ミーティング5件、勉強会1件。 下記のことがあったんで、Zeoの更新が予定より遅れている。
昨日書いた通り、単体上の最近傍点計算でメモリ効率とロバスト性を上げる方法を実装できたのだが、評価したところ精度が下がってしまうことが分かった。 具体的には、前の実装が10^-16程度の精度を出せていたのに、新しく作った実装だと10^-12程度にまで落ちてしまう。
Gemini先生にも聞いてみた。 その結果は理論的にも整合するみたい。
一方、GJK法で使うには最近傍点が計算できるだけではだめで、その最近傍点を得る単体頂点の重みが分からないといけない。 元の実装にこの機能を追加する方向で再修正する。
記事。 データ集めで苦労する、というのは多分AI頼みの技術プロバイダの切実な悩みなんだろうな。
ミーティング4件、勉強会1件。 空き時間はそれほどあったわけではないけど、Zeoの四面体最近傍点計算を実装していた。 うまくいってる。
単体上の最近傍点を求める計算でLemke法を使っている今の実装は、ロバスト性の観点では悪くないがメモリ管理に無駄がある、というのが実態。 教科書通りのJohnsonのアルゴリズムだと、ロバスト性に不安が出る。 今回の実装で両方回避できそう。
読売新聞の記事。 オフシャルサイトよりも情報が多い。 どこから入ったんだろう？
TBSのニュースにも出ていた。 「複数の政府関係者によりますと～目指す案が浮上」とか書いてあって、途端に怪しさが増してるのはなぜ。
記事。 Apolloが出てきて驚く。
Zeoの逆行列計算と余因子行列計算のあたりを整理。 その後、蕨の合唱団の演奏会を聴きに行く。
RSJ研究協議会に活動報告書を提出しないといけないのだった。 朝一にさくっと作って送る。
その後は録画消化。 あんまり有意義に過ごしてない。 夕方に散髪に行く。
Adj(A)と書くぐらいだから adjoint matrixだと思っていたが、よく考えたらこれは随伴行列だ。 そのあたりどうなってんだ？と検索したら、Wikipediaの随伴行列の項の最初に↓こんなことが書かれていた。
線型代数学において (i,j)-余因子を (i,j)-成分に持つ行列、またはその転置行列を余因子行列と呼ぶが、後者を随伴行列 (adjugate matrix) あるいは古典随伴行列 (classical adjoint) と呼んで、前者を余因子行列 (cofactor matrix) と呼びわける場合もある。これは困る。 数学者は困らないのか？
勉強会1件、ミーティング5件。
Zeoの線分＆三角形最近接点計算続き。 Johnsonのアルゴリズムを再考する。 Signed Volume法というのがあるのも知る。 ここで公開されている。 実装にちょっと疑義があるので、自分でも考えてみる。 昨日テストした感じでは、行列式を使うよりも随伴行列を使う方が賢い気がした。
ミーティングは午前中に2件だけ。
テーマ審議案件の資料が回ってきた。 心の中でアラートが鳴る。
午後が丸々空いてたんで、来週発表担当予定の勉強会準備をば。 全然専門じゃない内容で間に合うか心配だったが、意外に早く終わった。 計算自体は難しくないからな。
随伴行列の偉さに震える。
IEEE Spectrumの記事。 またこの人か。 いつも知ったげで気に喰わない。
現時点での事業化は無謀と思うが、無謀に挑戦しなければ現実はやって来ない。
記事。 なんだかセンセーショナルさを煽る見出しだなぁ。 写真もミスリーディングだし、状況を読むに暴走でもなさそう。 こういうの本当にやめて欲しい。
こちらの中央日報の記事の方が冷静に書かれている。
会社を出る前に新幹線切符の手配を忘れてシマッタと思ったが、駅で運良く指定席が取れて事なきを得た。
午前中にミーティング3件。 午後は部所内のRSJ報告会をやってもらった。 その後ミーティング2件。
教科書に忠実に計算し直す。 ここら辺、代数学と幾何学の交差点だな。 そしてGJKアルゴリズムの中のキャッシングの気持ちが分かった。
記事。 LOVOT別に好きじゃないけど、これはさすがに酷い。
あんまり有意義でない仕事を片付ける。 せっかくのまとまった時間なのに勿体ない。
午前中、上の娘の受験相談。
午後、録画消化。 前回のべらぼう、「蔦屋のくせに生意気だぞ」で笑う。 独眼竜政宗、退場が明示されなかった家臣がちらほらいることに気付いて寂しく思う。 どうする家康で服部半蔵がいなくなったことに気付いた時に似ている。
国勢調査の依頼が初めて届いた。 オンラインでさくっと済ませる。 個人を特定できる情報まで書かせる項目があるが、良いのか？
往きの電車の中で、Zeoの三角形の幾何学を考え直す。 2次元と3次元で無理矢理統一しようとしていたのが、逆に混乱の元になっているかも知れん。
ミーティング3件、勉強会1件。 午前中に予定されていた1件がキャンセルされたんで少なめ。 空いた時間で出張関連の処理とかする。
勤務後にOSXに移動するも、最後のミーティングが予定よりも長引いたため間に合わず。 そのまま本郷三丁目で上岡さんと飲む。
朝、家を出た瞬間に涼風を浴びる。 秋の訪れを徐々に予感するなんて風情もなく。 そしてまたすぐに冬が来るのかな。
記事。 作ったのはこの会社。 なんだかANYmalからUnitree Goに寄せて来たな。 中華圏の人が入っている風情はウェブページからは感じないが。
こんな感じでヘッダファイルまで含めた依存関係の自動抽出をZEDAツールに入れようとしたが、ライブラリごとのexportヘッダを自動生成している関係で、全てのオブジェクトファイルを毎回コンパイルすることになっちゃうのだった。 残念ながらこの案は没だな。
かなり久し振りに、日が昇っているうちの新幹線移動。 A席に座れたんで、米原のトトロ岩を探したが、見つからず。 夏場は草木が増えるんで難しいのかな。
終わってから京都に戻り、五条近辺の町家通りを歩く。 喪服を返却し、京都駅まで歩く。 東本願寺の前って、公園みたいになってたのか。
気付いていなかったが、笹屋伊織のどら焼きが出る日だった。 京都駅で見つけて買う。
眠りが浅かった。 夜明け前に目が覚めてしまったので、Zeoの作業続きをやる。
午前中に本葬。
御通夜まで待機。 思いがけずほぼ丸一日自由時間が出来た。 Zeoの構造を大きめに変えたくなったので、それに費やす。 あとC++対応を進めたりとか。
夜、御通夜。
昨日の晩に知らされ、宿泊延長を決定する。 服は慌てて現地でレンタル。 大変感じの良い町家店さんにお世話になる。 その後移動。
自社の話ながら、今更いろいろ大事なことを知った。
オムロンロボティクスは、オムロン本体が2015年にAdept TechnologyをM&Aしたことから始まる。 Adept Technologyがどういう会社かあんまり知らなかったのだが、Wikipediaにちゃんと書いてあった。 創業者はBruce Shimanoで、実質的にVicarmを直接継承したと。 それが歴史上どういう意味を持つか、弊社事業部は理解しているのかな。
出勤のバスにてインピーダンス制御論文サマリ。 第2部は丁寧過ぎるほど丁寧な説明だったのに、第3部はなんだか粗が目立つな。
MOONSHOTの件、関係者筋二人に事情を聞いてみる。 少しだけ様子が分かったかも。
ミーティング5件。 長めの技術相談が多め。 社内テーマ資料レビュー依頼が追加でやってきたり。
色々なことが同時に起こってかなり混乱している。 とりあえずやることリストは更新したけれど。 大きめの話が多くてどういう順番でやれば良いんだか。 当座はインピーダンス制御論文サマリを完了することに集中したいのに。
記事。 何かの伏線になるのかも知れない。 にしても、この一方で国内の大学に冷たいというのは。
記事。 Fourier Roboticsはそっちへ行くのか。 実物動画出るかな。
午前中、外部委託先訪問。 いろいろ協議。
午後、オフィスに戻って協創先とミーティング。 その後別件で外部委託先とミーティング。
さらにその後、京都に移動。 なんだか忙しい。 指定席は予約したが、窓側席が取れなかったんでひかりの自由席に乗る。
車中、社内テーマ資料レビュー。 その後、インピーダンス制御論文サマリ続き。 ここに至って理解できない箇所が出て来た。
告知。 江くん情報。 とても驚いている。
午前中は空いていたので、RoKiをちょっといじる。 浮遊関節の逆動力学計算の仕様が正しいかちょっと心配になってテストプログラムを作ってみたが、ばっちり合っていた。 良かった。 あと、インピーダンス制御論文サマリ。 Part I、IIを見直して日本語をできるだけ自然にすべく頑張る。 後顧の憂いを断ってPart IIIに入る。
午後、勉強会1件、ミーティング5件。 臨時のものが多かった。
2番目の業者から仮査定結果きた。 どうやら前回の業者の査定結果は相場通りだったらしい。 ということは、言いたかないがこの業界ものすごいぼったくりということ。
ミーティング4件、勉強会1件。 隙間時間を有効に使えなかった日。
父母に何もしていないな。
昨日のCD状態確認続き。 なんとか終わった。
昼、歯医者に行く。
午後は録画消化。
↓の作業で大半使っちゃった。 あとはZEDAのC++対応を少しやるとか、夜に息子の空手稽古付添するとか。
こないだ出した買い取り業者さんの査定額があまりに低かったんで、驚いて売却はとりやめた。 返送されてきた品の状態とAmazonでの売値を改めて一つ一つチェック。 こんなことに時間使って…と我ながら思うけど、釈然としないので仕方ない。
昨日の続きで、ZeoとRoKi、RoKi-GLの直し作業を少しやる。 あとは普通の土曜。 息子の空手送迎と録画処理。
下の娘がScratchでブロック崩しを作っているので、少し手伝う。
ミーティング5件。
IKでNaNが出るという報告を受けて、兼田くんに調べてもらう。 根本的には、姿勢行列の等価角軸ベクトル計算が、行列が正規直交性を満たしていることを前提としていたことが原因だった。 関連するZeoとRoKiの処理を空き時間で直す。 一方で、姿勢行列が正規直交性を満たしていなかったのは、URDFから持ってきたロボットモデルだったから。 URDFの精度悪すぎ問題は、なぜ誰も指摘しないのか？
上岡さんから教えてもらった。 IEEE Spectrumの記事。 長いんで、Geminiさんに手伝ってもらいながら読んだが、技術の話と心理の話が混ざってるな。 あと、この人Stretchの開発者なので、フェアな立場でこの調査をしたわけではないことに注意。
見逃してたが、9年前にはこんな記事もあったのか。
森山さんの記事。 かなり気になるが、80万（渡航費含まず）か…。 そしてすっかり忘れてたが、19日からIROSだった。
テーマ審議1件、ミーティング3件、勉強会1件。 空き時間多めだったんで、直接開発担当者さん何人かとお話。
全員、ロボットモデルファイルを作るのに慣れてもらわないと困るな。
インピーダンス制御論文サマリ、Part IIIに少し入ったが、本格的に入る前にPart IIサマリの日本語を直しておこうと思った。
だからというわけではないが、内容がアレだったので申し訳ないが断った。
それで分かったが、どちらも同じ齊藤慶太さんというライターさんが書いたんだな。 当然ながら内容はかなり重複している。 調査はしっかりされてるなという印象。 日経エレクトロニクスの方には業界の人の意見も載せたりしている（だからと言って、より信憑性が高いというわけではないことに注意）。
往きの電車中でインピーダンス制御論文サマリ。 ようやくPart IIが終わりに入った。 Part IIIが一番長いのは知っている。
NRIの人が作ったという中国人型ロボット調査書を読む。 40頁超あるのだが、どの頁もビジーで雑音だらけ。 多分、要点をまとめたら10頁くらいになるよ。 世の中の調査会社ってどこもこんなもんなの？
出張手続きで事務方と揉める。 説明書の解釈で噛み合わない。 日本語の使い方がいい加減だと感じる。
これに限ったことではないが、最近、文書を書くのが仕事なのにいい加減な日本語を書く人が存外に多い、ということを感じている。 お金を払う側が文書の改善に時間を使うって、どう考えても間違っていると思う。
午前中にミーティング2件、場所を変えて午後に勉強会1件、ミーティング3件。 その後京都行の新幹線を予約し移動。 慌ただしい。
記事。 ついにきたか。 UNI-Cubと比べると、いかにも「椅子」という感じ。 市場投入となったら安心側に振らざるを得なかったんだろうな。
主にテーマパークなどレジャー施設の回遊手段や、歩行に不安のある人が交通・商業施設などを移動する手段として利用を見込む。
移動範囲をかなり限定するってこと。 スケールしにくいんじゃないかな。 どうするんだろ？
RSJで名刺いっぱいもらったんで、朝一に整理。
ミーティング4件、勉強会1件。 インピーダンス制御論文サマリ進める。 運動エネルギーと相補運動エネルギーの相互変換に関する記述、逆じゃないのかな？ そして冗長性に伴う内部エネルギーの増分について考えてないように見えるんだが、合ってるのかな？
科博でやる小平さんのレクチャー、受けようと思っていたのに受付〆切過ぎてた。 がっかり。
ミーティング6件、勉強会1件。
先月末からの出張・外出・学会費用の精算をしてなかったんで、片付ける。
GJK+EPAのデバッグをしたいのだが、時間が取れない。 インピーダンス制御論文サマリもいい加減終わらせたいのに。
RSJで発表物が増えたので、Googleドライブに上げてウェブページからリンク張る。 あと、社員さんたちの発表の様子の写真を整理して展開。
あとはインピーダンス制御論文サマリ、録画消化、夜は息子の空手稽古付添。
昨日まで学会だったことなど嘘のように、普通に過ごす。 息子の空手送迎、娘のバレエ送迎、動画消化、インピーダンス制御論文サマリ。 あと、箱詰めしていたCDを業者さんが引き取りに来た。
杉浦先生に教えて頂いたもの。 あとで読む。
京浜東北線にて大井町まで移動。 昨日よりも早く出たのに、会場に着いたのは9時過ぎちゃった。
第1スロット、OS数理でひらくロボティクスの地平に参加。 グレブナ基底のお話と石垣さんの発表を聴いたあとで、ロボットハンドアームセッションに移動、横小路先生のご発表を聴く。
第2スロット、オープンハードウェアセッション。 佐野先生と細田先生にご挨拶頂く。 お二人とも昨日までお会いしなくて寂しかったんで、少しほっとする。
第3～4スロットはヒューマノイドセッション。 高西先生にご挨拶。 この件について教えて頂いた。 花崎さん、駒形くんは発表ご苦労様。
全スケジュール終了後、江くんに誘ってもらって岡田先生のところに見学に行く。 途中、菅原くんに遭ったんで、勢いでそちらも見せて頂く。 色々楽し懐かしい。 そのまま大岡山駅前で江くん、中西先生、宮嵜先生と夕食。
記事。 学会会場で佐野先生から教えて頂いた。 まじか。
但馬さんがつぶやいてらっしゃる。
今朝は電車にトラブルもなく移動できた。
第1スロットは、マニピュレーションセッションで沖さんと石井さんの発表を見届ける。
第2スロットは視覚とマニピュレーションセッションに参加。
昼、ランチョンセミナーに参加。 弊社トークを応援に行く。
第3スロットはマニピュレーションセッションで座長。 審査の入力で苦労。 内容でなくネットワークの接続で。
特別講演前に、杉浦孔明先生がたまたま隣にいらしたのでお話。 大変勉強になる。
特別講演は尾形先生。 問題意識は近い。 ちょっと相談してみるか。
懇親会、いろいろあった。 お互いの生存を確認し合うのが趣旨、という感じがする。
朝、湘南新宿線でいけると思ったら、一本前の電車が緊急点検に入ったとかで発射見合わせ。 慌てて埼京線ホームまで走る。 よりによって。
車内、neuZを少し整備しようと思ったが、誤差逆伝播法における損失関数の扱いがいけてないせいで綺麗にならず。
第1スロットは河原塚くんの基盤モデルセッションに参加。 チュートリアルというか、最新動向の紹介という感じ。 言葉の違いがより深刻になってきている。 それは、科学的コミュニケーションが危うくなるということを意味するのだが、大丈夫か若い人たち。
第2スロット、最初は経路・動作計画セッションで兼田くんの発表を見る。 その後ロボットビジョンセッションに移動して、竹内さんの発表を見る。
第3スロット、モデリングと制御セッションで井上さんの発表を見る。 その後微細作業セッションに移動して、青木さんの発表を見る。
第4スロット、機械学習・深層学習セッションで竹内さんの発表を見る。 その後経路・動作計画セッションに移動して向井さんの発表を見る。
第5スロット、再び基盤モデルセッションで聴講。
嘗て無い忙しなさだったぞ。
セッション終了後、江くんと話す。 もしかして今ロボティクスで起こっていることは、ペルム紀の大絶滅みたいなもの？ 僕らはおとなしく絶滅すべき側なんだろうか。
夜は人機一体アカデミア懇親会に参加。 空気を読まないスピーチをする。
発表した皆さんお疲れ様でした。 練習の時よりもずっと良かったです。
午前中、インピーダンス制御論文サマリを再開。 昼前に大岡山に移動。 なんだか雰囲気変わってる。
OFマニピュレーション秋の学校に参加。 東大で聴いた時も思ったが、杉浦先生の話はやっぱり勉強になるな。
その後はOFヒューマノイドバーチャルアスレチックチャレンジに参加。 高難度アスレチックコースに取り組んだチームが二つあって、少し進んだ感がある。 その後みんなで自由が丘に飲みに行く。
簡単な線形力学系の場合でさえ、見当違いの結果になる。 学習自体は収束しているのに。 ニューラルネットワーク自体をもっと真面目に作らないとだめそう。
記事。 こういうの見るたびに思うんだけど、高性能を求めようと思ったら求められるのか？
記事。 こういう使い方もできますよ、くらいのことと認識しておくのが良さそう。
捨て方も決まらないうちに実用化ってどうなの？と思う。 その点は原発の方がひどいが。ミーティングは3件のみ。
兼田くんから、RoKi-GLまわりで直せという指示がきたので対応。 ディスプレイリストを使ってなければあんまり悩むこともないのだが。 あと、一部の関数で色や点サイズや線幅を指定できるようにしているのは、OpenGLがX11と同じくクライアントサーバモデルを使っている思想に反すると気付いた。 色はサーバに問い合わせることが出来る→スタック管理できるのだが、点サイズと線幅はそれが出来ないのでちょっと厄介。 今はこれ以上の深入りはしないでおく。
ということがふと気になった。 ちょっと試してみる。 手始めに朝一にC++でローレンツ・アトラクタまで実装。