等価角軸変換の記事を書きつつ、Zeoを修正する。 記事を書くことがコードのセルフレビューにも繋がるのは良い効果だ。 Operational Space Control論文サマリも少し進める。
昼、下の娘のバレエ送迎。 帰宅後、kahootというのでゲームを作ったというので、一緒に遊ぶ。
あとは録画消化。 7月に放映された、知的探求フロンティア タモリ・山中伸弥の！？AIは人間を超えるかを今頃になって観る。 なかなかちゃんと作られている。 そして山中先生にこんなことさせて良いのか？
XMLからmarkdownへの変換は、ウェブでみたChatGPTにやってもらう方法を試す。 出来たには出来たけど、画像ファイルを欠損したり、記事ごとのアーカイブ化には対応してくれなかったり、数式の記法にむらがあったりで、まだあんまり信頼できるものではなさそう。 それでも全部手動で変換することに比べればはるかに助かる。
で、noteで公開していた4記事を全部Zennに移した。
やっぱりmarkdownファイルで管理できる方が圧倒的に楽だ。 論文解説だからTechかと思ったら、Zennの方針ではIdeaになるのね。
すぐに出来るのかと思ったら、3日以内に完了メールが届くだって。 なんでそんなにかかるの？
実際には、受付メールが届いてから3分後に完了メールが届いた。 びっくりさせないで欲しい。
で、エクスポートされたZipファイルをダウンロードしたら、全ての記事が一つのXMLファイルにまとめられていた。 またまたびっくり。 チェックボックスで選択した記事だけエクスポートできるようにしてくれれば良いのに。
今週はずっと在宅勤務だったな。
ミーティング6件。 等価角軸変換文書化続き。 来週の出張経費申請と宿予約、ロボシン前泊予約するなど。
記事。 3/7(土)25:20～NHK BSにて。 3/8となっているが、深夜の放送なので体感的には3/7の深夜になる。 要注意。
記事。 確かにこれはドラえもんっぽくないお洒落さだな。
海底奇岩城と鉄人兵団は、最後必ず泣くんで、大好きだけど苦手だ。
ミーティング3件。
等価角軸変換の文書化を始めた。 Qiita記事にするつもり。
空き時間多し。 人事関連雑務、経営者メッセージ動画視聴、特許論文情報更新するなど。
夜、ATRの方々との研究会でインピーダンス制御の紹介をする。 温故知新と言えばそうかも知れない。
roki-threeという名前。 typescriptでZTKパーサを一から書いたとのこと。 レンダリングもRoKi-GLは一切使っていないとか。 ご苦労様。 手許にrkChainのZTKファイルとZVSファイルがある人はぜひお試しあれ。
Eulerの定理、Rodriguesの公式、Hamiltonの四元数の関係をGeminiさんに助けてもらいつつ調べた。
まず、Eulerの定理の初出は下にリンクした1776年の論文。 Rodriguesの論文は1840年（フランス語なので僕は読めない）で、ここではまだ我々の知っているベクトル形式でのRodriguesの公式は示されていない。 内容は、Eulerが示した「いかなる回転においても，その結果として位置を変えないような直線を，球の極を通るように少なくとも一本見出すことができる」という事柄を、回転の合成という考え方で陽に表したもの。 いわゆるEuler・Rodriguesパラメータもここで明確に定義されている。
Hamiltonが四元数を発表したのがその後の1844年（再清書されたものがここで読める）。 Euler・Rodriguesパラメータが単位四元数と同一のものであることを指摘したのは、Hamiltonの論文の1年後に出されたCayleyの論文。 当時はまだ代数学派（Hamilton側）と幾何学派（Rodrigues側）の分断があった中で、これらを統合し体系化したのが1884年のKleinの著書（ドイツ語なので僕は読めない）。
我々に馴染みのある、ベクトルを用いて表されたRodriguesの公式は、19世紀末から20世紀初頭にかけて、GibbsやHeavisideがベクトル解析を確立した後に、1901年にWilsonの著書で示された（Gibbsの講義録という意味合いのものらしい）。
内山先生・中村先生の教科書では、「ロドリゲスの公式という呼び方はのちの研究者の誤った引用による」とされているが、経緯を調べると、あながち誤った引用とも言い切れなそう。 数学的にはEulerが言い切っている内容で、それを回転軸と回転角という量を用いて公式の形に整理したのがRodrigues、現代よく知られているベクトルを用いた式にしたのはWilson、ということ。 この辺の歴史的つながりは面白いな。
なんと、こんなページがあるのか。
有名な回転定理の論文もここに置かれている（ラテン語なので僕は読めない）。
なんとなく、どちらもzennに乗り換える方が良いのかもな、と思い始めた。 noteはmarkdownファイルをそのまま貼り付けることが出来ないのが不便だし、Qiitaはコードスニペットを公開するのが主目的の媒体っぽいので。
とりあえずnoteの方はzennに移すか。
こんな記事を見つけた。 これは素晴らしい。 美しい。
ミーティング4件、勉強会1件。
ZeoのC++拡張、流れでZEDA、RoKi、RoKi-GLまで修正することになった。 まとめてやり切った。 青木さん向けサンプルコードも終わらせる。
ミーティングの合間に青木さん向けサンプルコードを書きながら、充実を図る。 zVec2D/3D/6D、zMat2D/3D/6D、zFrame2D/3Dにコンストラクタ・デストラクタが無いの何でだっけな？と思いながらコーディングしてたら、共用体を多用している都合で影響範囲が思いのほか大きかったからだった。 この際一気に解消しようと頑張る。
朝一、VPNサービスが何故か止まっていたので社内サービスデスクに電話。 なんとか解決。
ミーティング3件。 夜にHVAC2016関連イベントの相談。
ZM作業以外は録画消化をしていた。 豊臣兄弟！で西美濃三人衆が出て来た。 氏家卜全がやたら人相悪くて吹いた。 八重の桜は、容保の京都守護職任命。 教科書だと一文で流されるところだが、松平春嶽とのやり取りや会津藩の反応などドラマがあって、こういうのがあると日本史憶えやすくなるのにな、などと思った。
青のオーケストラ、2回合わせて、乗り番オーディションで1stバイオリンパートだけを4人分通しで聴かせるという素人置き去りのとんでもない脚本（誉め言葉）。 途中、芥川也寸志の著書からご本人の苦悩に関する独白を引用するなど、そちらに寄せたい演出はやっぱり気になった。 「交響管弦楽のための音楽」は、純粋に若いエネルギーが溢れる分かりやすい曲だと思うんだよな。 2楽章後半の喜劇っぽいドタバタとか。
zVecはzVecStructのポインタをtypedefしているだけなので、メソッドを持たせることは出来ない。 元クラスのzVecStructにメソッドを持たせ、アロー演算子で呼び出すのが次善の策。 しかしzVecStructもzArrayClassマクロで自動生成しているので、メソッド追加することは出来ない。 そこで、C++の場合に限定してダミークラスの定義を挟んでそれを継承して…という具合に結構遠回りをすることになった。 まあ、出来たから良いけど。
ChatGPTさんにも意見を聞きながらやり、いろいろ提案はしてもらえたのだが、そして真っ当な提案ばかりだったのだが、それをするならEigenに乗り換えるな、というのばかりだった。 それは多分、Eigenの設計が筋が通っているということであり、ZMの設計が異常過ぎるということでもある。 ただ、実はこういう思想で設計していて…と説明したら、納得してもらえた風。
昼、近所の整形外科に行く。 診断前にレントゲン撮られたのは初めて。 多分、こういうところ増えてるんだろうな。
やっぱり南千里鍼灸整骨院を超えるところになかなか巡り合えない。 ネットで評判が良かった駅近の某熱帯魚の名を関する整骨院は、やたら高額な上に揉み返しされて最悪だった。
夜、息子の空手稽古からの救急センター。 大事は無かった。
ライブラリリファクタリング。 二つほどクラス名変更した。 RoKi-GLにも便利関数を一つ追加。 大きな変更では無いが、ほぼ全てのサンプルに手を入れることになって、地味に面倒だった。
PFNのときもそうだったけど、業務内容とライブラリ修正の方向が連動する。 このあたり、仕事だ私事だと綺麗に分けられない。
あと、脇坂くんに調べてもらってZMのバグ修正。 発生原因特定にGPT-5.3-Codex使ったそうで、用法が正しければやっぱりかなり有用そうだ。 一方、自動生成されたテストコードはイケてない。 このあたりは今後の改善に期待する。
大宮で利用できるタクシー会社は多いが、Googleの口コミはおおよそ実態と合っていると思う。 僕が利用したことあるのは
の三者である。 この中では、日本交通埼玉がダントツに感じ良い。 料金が高いということもないので、どの会社を利用すべきか迷っている方にはぜひお勧めしたい。
ライブラリをちくちくリファクタリング。 RoKi-GLに輪郭抽出機能追加もした。 あと、録画消化。
記事。 可能性が高いどころか明確な違憲だろう。
ご存じのとおり、いまアカデミアはとにかく予算がありません。
結局ここに問題が集約してるんだよな。 予算配分基準がポイント制みたいになったら、そりゃハックしようという流れに必ずなる。
午前中はミーティングなし。 Zeo、RoKi、RoKi-GLへのC++メソッド追加をやっていた。 思いのほか時間かかっちゃった。
午後、ミーティング4件。
OpenGLで、描画オブジェクトの輪郭抽出ってどうやるのが良いかなといろいろ試す。 ChatGPTさんにも聞いて、後面カリング使うとかステンシルバッファ使うと良いとかも言われる。 結局、素直にデプスバッファ使う方法に落ち着いた。 遅いかなとも思ったが、リアルタイム描画でも全然気にならないし。
珍しくミーティングが全く無い日。
発表資料作り終わらせちゃったんで、PCが返ってくるまではちょっと手持無沙汰で、思い付きでKhatibのOperational Space Controlのサマリ書きを始めてしまった。 これ、長いこと「作業空間制御」と訳していたんだけど、作業はtaskだよな…と今更ながら疑問に思ったので、
というあたりをCopilotと議論。 結論としては、
という理解で落ち着いた。 分かってたようで分かってないこと、まだまだあるな。
代金について何の通知も無いまま、修理完了したので返送したというので、？と思っていたが、修理代金0円と書かれていた。 こないだの修理見積では80,000円とかいうことだったので、戦々恐々としていたのだが。 有難い。
記事。 騒ぐようなことでもないと思うのだが、前に話題になったUnitree H1の暴走とは根本的に原因が違う気がする。 H1の方は力情報の誤ったフィードバックによるものっぽいが、今回のIRONの方は基板の熱暴走を疑う。
インピーダンス制御の提案者がHoganであるというのは有名だが、アドミッタンス制御の提案者が誰であるかはいまいち知られていない。 僕は小菅先生だと思っていたが、Hogan先生の論文の中でWhitneyであるみたいなことが書かれていたので、不安になってGeminiさんに訊いてみた。 以下、分かったこと整理。
力信号に基づいて運動指令を変調する制御のことをアドミッタンス制御と呼ぶならば、60～70年代の力制御は全てアドミッタンス制御だった。 Whitneyもそうだし、井上先生もそう。 それらがなされる中、作業によって運動と力の方向を分けて考えるべき、という議論が自然に進んで（Paul and Shimanoとか）、それを作業拘束面という考え方で整理したのがMason。 そこから、拘束方向にはコンプライアンス制御しましょうという考え方と、拘束方向には力の直接制御をしましょうという考え方に分岐した。 前者はSalisburyのアクティブスティフネス制御につながり、後者はRaibert and Craigの位置/力ハイブリッド制御につながった（これを完成させたのがKhatibのOperational Space Control）。 いやいや、パワーフローに基づいて統一的に考えましょうよ、というのがHoganのインピーダンス制御で、これは運動制御と力制御を区別しない第3の流れともいえるし、アクティブスティフネス制御の進化版と言えなくもない。
インピーダンス制御だと、目標値応答と外乱応答を区別できなくなるのと、損失が大きい場合に期待との乖離が大きくなるので、これらを改良するのが近代的な意味でのアドミッタンス制御。 考え方はMaples and Beckerが最初らしいのだけど、制御を定式化したのはやっぱり小菅先生で間違いないみたい。 ただ、その直前にKazerooniも似た趣旨の論文を出しているので、そちらも調べる必要がある。
Sicilianoらの教科書だと、インピーダンス制御からアドミッタンス制御への分岐はちゃんと説明されているのに、誰がそれをやったかは書いてないのだよな。
発表資料作りに関連して、筋肉はインピーダンスとしてしかモデル化できない、つまり運動から力への変換関数が正則でない、ということについてちゃんと知っておきたくなり、Hillモデルを改めて調べる。 いつものように、Geminiさんに助けてもらいながら。
最初にHillが速度依存モデルを提案したのが1938年で、その時は筋長依存性までモデル化していなかった。 のちの1949年、Hill自身がこの点を改良したモデルを提案している。 つまり、Hillモデルは二つある。 良く引用されているのは前者だが、使うべきは後者だということ。 数学的な定式化は1989年Zajacによる、らしい。 そう言えば昔、平島くんからそんなようなこと聞いていたかも知れない。
午前中、ワコーテックの社長さんが営業さんと一緒にわざわざ製品説明にいらっしゃる。 自社の特許も全部ご自分で書かれたと。 凄いな。
午後、ミーティング2件、勉強会1件。 合間時間が多めだったので、頑張って発表資料作りを終わらせる。
超2次曲面についてちょっと調べる。 面白いが、表現力は思っていたよりも高くなさそう。
ミーティング4件、勉強会1件。 合間時間は発表資料作り。 これだけ読むと、昨日とあんまり変わらないな。
夜、こないだ日曜に観れなかった豊臣兄弟！を観る。
某所より。 こんなマンガを描いていたのか。 どびっくり。 相当悩んだんだろうな。
ミーティング5件、勉強会1件。 合間時間は発表資料作り。
社用PCへのIguannaTeX導入続き。 TeXLiveのインストールが終わればあとは楽。 その間に資料に載せる用のお絵描きをInkscapeでする。
午後は録画消化。 夜、息子の空手稽古付添。
こないだ修理依頼出したPCを業者さんが引き取りに来てくれる。
私物PCが一次的に無くなったら、アナログな作業がいろいろ見えてきた。 とりあえず部屋のいらないもの整理。
昼、こないだ手配したエアコンの取付工事業者さんが来る。 敷地の都合でちょっと厄介な作業を丁寧にやって下さった。 有難い。
発表資料作りは、社用PCにデータを移して継続。 そのためにIguannaTeX導入しないとなので、TeXLiveインストールするところから始める。 これがえらい時間がかかる。
実家の父かPCを新調し、データ移行中にエラーが出たというので、夜に様子を見に行く。 幸い原因はすぐに分かり、かつ深刻でないものだった。
電車の中で、再来週の発表資料作りを進める。
朝一、江くん来訪、議論。 その後ミーティング5件。
青木さんが、OpenGL上で二つの物体が重なって見えているときにそれぞれの遮蔽率を計算したいというので、竹内さんにアイデアもらって実装。 RoKi-GLのC++用APIを整備したくなった。
ミーティング5件。 先月の出張関連の経費精算をしていなかったんで、まとめてする。
昨日noteに上げたインピーダンス制御サマリ記事をちらちら修正。 再来週の発表資料準備を始める。
今更知ったが、「建国記念日」ではないのだな。 5/3は「憲法記念日」なので、紛らわしい感じはする。
インピーダンス制御サマリをnoteで公開した。
PCのキー修理依頼を出した。 土曜に引き取りに来る予定。
あとは録画消化。
「天才を親に持つ子の気持ち」を主題にしようとしている様子が窺えたが、それはちょっと違うんじゃないかな。 芥川龍之介が亡くなった時、芥川也寸志は2歳だったと聞く。 親の記憶は無かったはず。 もちろん、親を引き合いに出す心無い言葉に悩まされたことはあったろうけど。
数式TeX記法のずれやらバックスラッシュのデコーディングやらで、ちまちま手で修正しないといけないのが地味に煩わしい。
tagでナンバリングしたいと思った時に、$$で囲ったままだと旨くいかないのだが、$$の中でさらに\begin{align}～\end{align}するといけるということを知った。 そんなのありなのか？
ミーティング4件、勉強会2件。
インピーダンス制御サマリ原稿をnoteに転記し始めた。
訃報を受けて。 立派な人だったんだ。
久し振りにはとこ兄弟と会う。
兼田くんに教わる。 ここ。 インモールドラベルという技術を強味にしている会社さんだが、システムインテグレーション、ロボ動作教示を全て自社で行っているらしい。 恐らく製造内容がころころ変わるのだろうから、合理的だと思う。 しかしなかなか出来ることでは無い。 経営者さんが、人材含む長期的利得に基づいて判断できる方なのだろう。 立派だ。
ミーティング4件、勉強会1件。 空き時間はインピーダンス制御サマリの文章修正をするなど。
ロボシンの座長依頼がきたので承諾する。 Gmailのスパムフォルダに入っていたのに、西川先生から直接メールもらって気付く。
午前中、下の娘の送迎してから百貨店で買物。 HANDSに時限でウルトラマン80コーナーができたというので見に行くも、売られているのはTシャツとアクリルスタンドばかりで、結局何も買わず。 あと、大宮そごうにLAVOTショップなんて出来てたのか。 そんなに売れてるのかな。
帰りしなに衆議院選挙で投票。 午後は録画を消化。 夜は息子の空手稽古付添。
記事。 誰かと思ったらAude Billardのところだ。
インピーダンス制御サマリもちらちらしたが、録画消化中心だった。 あと、なぜか昼に下の娘と百人一首。
ミーティング6件。 金田くんの自己紹介発表にリアルタイムで参加できなかったんで、録画視聴。 あとはインピーダンス制御サマリの直訳修正。 これがまだ結構かかりそう。
ミーティングは1件のみ。 インピーダンス制御サマリをしていた。 思いっきり直訳した日本語の修正。
ついこないだもバージョン上げたばっかりじゃん、と思って記録を見返したら、4月だった。 ついこないだじゃなかった。 老化に伴う現象である。 やばい。
指示通りの作業がなぜか出来ず、サポートデスクとやり取りしながら進めることに。 うまくいかなかった原因は途中で分かり、なんとか完了。
勉強会1件、ミーティング2件。 時間は比較的空いていたので、インピーダンス制御サマリを進める。 機械的な全訳は終わり。 自然な表現に修正していく。
相手先営業さんからのお誘いで行ってきた。 場所決めで意思疎通が旨くいかず、ちょっとしたもやもやを抱えたままの訪問だったが、まあ勉強になったんで良かった。
今、日本のメーカーはあちこちメタメタになっているが、ここは旨くやってらっしゃる感じがする。 経営陣がきちんと矜持を以て意志決定しているのだろう。
前回のアンインストールが綺麗に出来ていなかったのが原因だった。 こんな記事もあり。 アプリのインストール/アンインストール管理機能をOSに持たせたのはM$自身のくせに、これはお粗末だろう、と思う。
空き時間にQiita記事書いた。 R-2Rラダー回路について。 ここ最近全然何もアウトプットしてなかったので、せめて小ネタでも、と思い。
ミーティング3件、勉強会1件。 少なめ。
記事。 元大学人としては、さもありなん、という感想。 形ばかり作ろうとするところは、少なくとも僕が知る頃から全く変わっていない。 大型研究費も若手育成もそうだ。
要は、国立大学はどこも貧乏で、金を引っ張ってくるための口実が欲しいだけなのだ。 真に学府の役割を全うし科学と人財を育てよう、などという使命感を持つ人はごくごく僅かで、仕組みを作る側には全くいないのではないか。
「選択と集中」は、本当に今大学が必要としている支援とは真逆の仕組みだ。 悪いのは文科省なのか大学なのか。
ロボシンの前泊地を探していたら、地図に「四稜郭」というのを見つけたので、気になって調べたらこんな記事が。 驚き。
ミーティング5件。
査読依頼が2件きていた。 申し訳ないなと思いながらも、2件とも辞退。
Visual Studioインストールの件、ご存じそうな方に伺ってリトライ。
福岡で買ったエアコンが故障したので、買いに行く。 思わぬ出費ではあるが、買ったのが20年近く前なので、忘れていた出費と言うべきか。
午後、長女と楽器の練習を一緒にする。 やるなら、たまに思い出したようにやるのではなく、ちゃんと練習したいと思うのだが、全然やれない。 ピアノも一緒。
夜、息子の空手稽古付添。
インピーダンス制御サマリは数行分しか進まず。