ミーティングが無い今こそ色々進めるチャンスとばかり。 で、夕方までにZEDA更新に付随する全ライブラリの修正とRA-L査読を終えた。 その後、井上さん論文添削にも取りかかったが、予想通り終わらない。

両者の定義から考えれば明らかに誤りなのに、それなりに影響力のある著書でこのような説明をしているものが結構あるので大変困る。 どうしたものかと思っていたら、英語版Wikipediaでは正しい説明がなされていた。

昭和に想いを馳せることもなく、ZEDAのmakefile自動生成ツール修正とか、録画消化とか。

今更ながら、坂の上の雲を観始めた。 2話まで観た。 子役に染谷将太が出てたんだな。

ZEDA配列クラスジェネレータのC++対応をやったが、幾つかのメソッドで、配列にする要素クラスの抽象化が出来ないとコンパイルを通せないことが分かった。 クラス化したくない向きにはそれは不便だし、ここは素直に諦めるか。

どうでも良いけど、C++コンパイルってやっぱり時間かかるね。 仕方ないんだけど。

Typstというのがあるのを今更知った。 良さそうに見える。 Markdownだとどうも略式が過ぎると気にする向きも、これならば満足するのではないか。 ただし、自分用の文書だけならばの話。 学術誌に投稿する原稿は、テンプレートがないと無理なので。 普及が進んだら、そのうち出てくるだろうか。

ZEDA ZTKまわりで不適切な名前の関数が幾つかあるので変えたいのだが、何にしたら良いか悩んでいる。 関数そのものよりも、関数や変数の名前決めで時間を喰われることが多いの、何とかしたいが何ともならない。

その後の顛末。 決められなかったのは、既にある関数との呼び分けに悩んでいたからだが、迷っていた方は呼び出しを多少横着するためのラッパーだった。 その横着がバグの原因になると気付いたので、結論として、不適切な命名になっていた関数群を全て無くすことにした。

有給休暇をとって連休延ばしている社員さんが多い中、特別な理由もなく普通に仕事。 ミーティングは開発相談1件、勉強会1件、論文執筆相談1件。 やらなきゃいけないことは色々あるのだけど、なんだかだらけてしまった。 あと、眠気がとれない。 何かの病気だったりして。

ついでのついで。 しょうもないバグの原因特定に時間かけてしまった。

こちらもC++対応させる。 標準ライブラリのvectorとか使う人には不要のものではある。

朝少しだけZEDA ZTKのC++サンプルプログラムを作ったりしたが、どうにも我慢できず二度寝。

魔が差して書き始めた。 やらんでも良い仕事だけど、息子と遊ぶのにあったら良さそうだと思ったんで。 ついでにZTKプロセッサをC++に対応させた。

レンダリングの仕様が変わったから、また何か所かおかしくなってる。 ライブラリコードの方も修正したところがあったので合わせるなど。

大河ドラマを含めて時代劇多め。

ミーティング5件。 終了/着手の節目を迎える開発テーマが多いので、空き時間も含めてそれ関連の仕事が多め。 IROS査読2本目も終わらせた。 そしてRA-L査読もあるのだった。

記事。 こんなことになっていたとは。

記事。

映画では、舞台が1970年から2025年へと移り変わる。しかも、現在の2025年ではなく「1970年代頃に想像されていた未来像」としての2025年が描かれるという。

朝一に兼田くんからのバグレポ対応。 軽傷だった。

ミーティング5件。 うち2件がテーマ審査、1件が組織改善。

夜には勉強会1件。 自分の仕事の弱点を認識しつつそれを表出しない人は、そこを突っ込まれないかと身構えているので、全然違うことを聞かれてもそちらへのディフェンスにバイアスしがちである。 今日の発表者さんもそんな感じだった。

空き時間多めだったので、IROS査読1本目を終わらせられた。 もう1本は帰りの電車の中で読み始める。

ちょっと前の記事。 日本のロボティクスが凋落した理由を多面的に考えた上で、一つずつ条件改善していかなければならない。 国家戦略的なところがこれで改善されるならば大変有難い。 梃入れするところを間違えないで欲しいが。

いろんなレベルでこの二者が競合している気がしている。 一番高いところだと、資本主義 VS 共産主義ということになるんだろう。 最適化の問題だから、ちょうど良いバランスは存在するはずなのだが、大抵人はどちらかというと自分の境遇に不満を感じがちだから、本人感覚を頼りにした場合、バランス最適化されているという合意がなされることは恐らくない。 ここにまず根本的問題がある。

ミーティング3件＋勉強会1件。 注文していた名刺が届いたので受け取る。 ほか、昨日の出張経費精算、IROS査読コメント作文、幾つかの開発にコメントするなど。

ZMの全体ヘッダから、グラフ探索・RRT・Growing Neural Gas・数式解析が漏れていた。 慌てて追加する。

とある論文を眺めていたら、Ramer-Douglas-Peuckerアルゴリズムという名前が出てきて、気になって調べる。 とても単純だったので、帰り道の電車の中でZMに実装。

記事。 そういえば、20年前に、50年後にサッカーのヒューマノイドリーグが云々言ってた人は、どこかへ行ってしまったな。

朝一、兼田くんからのPRが届いてた。 すぐマージできるかと思ったら、そうでも無かった。

出勤の車中でIROS査読を進める。 10年以上前の知識が活きる。

ミーティング、臨時のものも含めて8件。 我ながら相変わらず仕事している。

帰路、兼田くんのコード修正＆テストプログラム作成。 最近こういうのが多い。

記事。 どんな色なんだろう。 新感覚が覚醒するんじゃないか。

新幹線の中で、明日の主目的のミーティング資料を作る。 もっと早く作るつもりだったのに、結局前日前夜になっちゃった。

朝一に、今晩からの出張の事前申請。 ミーティング2件、所属部署の年度頭キックオフ、外部委託先との定期相談など。

記事。 まあ、そうなる流れではあるよね。

また知らない会社が出て来た。 ここ。 関節構造がどこをとっても僕の考えていたものに近いので、かなりやられた感がある。

記事。 1.6ペタバイトというのは、3D形状としてのデータサイズであって、ネットワークのデータサイズでは無いよね？

結局、マウント先フレームへのポインタを持たせることにした。 このため、初期化を明示的にしないといけない仕様に。 この辺り、Cだとつらい。

終日深谷へ。 渋沢栄一フィーチャーがこれほどとは。

記事。 日本も、こんな単純なことでも構わないから、活動の元を作らないといけないのではないか。

午前中、下記のCursorいじりと、Geminiのイラスト生成機能で少し遊んだり。 昼はいつもの如く録画を消化。

その後は、RoKi-GLカメラ情報のZTKファイル入出力機能を作っていた。 流れで複数カメラ登録にも対応。

移動物体へのマウントをどう管理するか悩み中。

明後日からの出張の宿を予約していなかった。 調べたら、駅前のよく使うホテルが軒並み埋まっていた。 うむむ。

ここ。 Linux用のAppImageをダウンロードして起ち上げるも、いきなり使い方が分からない。 普通のテキストエディタと同じ感覚でファイル開けると思ってたのに。

今日も出勤しようと思っていたが、急遽変更。 やること沢山あり過ぎて困っている。 自分にとって一番良くない状況である。

九大の講義の話もそろそろ考えないといけない。 一番伝えたいことは決まっているのだが、90分×4回分でどう組み立てるか。

今日はミーティング4件。 空き時間はほぼ全部RoKi-GL修正に使った。 ようやく一段落。

石井さんに教えて頂く。 これ。 素人にはお薦めできない類のツールだが、もしかして自分が欲しかったものはこれかも知れない。 勉強は必要。

午前中はテーマ審議が2件。 空き時間多め。 午後は相談1件と昨日の長ミーティング続き。

RoKi-GLカメラ関連修正をまだやっている。 環境マッピングでデグレが発生したので直すなど。 通勤時間と空き時間で進めて、なんとか終わりが見えた。

午前中ミーティング1件。 午後は勉強会1件のち長ミーティング1件。

通勤時間と空き時間で進める。

今までは行列計算をOpenGLに任せていたが、Zeo使うように変更。 OpenGLでは、描画対象の座標変換と視点の座標変換を陽に分けていない。 内部的には同一のものだからある意味合理的だが、使う側としてはややこしいので、切り分けたいという趣旨。 多分速度の面では不利だけど、計算はかなりすっきりしたんで、デバッグも機能拡張もやりやすくなった。

腰は起きた時が一番痛く、仕事しているうちになぜか消え去った。 体の歪みが一か所に収束せず、あちこちに移動しているということだと思う。

今日はミーティング3件のみ。 空き時間はRoKi-GL rkglCamera関連API修正と、ZMのNURBS曲線データZTK入出力処理追加とかしていた。

夜、某氏と会食。 前回はまだ阪大にいた時だから、何年ぶり？

無理矢理繋げた感があるな。 アルファベットにするとtooooooouhoooonooonoooooo。 なぜ日本人はこれが分かるのだ？

暫く治まっていたのに、急に痛んだ。 サポータをつけて、一日大人しく家で仕事。 座りっぱなしなのも原因ではないかと思うのだけど。

ミーティング5件、勉強会1件。 あと、OSXの牛久さんの講演が新人研修の一環であったので、ちらっと聴く。 新人の皆さんは何を思うか。

RoKi-GLカメラ関連修正、どうにか見えてきた。 関数名変えるだけで大騒ぎだ。 その後、機能整理と拡張が待っている。

なんだか今日は冷える。 4月も半ばだというに、気候が安定しませんね。

RoKi-GLカメラ関連修正を続けるも、関数名の決め方に悩む。

夜は息子の空手稽古付添。

録画が溜まっていたので消化。 なんだか時代劇が多い。 RoKi-GLカメラ関連修正もぽちぽち。 終わりが見えない。

大宮に移動中、手を付け始める。 現状、運動計算、形状計算に比べれば、視覚認識まわりの機能は全然貧弱なので、先が長い気がする。

ミーティング6件して帰路に就く。

社内申請降りてたのに、その後何もしてなかった。 した。

全く手を付けられていない。 一本読み始めたものの、読み続ける気持ちが挫かれる。

記事。

「万博に来場した皆さんの反響が大きければ『じゃあこの先、川崎、本気になりますか』ということで考えている」（川崎重工業）

だそうだが。

ふと聴きたくなって検索したら、こんな動画が。

曲調に全然合わない、不思議な曲名だなとはずーっと思っていたのに、今までずっと調べずにいた。 原曲がミュージカルで、しかも実際にあった事件を元にしているとは。

午前中は丸々空いていたのだが、臨時の相談が2件入ってきて、それで埋まった。 午後は長めのミーティング2件。

というのがあるらしいと知って調べるも、出て来たのがMathWorksのページだけ。 MathWorksの発明なの？

公式は簡単だったので、朝飯前にZMに実装・評価。 あんまり効果は分からず。 深入りはしないことにする。

いまいち理解が怪しいが、出来たことは出来た。 問題はここからだ。

ミーティング4件、勉強会1件。 今一つ身が入らず。

半世紀生きたんだって。 信じられん。 下天のうちを比ぶれば。

ミーティング5件。 空き時間が十分あったので、昨日の四節リンク機構トルク計算のメモを作り上げて関係者に展開。

ZMのスプライン補間とPCHIPに無駄＆大きなバグがあった。 補間と微分記事にも間違いを載せていたので、慌てて修正。

記事。 MagicLabという会社、前も見たことあるが、オフィシャルサイトが無いんだよな。

新日本橋のTOHOシネマズで終業後に間に合う時間帯に上映していたので、観に行く。 こまごま時代に即した修正がなされていたし、キャラ造りも原作から少しずつずらされていたが、味はしっかり残されていて良い。 原作者さんとしっかり話をされたのでは。

それはそうと、入巣柚実役の子の名前を毎回忘れる。 ルカ役の平祐奈さんという方は初めて知ったが、金髪でないと全然印象違うな。

兼田くんからまた仕事が降ってきた。 ZM 3次スプライン関数の係数計算機能。 しれっと作る。

ミーティング4件、勉強会1件。 合間に今週後半の出張前手続き。 桜の時期だからか、京都の宿がだいぶ埋まってしまっている。

四節リンクの外力に対するトルク計算で、盛大な勘違いをしていた。 恥じ入って計算メモを作る。

息子の空手稽古付添。 開始まで時間があったので、ZMリファクタリングを進める。

これ。 ここ毎年かは、サイエンスパフォーマーショーをメインの目当てとして行っている。 今年はリケジョ特集だったらしい。 GENKILABOのおがちゃんとゆっぴが健気で良い。

浮いた感じになっているので、多変量解析の部分にまとめるべくリファクタリングを始めた。

息子の空手送迎のついでに、ジュンク堂で良い教科書がないか見て回る。 残念ながら良いのが無い。 JSMEの教科書の大須賀先生がお書きになったパートは説明がとても良いのだが、実装にまでは踏み込んでいない（本の趣旨上致し方ない）。

動画を幾つか消化する中で、大友克洋氏の童夢が採り上げられていたのを少し見る。 改めて解説を受けると確かにあちこち革新的。 影響力大きかったのも納得。

今日も指定席を予約した。 名古屋を過ぎたらほぼ空席が無くなった。

Hogan論文第I部要約、日本語修正も含めてほぼ終わり。 表現は難解ながら、とても大事なことを言っている。 強化学習華やかな今こそ、ロボット制御に携わる皆に読ませたい。 ともかく第II部の要約に入る。

システム全体構成整理と開発項目の優先度検討を一応終えた。 来週関係者一同で精査する。

午前と午後に技術関連ミーティング1件ずつ。 合間に、待ち状態に入っていた事務書類について関係者をせっつき、決裁に上げる。

午後2に来客対応。 大きな動きになりそう。 こちら側の体制整備がネック。

記事。 Bexの進化型か。 さすが、形にするのが早いな。 本当にこんな風に動いたらいいねぇ。

午前中に技術相談1件、午後にテーマ審議1件と来客対応。 いろいろ考える。

合間にシステム全体構成整理と開発項目の優先度検討。 作りたいものに対してリソースが足りていない。 欲張りなんだとは思うけど。

夜、木岡さんと飲む

記事。 発電床と言われると音力発電を思い出す。 当時はあまりに素人騙しな売り込みをしているということで、仲間内で話題になった。 その後エネルギーハーヴェスティングという言葉が出来たんで、何事も言い方次第で印象変わるな、と思ったものだ。

ロボット接客の方はavatarinだそうだ。 こちらもアバターという言葉が便利に使われている感じがする。

2024年においてもこれらはまだ未来像なのか？

指定席とっていたが、うっかり乗り損ねちゃったんで、ひかりの自由席に乗る。

Hoganインピーダンス制御論文Part Iの訳が終わった。 それで分かったが、この論文は言い回しが難解で、一読しただけでは何言ってるか分からない所が幾つもある。 同じことを、表現を変えて繰り返している箇所も多い。 全体をつかみやすくするために、日本語もかなり直さないと。

ミーティング2件、勉強会1件。 珍しく空き時間の多い日。 先週自ら作った宿題の消化に充てる。 しかし全然終わらない。

ROBOMECH2025参加登録をしてなかった。 まずは事前経費申請する。 懇親会もう埋まっちゃったのか。

記事。 能動関節16個、受動関節4個か。 どこが受動なんだろ。

ちゃんと開閉の自由度（MP関節外内転）がある。

記事。 ロミオの青い空、当時は見なかったな。 前作の七つの海のティコも、その前作のブッシュベイビーも、わりと好きだったのになぜか途中から見なくなって、本作は最初から見なかったんだった。 何かの都合で時間が合わなくなったとかそういう理由。 今みたいに録画が気軽に出来る状況でも無かったし。

この機会だから、見とくか。

嘘を付けなかったな。 あ！うしろにおばけがいるぞっ！

それはさておき、 昨今は嘘か真か分からない報道が日常的にも飛び交っている。 それらには、悪意があったり、悪意が無くても誰かを貶めたりするものが少なくない。 どうせ嘘ならApril foolでなくYearly foolと割り切って、嘘と分かって人を笑わせたり安心させたりするものばかりついていたいね。

ミーティング4件、勉強会1件。 半端な空き時間がちょこちょこあったんだが、やっぱり有効活用できなかった。 分解能可変Octreeの法線自動推定機能追加を終わらせたくらい。

FFTを勉強し直さなきゃと思った。 Numerical Recipe in Cを見直してみたが、説明がかなりいまいち。

検索したらこんな記事が出て来た。 対応する阪神阪急不動産のニュースリリース。 知らなかったが大丸も閉館してたんだな。 ヤマダ電気側とモノレール側をつなぐメインの並びと、セルシー広場って、結構高低差があるのだが、全部埋めちゃうのかな？ セルシー広場もちょっと知られていた場所だったんだがな。

今日中に嘘を付けるか？

喉の痛みはだいぶ収まったが、完治した感じはまだない。