午前中、九大講義資料作成のほかは息子の空手送迎、録画消化と、いつも通り。
午後は長女と吹奏楽の演奏会を聴きに浦和に行く。 吹奏楽芸人さんというのを知って、いろんなジャンルがあるなぁと感心。
記事。 凄いとは思うけど、ロボットへの愛が感じられないな。
ミーティング5件。 最後の1件は熱田くんとの定例。 合間に九大講義資料作りを少し進めた。 ペースが遅い。 内容的には、阪大でやってたメカトロ講義と人工知能講義を併せたようなものになりそう。
終業後に森澤さんと遠隔ミーティング。 いろいろ驚くことを伺う。 お蔭様でだいぶつくばの皆さんの様子が分かった。
ミーティング3件、勉強会1件、採用活動関連作業、Eラーニング1件など。
Michigan大の学生さんから、人型ロボットの展望についてメールで質問された。 なんで僕？と思ったが、熱心さが文面から伺えたので答えておいた。
1990年代にJARAがconfigurationをそのように訳したと、滝先生から教わった。 勉強になる。 僕は配位と訳してたが、姿容というのも良い響きなので、直していくか。
記事。 駅挟んで反対側。 はえー。
あるテーマの終了審議が午前中にあったのだが、それに必要な事前レビューコメントを書くのを忘れてた。 直前に指摘されて慌てて書く。 面目ない。
ミーティングは上記の審議も含めて4件、加えて勉強会1件。 空き時間はあんまり無かった。 人事から急な仕事が飛んできたんで、それで潰れる。
夕方、こないだの理研出張のレポートをようやくまとめた。
ある社員が箇条書きメモからCopilotでスライド作って発表して、それを見た他の社員がスライドをCopilotで要約して、という冗談みたいなプロセスが本当に起こりそう。 自力で要約する力の無い人がそんなもん使ったら、莫迦になるに決まってる。
昨日言ってた助け舟になるシミュレーションプログラムを出勤電車の中で作って、それっぽい結果が出たので、出社直後に当該メンバーに送る。
元のプログラムはC++で作ったのだが、そのメンバー向けにPythonに変換して下さいお願いとChatGPTに投げたら、単に変換するだけでなく、プログラムの意味と出力の利用方法まで理解してくれた。 変数の名前をより分かりやすいものに変えたり、Gnuplotとの連動のさせ方まで解説してくれたり、NumPy使えばもっと高精度な計算が出来るよと言ってきたり。 凄い。
これ参加登録しようと思ったら既に満席で、しまったなとSlackでぼやいたら大西くんが対応してくれた。 有難い。
記事。 ファンアートみたいなものか。 9/23まで。
ミーティング6件。 合間時間を上手く使えず。 九大講義資料作りをちょびっと進めたくらい。
開発に詰まっているメンバーがいるので、助け舟を出したいが。
こないだの理研出張のレポートまとめたいのに、時間がとれない。ミーティング6件、身体化AIシンポジウム参加登録、 ここの所進めていた計画の交渉先にアポ取り、 九大講義資料作り、 開発技術報告書のチェックなど。
Humanoidsの査読依頼が1件届いていたが、とても手が回りそうになく辞退。 申し訳ない。
九大講義資料作成をぼちぼち。 メカトロニクスと人工知能、開かれた知能へ、という話になりそう。 先は長い。
録画していた坂の上の雲を2話分観たり、久し振りにエンゼルの丘を読んだり。 あと、下の娘と囲碁。 辛くも勝ったけど、負けるのは恐らく時間の問題。 子供は吸収が速い。
候補者は多かったが、実質的に選択肢は無い状況。 さいたま市は満足度高いからねぇ。 それよりも川口市は何とかしないとだろ。
録画していたこれを観る。 ホップフィールドとヒントン先生かと思ったら、チューリングとノイマンだった。 そこまで遡るか。
阪大で教えていた講義の内容と重なる。 多少ドラマチックに脚色してる感もあるが、深層学習以前を学ぶ導入としては良いんじゃないかな。
と思っていたら、こんな記事も見つけた。 確かに、初見だとチューリングからノイマンに研究のリレーがなされたと誤解させられるかも知れないな。
朝起きたら、身体のあちこちで軽い筋肉痛。 出張中、いつもより歩く距離が少し長かったくらいなのに。 運動不足のせいだな。
外出したい用事もあったのだが、子供たちの体調もあって断念。 大人しく家で過ごす。 下の娘と積木で遊ぶとか。
Hoganインピーダンス制御論文サマリに長々かかっちゃってる。 まだPart IIも終わってない。
今月号が届いてた。 クラウドファンディングがどうとか。 そこが今課題になってるのかな。
予定の新幹線の時刻よりも余裕があったので、せっかくだからと近くにある竹中大工道具美術館に行くも、土曜しかやっていないと知ってすごすご駅へ引き返す。
復路の車中でもやる予定の仕事があったのだが、いつの間にか寝落ちしていて、気付いたら新横浜を過ぎていた。 移動が多かったので疲れていたらしい。
帰宅したら、こないだ買った日経ものづくりと日経エレクトロニクスが届いていた。
まほろ分科会というのが催されたので、見聞広めるために参加。 開発者の方やユーザの方の声を聞くのと、運用されている現場を見学させて頂くのとで、いろいろ勉強になる。
チェックアウトした後はずっとホテルロビーにいた。 長めのミーティング1件があったが、基本的に情報共有目的のものだったので問題なく。
会社の業務は他になく、とある計画と学会関連の幾つかについて進め方を検討したり資料修正したりしていた。 九大講義のことも進めたいのにな。 同時に考えなきゃいけないことが多過ぎる！
とある計画は進め方に苦労している。 こんなに苦労するのは、開かれた知能研究会をやめてしまったからではないかと思えてしまった。 潜在的プレイヤーが育っていない。
まず、バス四条河原町に出る。 夕方も過ぎてしまっていたが、ここも久し振りだったので少し散歩。 あまり変わっていなくてほっとする。
そこから阪急線に乗って神戸三宮へ。 久し振り過ぎたんで、阪急の駅とJRの駅の位置関係を忘れてしまっていた。 あと、ポートライナーの駅周辺が工事中でちょっとした迷路になっていた。
次いでポートライナーでポートピアへ。 犯人はヤス。 行くのは3回目？で、前に行ったのは息子がまだ1歳くらいだったから10年くらい前か。 衝撃的だな。 で、泊まったのは初めて。 宿都合で、1クラス上の無駄にラグジャリな部屋をアサインしてもらう。 1泊だけなのがもったいない。
昨日から久し振りばかり連発しているのは、社外の人を訪問することが最近全然なかったからだ。 学会参加と同じで、たまにこういう機会を入れるのは大事だな。
顔を合わせるのはもう何年振りか。 雄琴でやった、開かれた知能の研究会合宿以来じゃない？ お変わりなく、なにより。
訪問の目的は、先より進めているとある計画についての相談だったが、その後で学生さんたち向けにトーク。 中京大セミナーで使ったスライドを使い回す。 石黒研にいた八木くんがいたので驚く。 助教をされているとのこと。 こちらも久し振り。 阪大辞める直前のロボシンで会って以来じゃない？
久し振りに行く。 正門横のカフェレストランで昼食＆作業を、と思っていたら、約束の時刻よりも1時間早く閉店してしまうとのことで、結局時計台地下のタリーズで済ませる。
たまたま見た記事。 へー。 ついでに南北の歌に新京極通が入っていないのは、出来たのが1872年だかららしい（京都の歴史からしたら比較的新しい）。
これの続きがあろうとは。 事務局から一部費用が未入金という通知があって、何かと思ったら弁当代金だった。 いや、そもそも支払い手続きについての説明あったか？ あと、予約確認書を印刷して持っていかなきゃならないらしい。 なんと前時代的な…。
朝、出勤。 往きの電車の中で森本さんのところで話す内容を考える。 二つ話題があるけどどちらにするか。 当日ご本人に聞いてみることにして、残り時間はHoganインピーダンス制御論文要約続き。
午前中、ミーティング3件でぴったり埋まる。
午後、基地に移動して勉強会1件、ミーティング1件。
その後、東京ロボティクスの新社屋訪問。 だいぶ場所が変わった。 南北線に乗って飯田橋で降りるつもりが、三田線だったと乗った後で気付いて、慌てて春日で降りる。 お蔭で道に迷って遅くなっちゃった。 面目ない。
用事を終えてから東京駅まで移動。 後楽園駅に久し振りに行く。 あんまり久し振り過ぎて、乗り場が階上にあることを一瞬忘れてた。 その後のぞみに乗って京都へ。
車中、とある計画について追加で仕入れたアイデアを元に、資料修正。 だんだん見えてきた気はするけど、風呂敷も拡がっていってる感じ。 畳めるかな。
京都に着いたら雨が降っていた。 丸太町駅から宿まで結構歩く。 丸竹夷二押御池。 御苑以北、今出川通りまでの東西の通りに名前はないのかな？
朝一、RoKiの質量特性合成関数機能のテストが欲しいという某所からのリクエストを受けて作成。
ミーティング8件。 多めだし、長めのものも2件あり。 明日からの出張の準備をしたかったのだが、結局定時後にやる羽目に。
「ロール・ピッチ・ヨー角速度はあってもロール・ピッチ・ヨー角というものは無い」という説明を聞いた。 とても正しいと思った。
このあたりChatGPT先生にも尋ねてみたが、頓珍漢な答えしか返ってこなかった。 多分、正しい情報と同じくらい誤った情報がネットに氾濫しているため、それらがまぜこぜになって結果的に矛盾だらけの説明が生成されるんだ。
ミーティング5件、勉強会1件。
なんだか細々仕事がある。 ヒューマノイド・ロボティクス夏の学校の話、ROBOMECH審査の話、井上さん論文投稿の話、向井さんテーマ成果レビュー、中村研OBの話、理研イベントの話、京大訪問の話など。
先週＆先々週の出張経費申請してなかった。 慌ててする。 今週後半に急な出張も入ったので、手続きしなきゃ。
録画していた坂の上の雲の続きを観ようと思ったら、6～8話を落としていたDVDが壊れていた。 がっかり。
レオナルド・ダ・ヴィンチの本業は画家だが、生涯製作数は未完成品を合わせて15だったと知る。 しかも最後の晩餐は41歳での作品、モナ・リザは50代だったとか。 勇気出る。
修理に出していたワイヤレスヘッドホンが返ってきた。 正確に言えば、修理してもらったのではなく新品の代替だった。 それでも定価の6割くらいの価格で貰えたので、良かったは良かったが。
久し振りにホームセンターで買物。
ZeoのzVec3D/zMat3D/zFrame3DでZTK書き出し＆読み取り機能を改善したつもりが、デグレていた。 慌てて直す。
夜は息子の空手特別稽古の付添。
全般的にはいつもと同じく、 息子の空手送迎と録画消化。 あと、実家から引き取ってきたCDをリッピング中。
日経ものづくり2025/2と日経エレクトロニクス2025/5を買いたいなと思っていたらメルカリに出ていたので、登録してみた。
についても調べたが、もっとひどい。
| 項目 | Linux / macOS | Windows |
|---|---|---|
| 標準関数 | symlink() | CreateSymbolicLink() |
| 権限 | 通常ユーザOK | 管理者権限必要（または開発者モード） |
| パスの種類 | 相対/絶対可 | 相対/絶対可（ただし絶対の方が無難） |
| ファイルとディレクトリの区別 | 明示的には不要 | フラグで区別が必要 |
ChatGPT先生にいろいろ教えてもらう。 作ってもらったコード：
POSIX（fileno()使うために_POSIX_C_SOURCEを非ゼロに定義しておかないといけない。）
int is_same_file(FILE *fp1, FILE *fp2) {
struct stat stat1, stat2;
if (fstat(fileno(fp1), &stat1) != 0) {
perror("fstat1");
return 0;
}
if (fstat(fileno(fp2), &stat2) != 0) {
perror("fstat2");
return 0;
}
return (stat1.st_ino == stat2.st_ino) && (stat1.st_dev == stat2.st_dev);
}
Windows
int is_same_file(FILE *fp1, FILE *fp2) {
BY_HANDLE_FILE_INFORMATION info1, info2;
HANDLE h1 = (HANDLE)_get_osfhandle(_fileno(fp1));
HANDLE h2 = (HANDLE)_get_osfhandle(_fileno(fp2));
if (h1 == INVALID_HANDLE_VALUE || h2 == INVALID_HANDLE_VALUE) {
fprintf(stderr, "Invalid handle\n");
return 0;
}
if (!GetFileInformationByHandle(h1, &info1)) {
fprintf(stderr, "GetFileInformationByHandle failed for fp1\n");
return 0;
}
if (!GetFileInformationByHandle(h2, &info2)) {
fprintf(stderr, "GetFileInformationByHandle failed for fp2\n");
return 0;
}
return (info1.dwVolumeSerialNumber == info2.dwVolumeSerialNumber) &&
(info1.nFileIndexHigh == info2.nFileIndexHigh) &&
(info1.nFileIndexLow == info2.nFileIndexLow);
}
ある程度OS依存な実装となるのは仕方ないとして、Windowsはあまりに独自機能が過ぎるだろ。
出社後、昨日最後にやった人材育成関連の会議の内容を受けての追加作業をやっちゃう。 何事も無理矢理定量化しようとすると間違った方向にいくものだ。
その後、ミーティング6件、うち5件ファシリテート。 嫌ではないけど、いろいろ疲れるよ。
往き帰りの車内でHoganインピーダンス制御論文要約。
臨時のものも入れてミーティング5件。 内容は色々。 なんでこんなにやることあるんだろ？ その割にロボット作り進んでないし…。
昨日の分解加速度制御と作業空間制御もおさらいしたいという気持ちが残っているうちに、こちらをまず片付けないとだ。 文章表現がやっぱり重い。
兼田くんから報告を受ける。 発生状況を聴くに、なんとなく改行コードの違いに由来するfgetposのバグの問題っぽいんだよな…。 再現環境が手許にないので難儀している。
fgetposが使えないとなると、かなり大々的にコードいじらないといけなくなるので、困る。
RoKiの逆運動学ソルバを改造して分解加速度制御にも使う方法を少しだけ考える。 出来そうではあるけど、優先度の考え方とか、ちょっとややこしいかも知れない。 分解加速度制御と作業空間制御もおさらいしたい。 あと、田原さんに頼まれてる九大の講義準備も少しだけ始めた。
午前中丸々空いていたのに、あんまり有効に使えず。 人材育成関連の仕事とStephaneの研究見直すなど。
午後、勉強会1件、ミーティング2件。 最近俄かに人型ロボットを解説したがる投資家が増えていることへの苛立ちを、今西くんと分かち合う。
今西くんがインストールスクリプトをだいぶ整備してくれたんで、チュートリアルの方もそれに合わせて直さないといけなかったことに今更気づく。 出勤の電車の中で書く。
会社の業務とは別に、3案件回している。 大学人時代に戻った気分だ。 一方で、そのやりとりの中で来週ICRAがあることを全く忘れていたことに気付かされた。
業務の方は、ミーティング6件。 こちらも内容ばらばら。
RoKiチュートリアル修正の続き、今日も進まない。
勉強会がキャンセルになったんで、ミーティング4件のみ。 合間には下に書いたようにROBOMECHの出張準備とかやってた。 今週後半にも出張が入ったので、そちらの準備も。 その他、社員さんの資料チェック＆コメント入れとか、社長の決算報告ビデオ視聴とか、会社創業記念日のセレモニー動画視聴とか。
mi-libをC++コンパチブルにすることについて脇坂くんとチャット。 こちらも歴史的経緯があって、もしかしたらしなくても良い苦労をしている。 する価値のある苦労であることを祈るばかり。
RoKiチュートリアル修正の続きをしたいのに、進まない。
先日RoKi-GL rkglCameraの仕様を変えたお蔭で発覚した問題。 こんなことがあるのか。 nearポインタ/farポインタは直接使ったことがある世代だし、歴史的経緯は理解できるが、ちょっとこれは無いんじゃないかな。
その1：審査員割り当て依頼が各セッションにつき一人のオーガナイザにしか送られていない。 これについては前に別件でも、オーガナイザ同士の連携が取りづらいのでなんとかしてくれと文句を言ったのだが、改善されていない模様。
その2：山形の宿が全然空いていない。 会社システムの予約サイトで見つかったのは1件だけで、しかも宿泊料金が一泊4万円近い。 異常だろ。
その3：楽天トラベルでなんとか他の宿を見つけて予約するも、支払いをどのカードでしたか後から確認出来ない。 これには困って電話で問い合わせたら、モバイルアプリをインストールすれば確認出来るとのこと。 それっておかしくない？
その4：弁当の案内が来ていたので、指定のウェブページで予約を試みる。 そしたら同日分を2個予約したことになっていた。 どの操作でそうなったかは分かる。 が、操作前にそのような処理がなされると予想は出来なかった。 おまけに予約取消のためのインタフェースが表示されない。 これは致命的な不備ではないのか？
という感じで色々味噌が付いた。 嫌だな。
午前中、録画消化。
午後、アートフルゆめまつりの警察音楽隊パレードを観に行くと上の娘が言い出したので、一緒に行く。
その後はRoKiチュートリアル続き。 今西くんがインストールスクリプトを大々的に整理してくれたので、併せて説明も変えないといけないのだった。 ほか、兼田くんからこまごま修正依頼が来たので対応。
夜は息子の空手稽古送迎。
午前中、息子の空手送迎。 あと、RoKiチュートリアルに分解加速度制御を加えようと思い立った。
午後はいつものように録画消化。
次の活動に関わる長めのミーティング3件。 マニピュレーションのあるべき姿がだいぶ見えてきた気がする。 手が作る空間が大事。 きっと、移動における重心に相当する。 夕方に熱田くんSatoくんミーティングを終えてから帰路に就く。
C++の話。 僕が最初に勉強した時は、インサータはクラスのfriend関数としてオーバーロードしましょう、と習ったのだが、今はそれではエラーになるみたい。 グローバル関数としてオーバーロードするのが正しい。
class A{
...
public:
...
friend std::ostream &operator<<(std::ostream &stream, A &a);
};
でなく、
class A{
...
public:
...
};
...
std::ostream &operator<<(std::ostream &stream, A &a);
としよう、という意味。
RoKiのrkChainにはcollisionに相当するものがない。 普通にshapeとして登録すると、本来見えて欲しい形状が隠されてしまう。 collision作れば良いじゃないかという意見はあろうが、実装はちょっと悩む。
collision形状には透過マテリアルを自動作成して割り当てれば、とりあえず可視化だけは出来るようになるかな、とやってみたが、OpenGLのアルファチャンネルは賢くないので、rkChain全体の形状を透明か不透明かで分けて管理しなくてはならなくなる。 これは複雑過ぎるので、やめた。
紹介記事。 ゲェッ！観たい！
午前中はテーマ審議2件。 少し揉めたがどうやらオフィシャルに区切りがついたので、良かった。
午後は次テーマの相談、協力会社さんとの定期相談、共創先との連携改善方法相談など。 合間に、ひそかに進めていた計画を組織にオーソライズさせるための情報展開。 いずれも前を向いている動きになっている。 向いているだけじゃなくて前に進めるかどうかは実力次第。
Bullet3のサンプルを見ているのは、元はと言えばURDF対応を整備しようと思ったからだ。 今までXacroは対象外としていたが、多分URDF使う人はXacroを使うのも当たり前になっているので、対応してかなきゃならないんだろうか。 ちょっと面倒だな。
そして、URDFの書式を確認するたびに、なんと素人的な造りかと思わされる。 こういうのがデファクトスタンダードになってしまっていることが、ロボティクスの本質的進歩の遅延原因になっていると思う。 何より、新規参入者が素人知識をスタンダードだとして憶えてしまうことが怖い。 たちの悪いことに、そうした新規参入者が善意でその知識の普及に努めてしまうと、その人自身を含め、きちんと勉強したい人にとっての雑音になってしまう。
同じくBullet3のサンプルの中で、見慣れない拡張子のものがあったので調べた。 界隈ではこちらの方が有名なんかしら。 かなり多機能なように見える。
Bullet3のサンプルを試していったら、読み込みに失敗するパターンがあったのでデバッグ。 規約上faceの頂点数は3以上でなければいけないはずなのだけど、2個しか指定していないものも出回っているとは。
OBJファイルは合理的な書式をしている。 形状レンダリングに絞るならばこうなるだろうな、という作り。 一方で多節体モデリングを考えると、データ保持方法の前提が変わるので合わない部分が出てくる。 このあたりが悩ましい。
他のフォーマット、例えばSTLやPLYと並列に考えるからうまくないのだな、きっと。 適用先をもう一階層上げるべきだ。
宿に入ってテレビを着けたらいきなり物騒なニュースが流れてきた。
明らかに情報が錯綜しているな。野宿はしなくて済みそうなので、品川から新幹線に乗る。 車中、資料の修正。
してみたら、他のメンバーの多くは有給休暇をつけてて予定されていた定例会議が流れたり。
ミーティング4件、勉強会1件。 例の資料を上岡さんに見てもらってご意見戴くなど。
明日・明後日長めの相談が入りそうだったので、急遽出張を決める。 最初の宿の予約方法を間違って、一泊分しかとらなかった。 慌ててもう一泊加えようとするも、なんと満室になってる。 最初から二泊予定で検索してたら引っ掛からなかったのに。 結局、近くの別の宿をとる。
だからと言って特別なことはせず、録画消化を主にする。 あと、資料作り、実家から引き取ったCDのリッピングなど。
笑わない数学スペシャル微分・積分を観る。 ふと気になって自分の本棚を見直したら、ε・δについて書いてある教科書が無い。 なんてことだ。
記事。 中国の自動車産業事情を全然知らなかったが、奇瑞汽車というのは結構大きな会社なんだな。 探すと色々出てくる。
だからというわけでもないのだが、昨日送った下の子を迎えに実家へ。 ついでに漫画整理。 断捨離したいのだが、良い捌き先が見つからない。 買取王子が良いかと思ったのだが、一度に2箱までしか引き取ってくれないそうで。
資料作りも目鼻ついてきた。 極めの文句は決めてある。 間をつなげるロジックを練らなきゃ。
午前中、下の子の小さな一人旅への出発を見送った後、忘れ物に気付いて自転車で目的地に先回りするなど。
午後は録画消化と、資料作りの続き。
午後、下の子二人を連れて映画マインクラフトを観に行く。 何というか、ザ・アメリカの娯楽映画で、全くどうでもよい馬鹿馬鹿しい内容だった。 深いこと考えたくなくなった時にお薦めかも知れん。
残り時間は基本的に、ある計画を進めるための資料作り。
また鈍行で遠出して集中執筆＆観光をしようかと企むも、雨が強かったので諦め。 ほぼ終日井上さんの論文添削に費やす。 なんとか終わった。 結構な修正が必要みたいよ。 追加データを作れないということになったら痛いな。
井上さんの論文添削に集中しようと思ったが、予想通り能率上がらず。
mi-libの過去のコミットを遡って自動的にバージョンをタグにするスクリプトを脇坂くんが作ってくれたんで、適用。 ただ、基本的に最新版が正義のつもりで作っている。
夕方、HVAC2025のキックオフミーティング。 いろいろアイデアは出て、アクションプランも立ったけど、うまくいくかはいまいち自信が持てないでいる。 まあ、動くか。
だった。 勤務地が都内である身には関係なく。