページ数の勘定間違ってた。 それで製本方法を変えなきゃならなくなって、急遽橋本先生と電話相談。 どうなるかと思ったがなんとか対策打てた。 今度こそ発注完了。

午前、ロボット制御セッション。 昼、連日でとある計画ミーティング。 午後一、ワイヤ駆動のセッション。 その後企業展示をまわりにバレーに行ったら色々な人と会って、立ち話シリーズ。 若い子に説教されたり。

昨日OSで宣伝した結果、参加希望者が80人に増えていた。 重複もいるので実際は75人弱だと思う。 朝のうちにテキスト発注完了。

午前、今度こそ座長。森澤さんと。 昨日とだいぶレベルが違ったが、岡田先生が意図的にそうしたんかな？ 面白そうな発表も幾つかあり。

昼、とある計画再始動。

午後一、オーガナイズドセッション。 あんまり真面目に支度しないまま臨むことになった、ともかく無事に終わったんで良かった。 何人かに無茶ぶりしてしまった。

午後二は二足歩行セッション、というよりも佐野先生セッションだったな。 セッション後にアシスタントの子に、ネクタイ素敵ですねと言われて赤面。

講師の方々が締切きっちり守って下さった。 非常に助かる。 あとは業者さんに出すだけ。

ライブラリ群C++17対応を進める。 型チェックが厳格になったのは良いのだけど、voidポインタをよしなに扱う柔軟性が減ったのは多少不便を感じる。

久方ぶりのリアル学会。 ろくにプログラム確認もせず、たしか今日のセッション座長だったなーとか思いながら東大へ。 少し前まで厳格に入構制限していたのが跡形もなく、普通にロータリーから入れた。

受付がかなり簡略化されていた。 密集を避けるためだろうが、当てにしていた予稿集も概要集も入手できず、どの部屋に向かえば良いのか分からず焦る。 事前に送られてきていた一枚もののタイムスケジュール表を見てなんとか部屋へ。 先にいらしてたもう一人の座長の佐野先生とお話してたがどうも嚙み合わず、？？？と思っていたら、たまたま近くにいた菅原くんが、座長じゃないですよと教えてくれた。 座長やるのは明日だった。 はずい。

ともかく初日セッション終了。 内容はだいぶ後退した感があるが、久々に知己に会うのはやはり嬉しいもの。

昼食は上岡さんと一緒に赤門そばへ。 なんとご主人引退で閉店されるとのこと。

機能の汎用性を高めるために、voidポインタの操作をわりと頻用している。 ライブラリの互換性向上作戦の一環でC++17に合わせようと思ったら、void型はサイズ不定なのでアドレス計算はできないよ、というエラーが出た。 少し悩んだが、byte型にキャストすれば無問題になると分かった。 サイズさえ確定していれば大丈夫ということか。

問題は、

__declspec(dllexport) int func(void);

int __declspec(dllexport) func(void);

前者の書き方をしているページ その1(Microsoftのページ)、 その2、 その3。

後者の書き方をしているページ その1。

なんとなく前者の方が多数であるように思う。 Microsoftのページにもそう書いてあることだし。 エラーレポート元にもう一回問い質すことにする。

ライブラリの互換性向上作戦の一環。 結構な工事になったがほぼ完了。 この後さらに大きなEXPORT位置修正が待っている。

という話を長女にしながら、平均値が130超えてたらややこしいことになってたのだと気付いた。

「重大なセキュリティ通知」というタイトルで、

保存したパスワードの一部がウェブ上に漏洩しました

保存したパスワードの一部が、ご使用のサイトまたはアプリからデータ侵害で漏洩し
ました。Google アカウントへの影響はありません。

アカウントを保護するため、Google パスワード マネージャーで今すぐパスワードを 
変更することをおすすめします。

川村先生のSIP公開シンポジウムというのを聴講に行った。 久しぶりに対面でお話できたように思う。 やっぱりこういう時間は必要だな。

会場の隣にコメダがあったので、午前中はそこに籠って勉強会の資料作りを進める。

記事。 粋だ。

記事。 既視感ある。

午前中、しっかり時間をとって技術の話。 大学時代は当たり前に日々していた、ホワイトボードに数式をたくさん書いては消してアイデアを整理していく作業を、もしかしたら現職で初めてしたかもしれない。 午後は二つ定例ミーティングこなした後、実験室で長時間議論。 内容的には軽めのものだったが、いろいろメンバー間での認識共有ができたと思う。

合間に勉強会の資料作り。 こちらはぼちぼち。

記事。 身体がタフであることの大事さとか、機械学習（強化学習？）

記事。 mimicと言うのか。 そしていろいろ議論になってるらしい。 こことかここ参照。 PFNもCrypkoっての作ってますが…。

絵柄は著作権で保護される対象にならない、というのが現時点での結論みたいだな。 火山噴火星人が版権的にもセーフな男なのと同じ。 あとは良心の問題か。

担当を安請け合いしちゃったんで、ちょっと後悔してる。

C++コンパイルも可能なC言語ライブラリでbool型を使うため、あんまりいけてない実装をZEDAでしていたが、答えはもう出てたらしい。 コンパイラによっては_Bool未定義の可能性があるので、stdbool.hインクルードして終わり、とはならないが、だいぶ参考になる。 少なくともC99である程度決まってるのは心強い。 そして、互換性維持用ヘッダと基本型定義ヘッダを分けたのはもしかして徒だったかも知れないな。

今までは

( fabs(a) < tol && fabs(b) < tol ) || fabs(a/b-1) < tol

fabs(a-b) < tol * max( 1, max( fabs(a), fabs(b) ) )

大宮門街に出来た歯医者に行ってみた。 感じ良い。

遅めに宿を出て、帰宅したのが昼過ぎ。 のぞみがやけに混んでて、ほとんどPCは開かず。 有効制約法のアルゴリズムを紙の上で整理したりしてた。

小澤先生担当。 これを勉強した。 最適化の技巧に走ってるきらいがある。

今日も京都へ。 新幹線の中でJ dot q dot関数を追加。 5行で書けた。 なんてことだ。 関数名を考えるのに一番時間を使った。

こちら。 我ながら盛り沢山過ぎる気もする。

サンプルや順動力学計算の簡単テストでこれまで何度も実装していたものを、ようやく正式にライブラリ関数にした。 たった10行ちょっとのコードなんで、もっとさっさとやれば良かった。

福井旅行は結構大きなイベントだったんで、これが済んでようやく本格的に気分が変わったような。 身体にはなんとなく疲れが溜まってる感がある。

19時に今日最後の会議が終わって、やれやれ風呂に入るかと思ったらGentianeから、今ミーティングやってるからすぐ入れというメッセージ。 すっかり忘れてた;; 21時過ぎに終了。

記事。 GoogleのCEOと空目。 検索エンジン作成者の矜持が働いたか。

帰宅してから夕飯作る気力が無かったので、駅前で済ませようとしたところで遭遇。 これ。 狭い店内を、思いのほかよく動いていた。 あと、キャラクター性を持たせることで多少の粗相は目をつぶってもらえるようにする、というのはなるほど良い作戦だと感じた。

予約していた野外博物館ツアーが先日の大雨の影響で中止になったので、かわりに化石発掘体験とやらに参加。 なるほど、石を砕くのではなく、剝がしていくという感覚なんだな。 理屈は分かったが実際はそう甘くはなく、葉っぱの化石一つ見つけられず。

午後は実物大動く恐竜模型が沢山あるというディノパークに行くも、わりとあっさり観終わった。 思わず二周しちゃったくらい。 博物館に比べるとちょっと残念感ある。 ただ、結構な数の恐竜アニマトロニクスたちが風雨に曝されながら何年間も稼働しているというのは立派。

昼過ぎには帰途に就く。 帰りの新幹線では有効制約法の初期処理をぼちぼち実装し始めたり。

大変な中、子供たちの夏休みの都合で有給休暇をとって一泊旅行に行く。 勝山にある福井県立恐竜博物館が目的地。 大宮から金沢経由で半日かけて到達。 新幹線の中で補間に関するQiita記事アップしたり。

国立でも全然おかしくない内容のはずだが、県立というあたりに、これでやっていくぞ！と気概に燃えた人々の想いが窺える。 一方で全然グレードアップを図っていないえちぜん鉄道と勝山駅前にショックを受ける。 そして肝心の博物館の内容だが、常設展としては科博よりも展示数が多く、さすがの充実感。 恐竜化石をメインにしつつも、地球と生命の歴史を丁寧に繙こうとする設計にも好感が持てる。 一方、導線の作り方はあんまり親切でない。 往ったり来たりしたい人もそれなりにいるはずだが、そういう人たちがえらい遠回りさせられる設計になっている。 体験コーナーも、もしかしたら野外博物館にその機能を持たせているのかも知れないが、少なくとも館内にはDinoLabという小さめのコーナーしかない。 このあたり、2023年のリニューアルに期待したい。

やっててわやくちゃになりかける。

記事。 僕も野球部の応援は好きだったなぁ。 個人的に野球が好きだったというのも手伝ってたが。 湘南戦にNHKの番組が来て、応援中にルー大柴が指揮棒奪って自ら振り始めたりしたのが想い出に残ってる。

去年も書いたように、我が出身校は応援部が強力で、学校の公式応援歌（第3まであった）メインで組まれていたので、もっと華やかさが欲しいなとは思っていた。 反対に野球部は弱小だったので、公式戦での応援経験は実は1回しかなかったり。 そして3年生の時はコンクールの日程と被って、残念ながら応援に行けなかったり。

こないだたまたま大阪桐蔭対聖望学園の試合をテレビで観て、大阪桐蔭の吹奏楽部がアルヴァマーを本気モードで演奏していたので驚いた。

夜になってようやく時間できたので、robotics-ml、rmd-mlに送付。 si-divはメンバーじゃないからダメとか言われた。 RSJニュースは500文字制限がついたようで、必要最低限の情報だけ配信依頼。 そして告知30分後の参加応募者が6人。 速いなぁ。

と思わず言ってしまう状況。 頭が落ち着かない。

記事。 モラベックのパラドックスの解釈間違ってない？ 結局、曖昧な情報から推論させようという話になってるし。 稲邑さんが学生時代にやってたことに近い感じ。

モラベックのパラドックスについてはWikipediaにも記事がある。 僕の見解では、そもそもこんなのパラドックスとは呼ばない。

記事。

だいぶ間が空いたようなそうでもないような。 本業以外の用務が結構溜まってしまってるので、消化していく。

こないだのロボがIT Mediaでも採り上げられていた。

Qiita記事。 こないだデバッグ終わったので、自分用のメモを清書。 ずいぶん長くかかっちゃった。

もう終わっちゃってた展示会の紹介記事だけど、こんなの見つけた。 ゲェーッ！行きたかった！ その名は魔改造たい！マ・カ・イ・ゾ・ウとか言ってみたかった。

今頃になって、という感じだが、これまでのところアップグレード成功率低い（結局インストールし直しになる確率が高い）ので腰が引けてた。 で、最初に気になったのはworkspace grid。 gnome-tweak-toolでextensionsを見ると"Workspace grid is looking for a new maintainer!"とか書いてあってアクティベートできない。 Chromium起ち上げてextensions.gnome.org開くも「GNOME Shell integration 拡張機能は実行されているものの、ネイティブホストコネクタが検出されません。コネクタのインストール手順についてはドキュメントを参照してください。」とか言われる。 gnome-shell-extensionsもchrome-gnome-shellもインストールされてるんだけどな…。 apt reinstall chrome-gnome-shellしてもダメ。 ChromiumでなくFirefoxで試しても結局同じ現象に。

ちなみにgnome-shell --versionするとGNOME Shell 3.36.9と出る。 これ関係あるんだろうか？

ワークスペース切り替え用キーバインドは已然有効になっていて、例えばShift+Ctrl+fで右のワークスペースに移動、としているのだが、Workspace gridが無効なので通常設定の縦並びワークスペースの2番目に移動する。 つまり気持ちとしては横に移動しているはずなのに、ウインドウは縦に流れる。 これは違和感ある。

懸案が幾つか片付いたので、OS/コンパイラ依存部をいじる。 以前少し調べたWindows判別マクロについて、ずばりな情報が見つからないのだが、参考になりそうなページにリンクしておく。

テクノ・シュタットの滝さんからメールがCCされてきて、何かと思ったらURの特異点についてTwitterで話題になっているそうな。 話題にした方々へのメールを律儀にも僕や中村先生、菅原くんにCC下さったということらしい。 滝さんらしいなと思った。 こういう任意の書簡での議論、最近やってなかったな。

記事。 Xiaomiが何か知らなかった。 スマフォの会社か。 見た目はスマートでなかなか綺麗だな。

この勉強会参加しようと思っていたのに、申込出来てなかったことに直前まで気付いてなかったorz

子供の付き添いでやってきた。 小手指で降りたのは初めて。 送り届けた後に少しだけ付近散策するも、1時間弱で暑さにめげて街まで戻る。

夜の迎えまで時間があったので、Humanoidsの査読1本終わらせたり、2段階単体法をデバッグしたり。

プレスリリース。 あれ、研究者向け販売再開するんですか？

記事。 バックヤードで飲料陳列にしぼることでハードル下げてきたな。

記事。 そもそもどうやって入力するの。

IROSのワークショップにextended abstractを投稿すべく、一日コワーキングスペースに入る。 なんとか夕方前に完了。 採択される自信は無いけど。

それから少しだけワイヤ駆動勉強の続き。 伸びと弛みの扱いがやっぱり難しい。 伸びが無いならば相補性問題になることは理解した。

ここら辺は弊社旧態然としていて、決まった期間に自ら有給を当てるというルールになっている。 子供らのスケジュールと重ねると最適な期間は別にあって、そこにさらに有給を当てなければならなくなったり。 休暇の取り方のフレキシビリティはやっぱり前職が高かった。

記事。 これは自分でも少し前に体験した。 このページが対策やその副作用について詳しくレポートしてくれている。 こういう情報をメーカーが自分で出してくれるのが、結局信頼にもつながって一番良いと思うんだけどな。

どれも中途半端になってる。いかん。

記事。 ↓この図とか味わい深い。

形態からは、ユーステノプテロンよりも四肢動物に近いとはちょっと想像しづらいのだけど。 そして発見された個体はユーステノプテロンの最古例よりもずっと昔のものなんだな。

ここのワークショップと本店に行ってきた。 職人さんたちの鋏捌きが見事。 帰りは谷中銀座を通って日暮里へ。 根津近辺に通ってた頃は、近場にあると知りながら行く機会がないままだったんで、良かった。

息子が出たいというので参加してみた。 これ。 今まで見た折り紙の中で一番複雑な作りと感じた。 難易度の話ではなく構造の話。

ニュース。 思い切ったな。

息子と一緒にテレビで観る。 意味を伝えることの難しさを思う。 言葉で言うのは簡単だが。

終わった。 もうすぐ盆休みに入ることを思うと焦る。

残り時間が確実に減ってきている。 一方で沖縄の感染拡大は止まらないまま。 なんとか乗り越えねば。

やるべきことをなんとか片付けて帰路に就く。

記事。 ちょっと抵抗ある。

RSJニュースで流れてきたので参加。 金子先生と原田先生という子弟ご講演だ。 珍しい。

金子先生のお話を聴くと、心底研究を楽しんでらっしゃることが本当によく分かる。 元気を分けて頂けた。

そしてこの講演会に委員会外の聴講者を含めて70人集まったというのも、発足期にメンバーだった者として感慨深かった。

小澤先生の記事でおさらい。 分かった気になってたが実は理解が怪しかったあたりを確認。