恒例の水無月が出てきた。
今日は在宅勤務。 ミーティング6件。 合間には皆さんのRSJ予稿添削。 兼田くん用の図も描いたり。
終業後に資料作りを再開。 マッカロ＆ピッツモデルの説明、パーセプトロンの説明、誤差逆伝播法の説明と続けている。 どれも基礎の基礎だが、イラストレーティブに説明しようとすると結構時間喰う。
ファジィ論理、ビッグデータあたりの資料を作った。 そして本命のニューラルネットに取り掛かる。 取りあえず資料を揃えようとするも、あまりに多いんで大変。 またもGeminiさんにはだいぶお世話になった。
終日資料作りに充てるつもりだったが、録画残量が0になってたんで早く観ちゃってと山の神に言われる。
終日コワーキングスペースに籠って資料作成を進める。 意味ネットワーク、エキスパートシステム、自然言語処理、不完全性定理、フレーム問題、ファジィ論理あたりを一気にまとめたぞ。
Google Geminiさんにはずいぶんお世話になった。
結構面白い議論も出来たり。 AIと話しているというよりは、人類の集合知と話しているという方がしっくりくる。 そしてお絵描きは苦手みたいね。 その点はChatGPTの方が良いんだが、回数制限が厳しいからな。
作業に集中するため。 午前中は講義資料作成に集中していた。 午後はミーティング3件。 その後にRSJ予稿添削。 さっさと終わらせたかったが、22時までかかっちゃった。 復路でももう一本見始めて、寝る前に終わらせる。
資料作りがエキスパートシステムに入ったところで、そういえばCycってその後どうなったんだろうと思って調べたら、なんとまだ続いていた。 LLM隆盛の時代にどう存在意義を見出すのかと見たが、
"True artificial intelligence requires both logic and patterns." "Left & right brain working together." pattern-based machine learning + logic-based machine reasoningこの辺が謳い文句なんだな。
こちらの記事は、
..., to the extent that Cyc is remembered at all in the AI community, it is as a cautionary tale of tremendous effort wasted on a misguided approach.と手厳しい。 一方で
The course of progress is unpredictable: fertile areas of research turn barren and methodologies that were left for dead suddenly come back to life. Neural nets were invented in the 1940s, then fell out of favor for decades. Rule-based systems like Cyc were once the vanguard of AI. Perhaps their time will come again.と結んでもいる。 ここは確かに分からない。
「人が書き下したルールだから安全」と言い切るのもナイーブに過ぎる。 やっぱり解くべきは記号接地問題。
職場近くの映画館で今日が最後だったので、行く。
何かと話題になっている永野芽郁さん、僕は彼女に対しては全く悪感情を持っていないし、はたらく細胞では元気いっぱいの演技に好感を持ったのだけど、本作については原作のキャラの印象とあんまり合ってなかったかな。 見上愛さんは良かったのだが、それにしてもこの人も、原作のキャラよりずいぶん可愛らしい印象になっちゃってた。
深いことを考えずとにかく目の前のものを描け描け描けーっ！って言える強さが欲しい。
出勤。 テーマ着手審議が4件、協創先とのミーティングが1件。 あとの空き時間はRSJ予稿添削＆絵を描く手伝いとか。 九大講義資料作りも少し進んだが、ペースはものすご遅い。 本当に間に合うのか？
田崎先生が見つけてたがなんだこれ！？ 主催者情報全く書いてないし…詐欺にしか見えない。
最初のニューラルネットモデルとしてあまりに有名だが、こんな記事を読んでへぇと感心し、原著論文を読む。 なるほど確かに線形閾値素子としてモデル化されているわけではないし、学習のことも書かれていない。 このようにモデル化すれば神経ネットワークはチューリング・マシンと等価になる、というのが最重要メッセージだ。 そしてびっくり、XORゲートも実現できるとしっかり書かれている。
単層パーセプトロンは線形分離可能な問題にしか適用できない、とミンスキーとパパートが指摘したのでニューラルネット研究は一時期下火になった、とはよく言われていることだが、多層ならば線形分離不可能な問題にも適用できる、ということも初めから言われていたわけだ。
そしてラメルハートが誤差逆伝播法を考案したのでニューラルネット研究が再燃した、というのもよく言われていること。 しかしこれも調べてみると、
という感じで、誤差逆伝播法の発見はミンスキーとパパートの指摘よりも前だ。 不正確な知識は科学を停滞させる。 恐ろしい…。
往きの電車の中で九大講義資料後半のストーリーを考える。 品川に着いたら大雨で、ちょっと後悔。
今日はミーティング少なめの3件＆勉強会1件。 残り時間、RSJ予稿添削も少ししたけど、基本的に講義資料作りの続き。 段々乗ってきた。 が、まだ終わりが見えない。 やっぱりここ2年くらいのニューラルネットの発展に追い着けていない。 デミス・ハサビスの成果を勉強せねば。
記事。 これ、阪大でも普通にあったよ。 というか多分、今でも続いてるんじゃないかな。 そのまま教授に昇格する道が断たれて、短期間で外にポストを見つけなきゃならなくて、であれば尚更成果を上げなければいけないのに、学生がつけられなくなるって無理ゲーじゃない？と思っていた。 僕はこれが他人事じゃなくなったタイミングで大学出られたんで、幸運だった。
記事。
記事。 「現代化」でなく「近代化」なのね。
などという揚げ足取りはともかく、枯れたシステムだから安全、というのは一般的に成り立たないので。
記事。 ロボットの姿が無いが。
昨日ほどいっぱいではないが、午前中は長めのミーティングで埋められて、午後も3件。 空き時間はちらほらあったもののぶつ切りで、有効に使えず。
まずはこの数年の知識ギャップを埋めないとだ。
通常勤務時間はミーティング7件と勉強会1件で埋められた。 その後に3人分のRSJ予稿添削。
なんだか分からんが、身体が重いし頭の回りも鈍い。 眠気も晴れない。 どうなってる。
さすがに時間的にやばいので、集中度を高める。 合間に下のEOFの話もやったり、見そびれていた大河ドラマも視たり、夜に息子の空手稽古付添したりもしたけど。 なんとか前半の細々した話は終わり。 後半の準備に入る。 ただし、前半の締めがまだうまく出来ていない。
今西くんに指摘されて知った。
if( ( c = fgetc( fp ) ) == EOF ) break;のようなコードは、char型が符号なしで定義されているアーキテクチャもあるため使えない（EOFはstdio.hで(-1)と定義されている）。 ここは大人しく
c = fgetc( fp ); if( feof( fp ) ) break;としておくのが正解みたい。
なぜか我が家に新しいUNOがあったのを下の娘が見つけて、一緒にやる。 多分山の神が買っていたのだろう。 デザイン変わってたの知らなかった。
録画を消化した後は、九大講義資料作成。 結局ブラシレスDCモータの話もスライド1枚だけすることにした。
記事。 善悪感情が無い分、更生も速いのかも知れない。
記事。 続くねぇ。
先月触れたもの。 日比谷に観に行ってきた。 何という怪作…っ！ 意味不明だらけ。 そしてゴジラ登場時の緊張感の無さはどうだ。
また往きの電車の中で九大講義資料作成。 Inkscapeのエクステンションにある歯車作成機能を使って、DCモータとギアの絵を描く。
出社直後、最初のミーティングまで少し時間があったので駒形くんRSJ予稿添削。 ミーティングは、臨時のものも含めて6件。 長めのものが2件あったので、さすがに疲れる。 休憩時間もほとんど無かったし。
帰りの電車でも九大講義資料作成。 どうもDCモータの説明は我ながら過剰な気がしてきた。 時代的にはブラシレスDCモータの話をする方が良いと思うし、あんまり時間は無いがちょっと悩むか。
往きの電車の中で九大講義資料作成。 順序回路のスライドを作る。
会社に着いた時は昼休み前だったんで、食堂で仕事しよかなと思ったが、賑やかにテレビ会議している人がいて集中力を削がれたんで、大人しく普段の部屋に上がる。 ミーティング4件。 合間には沖さん特許出願準備資料再コメント、石井さんRSJ予稿添削など。
帰りの電車でも九大講義資料作成。 前半残りはモータの話と、簡単なメカトロシステムの構成例。 後半はがっつり人工知能の話をするつもりなのに、全然手が回ってない。 自分の知識がちゃんとはアップデートされてないことを自覚しているので、不安。
Devinは高いし、こないだChatGPTも結構すごいと分かったので、 ひょっとしてバグ発見くらいはしてくれるかな？と試してみた。 以下、会話の様子を抜粋（「P:」はプロンプト）。
P: まず、次のリポジトリを読んで下さい。https://github.com/mi-lib/zm→README.mdしか読んでくれないみたい。
P: この中の、非対称行列の固有値解析を行う関数を読んで下さい。→見つからないのでソースファイルを教えてくれと言われる。
P: src/zm_mat_eig.c がそれです。→ここまで書いてもソースファイルを読んでくれない。ファイル名とこれまでのやり取りから、当てずっぽうでこんな機能がありそう、と言ってくる。
P: zMatEigDQR()という関数を調べて下さい。→見つけてくれない。
P: mi-lib/zm/src/zm_mat_eig.c の中に zMatEigDQR()という関数があるはずです。調べてみて下さい。→まだ見つけてくれない。ローカルブランチにしか無いんじゃないの、とか言ってくる。
P: src/zm_mat_eig.cの142行目からzMatEigDQR()が書かれています。→ようやく見つけてくれたが、アルゴリズム解析まではしてくれない。
P: この関数のアルゴリズムを整理して説明して下さい。→おおまかな流れは正しく読み取ってくれたみたい。
P: この関数は無限ループに陥る可能性があります。その理由を調べて下さい。→無限ループが発生する一般的な原因を説明してきた上で、最大反復回数が指定されてないんじゃないのとか言う。
P: それでは、無限ループが発生するようなテストプログラムを書いてシミュレーションして下さい。（※いい加減キレ気味） →3×3行列の固有値が全て近い値であるケースのコードを書いて出すも、関数の使い方をところどころ間違っている。
P: そのプログラムを実際に実行したらどうなるか、教えて下さい。→無限ループが発生するかも、という答え。そりゃそうか。もしかしたら実行してくれるかな、と少しだけ期待したが、さすがにそこまではしてくれない。
お試しはここで終了とする。 やっぱり無料版じゃ多くは望めない。
どうせなら、と山の神が録画していた情熱大陸を視る。 日々精神を擦り減らしながら、それでもひりつくような緊張感と興奮が病み付きになっている人達みたい。 僕はそこまでのギリギリ状態に身を置くとパフォーマンスが極端に下がってしまうタイプなんで、彼らが眩しくもある。
昨晩夜中に目が覚めちゃったんで、朝が辛かった。 午前中はミーティングが無かったので、9時半くらいまで家にいた。
往きの電車で駒形くんRSJ予稿添削。
ミーティング3件、勉強会1件。 沖さんの特許出願準備資料2件目添削。 その後は時間空いたので、九大講義資料を進める。 前半の終わりがようやく見えてきた。 残り時間を考えるとなかなか心配。
絵を描かなきゃ。
記事。 「432台のロボットで7,500トンの建物をまるごと歩行ロボット化し移動」の方が正しい。 銀の髪のアギトみたい。 いずれにしても豪快な話である。
下の記事に出てたもの。 これ。 GitHub Copilotにはあまり便利さを感じないのだが、こちらは凄そう。 リポジトリ全部理解してデバッグやらテストコード作成やら機能提案やら勝手にしてくれるとしたら、かなり嬉しい。 が、$500/月か。 平凡なサラリーマンが個人で使うにはちょっと思い切りが要るな。
AI時代ってエンジニアのプライドがズタボロにされる時代なんですよね。
職人気質の人はプライドがあるから、AIをバカにしがちなんですよ。さらに、サンクコストもあるから、それを途中で止められない。ずっとバカにし続けるしかない。「すごいすごい言ってるけど、こんなこともできないのかよ」って。 ただ「こんなこともできねえのかよ」が1週間でできるようになるのが、今のAI界隈なんですよね。プライドが高いと、そこに追いつこうとしない。これはかなりまずいです。
このあたりは身につまされる。
集中力上げるために会社に行く。
午前中はミーティング1件。 残り時間は向井さんのRSJ予稿添削と、学会スポンサーの件人事の人に助言するなど。
午後はミーティング4件。 16時以降が空き時間だったので、帰りの電車も使って3人分のRSJ予稿添削を一気にする。
やること沢山残したまま週が明けちゃった。
ミーティング5件、勉強会1件、沖さんの特許出願準備資料添削。 皆さんのRSJ予稿を添削しなくちゃなのに、どうも集中できない。
息子の空手昇級試験付添で早朝から移動。 午後帰宅。
夜は空手の特別稽古。 先生の熱心さに頭が下がる。
康くんからいろいろ話を聞いた。 僕の力を削ごうとするのはやめてくれ。
中村先生がこの度学士院賞を受賞されたので、OBで声をかけてお祝い会を開く。 実質動いて下さったのは内山先生。 有難うございました。
ショートノーティスだったのに、そこそこ集まったんで賑やかな会になった。 良かった。
息子空手送迎、録画消化。 九大講義資料作成と向井さんRSJ予稿添削も少し。
秋葉原のヨドバシカメラでこんなのを見てしまった。 気になる。 が、結構良いお値段。
内山先生のお手伝い。 多少はお役に立てたみたいで良かった。
帰り道でも九大講義資料作成。 まだまだ後半戦に入れない。
帰宅してPC開いたら、RSJ予稿添削依頼が3件来てた。
あんまり時間があったわけではないが、研修用E-learningの候補サンプル視聴とか、KPI見直し案まとめとか。 その後にSatoくん熱田くんとの週例ミーティング。
共創先との定例協議。 ようやく方針がまとまる。
午前中丸々空いていたので、Humanoids査読提出と、九大講義資料作成。
とある計画の山場。 今やれることはやったつもりだが、やはり一筋縄ではいかない。 この後はどう行動すべきか。
帰りの車中で九大講義資料作成少し進める。
朝一に何人かのRSJ予稿執筆＆特許出願の相談にコメントしてから出勤。
ミーティング4件。 空き時間は少しあったので、例のKPIマネジメント再考を進める。 あんまり面白い結論にならなかった。 向井さんのRSJ予稿添削も少し。
僕の持論だが、あれは誰に何を言われても動じる必要のない大物か、誰に何を言われても気にしない馬鹿者がやるもの。 僕は大物では無いし、馬鹿者でもない（と思いたい）ので、やらない。
批判にもならない間違いの指摘さえ攻撃と受け取るような打たれ弱い人が、なんでXなぞやるのか。
往きの電車内で、Humanoids査読を始める。 断ろうかと思ったやつだが、内容的にすぐ読めそうだったので。 実際すぐに読めたが、扱いには困るやつだった。 どうしよう。
午前中は丸々空いていたので九大講義資料作成に充てたかったが、実際は全くそちらには手が回らず、RSJ予稿添削とか細々した事やってた。 移動前に半端に時間が余ったので、会社から指示が出ていたストレスチェックとやらをやる。
午後、場所を変えて勉強会。 その後に開発の位置付けについて長時間議論。 そうこうしている間にチャットで仕事依頼がどんどん入ってくる。 うへぇ。
夜、諏訪さん八瀬さんを交えて飲む。 帰りの電車で瀧上さんのRSJタイトル＆概要添削しようと思ったが、いつの間にか寝落ちてた。
ミーティング6件。 ROBOMECH経費申請。 RSJ予稿の初稿を書いてきたメンバーが二人いたので添削。 テーマ着手準備している人の資料にコメントするなど。
KPIマネジメントについて考えよという指示が来たんで、中尾隆一郎氏の動画を視聴。 考え方としては違和感ないが、組織規模がどれだけ大きくなっても、トップダウンに一貫したマネジメントが出来るものなのかな？
出張で疲れたんかな。
特に用事は無かったが、在宅勤務だと合間時間をうまく使えない傾向にあるので。
ミーティングは4件。 キャンセルが2件あったんで空き時間長め。 向井さんと駒形くんのRSJ予稿にコメント。 最後のミーティング終了後は九大講義資料作成していた。
記事。 上半身だけとはいえ、人型にするのは正しいのか？
こっちは割と最近の記事。 これもなかなか。 少し隙が見られるのは、紐で吊られている所か。
記事。 ちょっと前のものだけど。 世界的にはこういうのが普通になってきている。
疲れがまだ残っているので、大人しく録画観て過ごす。 夜は息子の空手稽古付添。
記事。 またMarco Hutterのところだ。 よく動くロボットがあったら、器用な学生さんも集まって、どんどん面白いことやってくんだな。
どこか観光に行く時間もあったのでどうしようかなと迷ったが、体力的なキツさを感じたので大人しく新幹線に乗る。
なんだか小倉くんがインタビュー受けてた。 これ。 話し方が妙に真面目なのがおかしい。
それはともかく、言っていることはそんなに間違っていないと思うが、中国の力をまだ過少評価してるようには感じた。 僕の感覚だと、この4回目の人型ロボットブームは過去の3回とはちょっと違う。
そんなこんなえ遅めに会場に向かう。 着いたら、朝二のセッションの後半だった。 田崎先生にロボを動かして見せて頂く。
お昼を鮎澤くん、内山先生と一緒に。
今日もいろいろな人との立ち話が中心。 岡田さん、松本さん、辻さん、水戸部先生、あとインターンに来てくれた学生さんたち。
終了後、細田先生、コマツ平間さん、堀井くんと山形駅近くのクラフトビール屋さんで飲む。
朝食行って戻ってきても、まだTeX Liveのインストールが終わっていない。 仕方なく、朝一のセッションを諦めて作業継続。
なんとかインストール終わって、PowerPoint再起動したら無事アドインが使えた。 使ってみての感想、もっと早く入れていれば良かった。
記事。 去年のICRAでパク ジェヒョン先生から、韓国も人型ロボット研究にどんどん予算つけてるという話を聞いていた。 その流れだろうか。
九大講義資料を作りながら、久しく数式の入った資料を作っていなかったことに気付く。 数式エディタは廃止になっちゃったし、今のデフォルトである数式ツールは絶望的に不便かつレンダリングがいけてないので、前から気になっていたIguanaTeXを試してみることにした。 以下、やり方。
で、使おうとしたら肝心のTeXを入れてないことに気付く。 TeX Live on Windowsをダウンロードしインストールを始めたら、ものすご時間がかかる。 今日中には終わらないな、これ。
今朝は宿のご飯をちゃんと食べられた。
会場までのバス移動、石川先生と一緒に。 阪大機械の現状をアップデートして頂く。 辞めて5年経つのに根本的な悩み原因は変わってないみたい。
午前中はあんまり発表を聴かず、いろんな人との立ち話が中心になる。 ポスターセッションだとそうなりがち。 尤も、入力はあった。 佐野先生には、最後のチャンスじゃない？と焚きつけて頂いた。 菅原くんとも、お互い思うところを交換したり。 田原さんとも、講義についてちょっと相談。
お昼は江くん鮎澤くんと一緒に。
午後はヒューマノイドセッションの発表を全部聴く。 審査もあったため、一件一件しっかり聴いていたら時間いっぱいになっちゃった。
帰りのバスは田原さんと一緒に。 懇親会はチケット買えなかったんでスキップ。 駅のスタバで九大講義資料を作る。
これ。 河原塚くん曰く、「後追いでも良いからまず作る！新規性は後からついてくる」。 その通りだ、偉いな、と思った。
大西さんにかるかんを戴いた。
鮎澤くんと長めの情報交換。 いろいろご苦労様。
2016年にも来た事あるが、その時はまだ本丸は発掘作業中だった。 今はだいぶ綺麗になっている。 旧済生館と最上義光記念館を見学して辞す。
宿の朝食を逃した。
最後の1件が入る前に新幹線指定席予約してたんで、全然余裕が無かった。 終わるとほぼ同時に家を出てぎりぎりセーフ。 と言いつつ、接続していたやまびこの方に乗り込むのが精一杯だった。 車掌さんに事情を話したら、福島までの席をその場でとって下さった。 有難い。
福島でようやくつばさに乗り換える。 前に乗ったのが2016年だったから、もう9年ぶりか。
全然気づいてなかったが、今回の宿、その9年前に泊ったところだった。
ミーティング6件。 ほかはRSJ関連フォローが多かった。
ほぼ全員発表初めてのようなので、いろいろフォローする。 プロの研究チームならば楽になるだろうと思って民間に移ったが、全然そんなことなかった。
ミーティング7件、勉強会1件、研修1件。
RSJに出そうよ出そうよといろいろな人を焚きつけたら、結構な人数が講演申込することに。 端から見たら、件数多いがやってることばらばらで、結局何やってんのと思われそう。
今期MBOとやらを作って提出。 研究者に対して仕事の範囲を先に規定させるって、抵抗あるけどな。
午前中に九大講義資料作成続きを少ししてから、昼前に家を出る。 身体性AIシンポジウムを聴講するためだ。 余裕をもって出たつもりが、途中寄ったマルエツでレジが超混んでいたため結局ぎりぎりになっちゃった。 昼食は会場で開始直前に済ませる。
尾形先生がお風邪を召したとのことで、大変そうだった。 お大事に。 AIRoAとCREST同時に回すのも、大変そう。
谷口先生、LLMを集合的世界モデルととらえようというご主張。 制御しないといけないのが集合体ではなく個体であるとき、集合的世界を主観世界にマップ出来るのかな？
杉浦先生、きちんとしたサーベイに基づいた、筋の通った解決すべき課題の特定。
松原先生、ドメインランダム化を基本として、reality gapが大きい課題にどうアプローチするか、というプラグマティックなお話がメイン。 Cyclic Policy Distillationは良さそうな気がする。
飯田先生、秋から東大に移られるそうで、びっくり。 電気インピーダンストモグラフィというのは面白そう。 それはそうと、ご主張が180度転換されたようで、それにもびっくり。
終了後、中西先生と一緒に夕食。 生き残り方を議論するも、結論出ず。