くらいは家のこともやろうと、応募書類から少し離れる。 と言っても、子供の年賀状印刷手伝いと、おせち料理の買物したくらい。 落ち着いて歳神様をお迎えする状況では全然ない。 年賀状はちょっと無理なので、一段落してから寒中見舞いをお出しするつもり。
夕方から紅白歌合戦を観る。 なんだ今年のこのぐだぐだ感は。
あの納豆売りと校長先生はアッコちゃんだったのか。
朝一に録画を見る。 SORA-Qの話だった。 宇宙の話と全く関係ないが、久保田先生は高校の部活の大先輩だったと新聞で知った。 いつかご本人とお話しようと機を伺っているのだが、未だに機が無い。
応募書類書きに集中。 昨日と同じくおかげ庵に行ってみたが、出るのが遅くなり満席。 ネットワークもうまく繋がらないし、結局いつものVeloceにする。
記事。 こないだのIREXでも、そんな企業が幾つかブース出してて驚いたな。 人型ロボットの技術進化は目覚ましいのだが、これはさすがに勇み足ではないかと思う。 日本だったらブーム収束の引き金になりかねない。 中国だから、違うんだろうか。
記事。 あんまり真面目に読んでないけど。
記事。 欧州警察機構の報告書が元らしいが、何と言うか。
今日はおかげ庵に初めて行く。 モーニングお茶漬け実質無料だし、昼食も600円代からあるし、えらいお得感あるな。 いっとき隣に座ったお姉ちゃんがマニキュア塗りだして閉口したけど、店のせいじゃないし。
午後、無線LANが繋がらなくなって、回数制限あるのか？さすがに長居し過ぎたかな…と場所をいつものVeloceに変える。 で、無線LANが繋がらなくなったのはPCのせいだと分かった。 再起動したら復帰。
応募書類の出来は6割くらい。 生成AIはいくら書き直しを命じても文句一つ言わないのが有難い。
記事。 とは言えエヌビディア強い。 にしても、半導体は分かるとしても、金か。
駅前コワーキングスペースにて応募書類書き。
夜は、年内最後の息子の空手特別稽古付添。
応募書類書きに集中する。
記事。 ロボットが歩行支援というから何かと思ったら、パワーアシストか。
2002年にスイスのクラインマッターホルンに登ったが、全部ゴンドラだった。 富士山より高いところまで全く体力使わず行けることに驚いた記憶がある。 飛鳥山にもモノレールがあるくらいだし、「無痛登山」という呼び方は別として、それほど特別なことでは無いんだと思うな。 あとはそれを好むかどうかという話。
北千里から南方まで行こうと思ったのに、淡路から間違って準特急に乗ったため、南方を過ぎてしまった。 仕方なく梅田からJRに乗ったら、6分遅延。 予約したのぞみに間に合わなかったらどうしようかと冷や冷や。
無事間に合いました。
せっかく阪大に来たので、Satoくん熱田くんと直接ミーティング。 理工学図書館の部屋を予約してもらった。 研究室時代に輪読などで使わせてもらった部屋。 懐かしい。
千里中央からモノレールで行く。 太陽の塔を間近で見て気分良くする。
で、阪大病院の地下ダンジョンを見せて頂く。 病院はプライベートでも何度かお世話になったし、食堂や売店にはしょっちゅう行ってたし、割と知っている方だと思ってたのだが、とんでもなかった。 一般外来の人が使うエリアと扉一枚隔ててこんな空間があるとは、という感じ。
さらに驚いたことに、電気・水道配管のメンテ用通路は吹田キャンパスのほぼ全域の地下に張り巡らされているとのこと。 吹田キャンパスは国内の大学の中でも大きい方で、その地下が繋がってるだなんて、10年間働いてたのに全く知らなかったぞ。 ほんの一部だけ歩かせて頂いたが、気分はRPGだったよ。
阪大吹田キャンパスに日帰り出張。 割と久し振りかも知れん。
ほぼ正午に新大阪について、そのまま千里中央へ。 御堂筋線の行先に千里中央が出てないのでまず驚く。 延線したからって、千里中央が大きな駅であることに変わりはないと思うが。
昼食を、これまた久し振りにニューアストリアで戴こうかと思ったら、相変わらずの行列。 諦めて旭ビルの風土記に行く。 なんだか味が記憶と違う。
セルシーが覆われていたのにも驚いた。 恐らく工事はせず、放置されるんじゃないのーとか思ったら、こんな計画が始動しているらしい。 うへぇ、財力あるなぁ。 大丸も無くなってしまったし、阪急一強ではないか。
ミーティング3件。 空き時間は全て応募書類に費やすも、やっぱりなかなか進まず。
帰宅後、脇坂くんに指摘してもらってたxargs -iオプションを-Iに置き換える作業をする。
記事。 ヴァンデミエールの翼で見たやつだ。 こんな飛行機本当にあるんだ！
普通に在宅勤務。 ミーティング5件、勉強会1件。
応募書類は遅々として進まず。 Geminiさんとの付き合い方を試行錯誤している感じ。 独りで作るよりは圧倒的に早くはあるのだが。
業務後、気分転換に長女の高校入試予想問題など作る。
夕食にはクリスマスチキンっぽいものを皆で食す。
記事。 正史だと劇中劇扱いだったか？ TVシリーズの方がストーリーは好き。
夜更かししたせいでどうにも寝覚めが悪く、在宅勤務とした。 どうせ終業時刻まではミーティングで潰れるスケジュールだったし。
そのミーティングは3件、午前中の1件が長かった。 あと夕方に勉強会。 半端な合間時間に出張経費精算とかした。
地図表現に関する研究を全然フォローできてない。 歩行のことだけ考えれば良いときはENGマップとか作ってたが、人の作業環境となるとそうはいかない。 Variable Dynamic B-Tree、Wavemapあたりを勉強しないといけない。
終業後に提案書作文を進める。 ペースは遅い。
記事。 昭和ゴジラ全然観られないうちにミレニアムシリーズになっちゃった。 「ゴジラの息子」と「怪獣総進撃」観たかったな。 これはこれで観たいけど。
記事。 論文を5日間で執筆ということで、また生成AIか？と思ったが、純粋にこの人が凄い人だった。 民間に紛れた天才は、探せばあちこちにいるのかも。
記事。 必ずしも地球にやさしいテクノロジーが選ばれるわけではないからな。
記事。 国家施策、人材、サプライチェーンか。 どれもご尤もだし、それらは独立事象ではないんだよな。
「導入側と開発側が一丸となって戦略的に取り組む必要がある」というのも、そう出来たら良いのだが。
午前中のミーティング2件が流れたので、応募書類作りに少し当てた。 にしてもまだまだ感がある。
ミーティングは6件。 ほか、決裁書提出、今週の出張事前申請。
通常業務時間後に場所を変えて応募書類作り再開。 性格的に盛るのが嫌いなので、向いてないなとつくづく思う。 こういうのをやめたいというのも民間に移った理由の一つだったのに。 我ながら何やってんだか。
今日も朝からコワーキングスペースに籠ろうかと思ったが、録画が溜まってたんで午前中に少し消化。 昼に喫茶店に移動する。
風呂敷広げるのが苦手な人間が、こんなの書いてて良いんだろうか、と思わないでもない。
夜はいったん帰って息子の空手稽古付添。
朝一に息子を空手に送ってから、駅前のコワーキングスペースに籠る。
午前中は良い感じのイラストを作るために各種生成AIさんたちにお願いしまくってたんだが、Stable Diffusion、Higgsfield、Gemini、ChapGPT Imageと全然だめ。 なんとか作ってくれたのがDeeVid AIだった。 中身のエンジンはNano BananaでHiggsfield＆Geminiと一緒なはずなんだけどな。
Geminiは結局うまくいかなかったんだが、うまくいかせるためにかなりあれこれ対話して、ポチョムキン理解というやつを身を以て体験して、うまくいかない理由が分かってきた。 やっぱり記号接地だ。
午後は作文修正と計画立案をGeminiさんに手伝ってもらう。 作文修正はまだ良い。 基本的に褒めてくるばかりなので、敢えて批判的評価をせよと指示することが大事だと分かった。 計画立案の方はハルシネーションがある。 考えてみたら当たり前なのだけど。
記事。 これも各社報道あり。 「不適切会計の責任を取って名誉会長になる」って、そこだけ切り取って読んだら意味分かんないな。
永守賞もそろそろだが、影響ないのかな？
政府筋の方々が技術開発を後押しして下さるのは有難いことながら、投資先の見極めはきちんとして頂きたいな、とも思う。
記事。 政府筋の方々が技術開発を後押しして下さるのは有難いことながら、投資先の見極めはきちんとして頂きたいな、とも思う。
ミーティング5件。 数はいつもより少なめだが、いずれも長かったのでほぼ終日費やした。 内容は全て技術相談で有意義ではあったけど、応募書類書く時間がない。
そういえば、放置してしまっていたRSJ代議員選挙投票した。 知ってる名前が減ったな。 固定された組織の人たちで回してくれてる感があるんで、僕のような蚊帳の外の人は楽で良い。
記事。 こういうの大事なんだが、最近はもうあんまり検討せずTakaoゴシック使ってるな。
記事。 GITAIが出てくるかと思ったら違った。 宇宙関連スタートアップは思ってたよりもたくさんあるのかな。
記事。 大友克洋好きなんで嬉しいんだが、サブカルの代表だと思ってたんで、なんとかグループCEOだの、なんとか協会理事長だの、なんとか大学学長だのが出てくるのはちょっと違和感がある。
意図的に空き時間を多くとった日。 ミーティングは2件。 で、多分にGeminiさんに手伝ってもらいながら大型プロジェクト書類の作文をしていた。
新ロボその2上半身の固定部品が届いたようで、実験を見せてもらった。 良い感じである。 それにしても、ここまでやたら時間かかったな。 構想開始から勘定したら、もう13年だよ。 早く公開まで漕ぎ着けたいところ。
ミーティング2件目は夜。 作文の駄目出しを散々される。 生成AIに頼って作文すると、なるほどこういうことが起きるのかというのがよく分かった。
夜、大宮に移動。 手首は相変わらず痛いし、精神的にもかなり疲労してしまったしで、ずっとぼけーっとしてた。
大型プロジェクト絡みで何人かとコンタクト。
ミーティング3件、勉強会1件。
新ロボその2の上半身も届いたので見せてもらおうと思うも、メンバーが固定部品を東京に置き忘れてきちゃったとか言って、ならず。
今日から3日間。 新ロボその1が届いていた。 早く動きが見たい。
ミーティング5件、勉強会1件。
合間時間で、優先度付き最小二乗法を実装するためのZMの細々した修正をしている。 行列サイズを動的に変えられるようにしようと思ったら、結構根っ子のところから変える必要があって、どうしたものか。 今それに本腰入れて取り組む余裕は精神的にも無いし。
手首がどうしようもなく痛い。 こないだ外れたキーの調子が相変わらず悪いとか、そもそもキーボードが合ってないとか、直接的な原因はいろいろあるのだけど、実は身体全体が歪んでるせいじゃないかというのも疑っている。 大阪から引っ越してからこっち、良い整骨院を見つけられてないからな。 とりあえず、ネットでの評判がやたら良い大宮西口にある院は、行ってみたら最悪だった。
朝一のミーティングがキャンセルになったんで、今日は6件。 本当は勉強会も1件あったのだが、別件を優先させて頂いた。
やらなきゃいけないことは明らかなんだけど、他にも懸案があって気持ちがすっきり乗り変わらない。
夜、京都に移動。
記事。 そんなことになっちゃったか。
記事。 誰もが一度は考えることをとうとうやったか感。 コストが見合って、動作教示の手間も無いならば、どんどん試すべきとは思う。
バルトの楽園というのを家人が図書館で借りてきたので、観る。 「バルト」が何か作品中では語られなかったのだが、髭の意味らしい。 そりゃちょっと分からん。 それはともかく面白い。 楽団が上手過ぎたけどな。 ありあわせの楽器で、合唱も男声しか無くて、どうするのかというのが一つの見せ場になったと思うのだが、演奏シーンではそのあたりあんまり感じさせず。
昼間だらけて過ごしちゃったんで、夜に出張関連の雑務をまとめて片付ける。
べらぼう最終回を観る。 粋な大河ではあった。 例年、あんまりフィクションに過ぎると文句を言い出す歴史家がいるものだが、今年はそういうのは出なかったのだろうか？
午前中は録画消化。
昼前、息子の演奏発表会で南浦和へ。 演奏は問題なかったが、教員と保護者の連携がうまくいかなくてもやもや。 教員だって社会人だから、新任の人は教育なり研修なり受けないといけないはずだが、実際どうしてるんだろ。
帰宅後、夕飯前にクラシックTVの録画を観る。 幸田延さんのことを初めて知る。 日本の音楽史にこんな凄い方がいらしたとは。 なぜ学校で教えないのか。
初日と同じく、朝一に急遽オンラインミーティング。 その後に会場に向かう。 座長も審査も終わったので気楽ではある。
会場でお仕事されていた高木先生、菊植先生に無理矢理絡んで立ち話。 また愚痴っぽくなっちゃった。
今日の昼は細田先生と汁なし担々麵。
途中で疲れたが、いちおう最後のコマまでインタラクティブセッションを回った。 昆陽先生、近野先生ともお話。 早めに退出して駅に向かう。
当初乗る予定だった時刻よりも1時間半くらい早いのぞみの自由席に乗る。 広島始発だったので良かった。
午前中、優先度付き最小二乗法を少しやる。 解法自体は理解したが、実装しようとするとやっぱり細々工夫がいる。 特にメモリ管理。
午前中にヒューマノイドセッション。 座長をやる。 その後、岡田先生と昼食。
今日も午後一までインタラクティブセッションを回り、いったん宿に戻る。
夜は技術交流会。 技術のコモディティ化について、小林泰介先生は強化学習が、僕は動力学シミュレーションが、赤井先生はSLAMがそうだという話を口々に言い合う。 半ば愚痴になってるなとは思いつつも、どれも決定版が出ているわけではなく、すなわち技術の停滞に直結するという話なので深刻ではある。
朝一にオンラインミーティング。 その後に会場に向かう。
御前、午後一までインタラクティブセッションを回る。 と言いつつ発表者とのインタラクションはせず。
昼は長谷川先生、川角さんとお好み焼きを食べる。
午後一のセッションまで回り、ちょっと疲れたので宿に戻る。
車中、優先度付き最小二乗法の解法を見直した。 Escandeさんらの論文では完全下三角分解を使っているが、使い方によってはLQ分解の方が良いと気付いた。 そちらの線で文書をまとめ直す。
着いてから、田原さん昆陽さんと飲む。
午前中、ミーティング1件。 空き時間は兼田くん臨時相談と、事務的なこと。
午後は所内ワークショップとミーティング1件、勉強会1件。 早めに退勤して広島に移動する。
ミーティング7件、勉強会1件。 今晩からの出張の往き帰り新幹線を予約してなかったので、急いでする。 あとは申請関係。 →作文がなっちょらんと怒られた。
夜、京都に移動。 ZM zm_le_genコメントが実態とずれていたので、車中で修正するなど。
特に用事もなく、階層的二次計画問題に戻る。 優先度付き最小二乗法と呼ぶ方が適切な気がしてきた。 その実装絡みでZM整備とか。
午後は録画消化。 夕方、息子の空手稽古付添。
手首が深刻なほどに痛くなるので、購入を視野に入れて。 オーソノーマル、コラムスタッガード、ティルティング付きにしたい。
このあたりが有名らしい。
どれも良さそうで気になるけど、結構良いお値段する。 試せる場所ないかな。
息子と一緒に。 年々会場が広くなっていて、大変。
予想通り中華ヒューマノイドだらけだった。 Unitree G1は相変わらず派手に動いていたが、LYMXのも思っていた以上に良い感じに動いていて驚いた。 そしてヒューマノイドSIerだのAIヒューマノイド人材派遣だのいう企業展示もあって、さらに驚く。
国内企業と海外企業とで空気が大きく違う気がする。 海外≒中国なことも、少し前までと大きく違う。 正解筋はまだ見えない。
帰りについでにダイバーシティまで歩く。 ほぼ一本道で行けるように整備されてるんだな。 お台場を歩くことはほとんど無かったので、知らなかった。
記事。 あさりよしとおさんの解説マンガが良い。 まんがサイエンスの子たちだ。
記事。 どちらも凄い。 Optimusいつの間にか進化してたな。
ミーティング5件。 午前中に予定されていた1件が流れたんで、LQ分解文書作成を終わらせてQiitaに投稿した。 我ながら、相変わらず遠回りしている気がするが、性分なのでしょうがない。
記事。
またも江くんのところで相談。 終了後に、ついでに岡田先生やGentianeの顔を見てから帰ろうかな、と巡ってみたが、皆帰宅した後だった。 そして18年振りにある人と遭遇する。 お元気そうで良かった。
LQ分解、ZMの方は粗方片付いたのだが、折角文書化しかけたので最後まで書くことにする。 グラム・シュミット法まで併せて書こうとすると、それなりに分量が。
IREXの参加証を印刷した。 土曜に行くつもり。
午後一、共同研究先とのミーティング1件。
記事。 かっこいいけど、関連事業含めて3000億円規模になるのかな。 街中で使う気にはちょっとならないし。
うちにいる方がしやすい作業が懸案だったので、在宅勤務に変える。
ミーティング4件、勉強会1件。 合間にZMのデグレをなんとか直し、線形方程式ソルバのテストコードを整理する。 次は線形方程式の段階的求解だ。
夜、Geminiさんと相談しながら大型プロジェクトのことを少しやる。
ZMがデグレたのを早いとこ解消しないといけないのに、なかなか落ち着いて作業できない。 そしてグラム・シュミット法に比べてハウスホルダー法が思ってたほど良い効果を出さない。
ミーティング5件、勉強会1件。 Eラーニングやら職場アンケートやらが溜まってたので、一気に片付ける。 こういうのが地味に嫌。
国際ロボット展参加登録した。 過去に別アドレスでユーザID登録していたのを忘れて、同じ作業をまたする羽目に。 途中でキャンセルしてアドレス打ち直せば良いかと思ったのに、仮登録してあるからとアドレス修正の隙をくれない。 なんと融通の利かないシステムを作ってくれてんだ。
記事。 川角さん頑張ってる。 共同研究相手はHRP2のヘビーユーザーばかりだから、やっぱりHRP2改使うのかな？