車中、井上さんスライドチェックと熱田くん論文添削を進める。 宿に入ってからそれぞれコメント送信予約＆Githubプルリクエスト。 これにていったん区切りつける。
ミーティング4件。 朝一に予定されていたミーティングが午後に移動された。 空き時間に所員のRSJ参加などについていろいろ。
朝一、月曜の出張経費申請と、明日からの出張前申請＆宿予約をする。
ミーティングは3件。 空き時間は熱田くんの論文原稿を推敲してた。 夕方からは、弁理士さんから送られてきた特許明細書の草案に山ほどコメント。 何でこうなる。
記事。 2026年に年間10万台、2027年に年間50万台だって。 誰が買うのかな。 そして中国で売れるのかな。
ミーティング5件。 夕方にHVAC2025準備相談。
出来てた。 職場の同僚が作ってくれたみたい。 DeepWikiすごい。 Devinすごい。
と思ったが、間違いを指摘しても修正してくれる機能は無いみたい。 Zeta Toolkitって何だよ…。
記事。 量産効果が得られるほどの台数はさすがにまだ出ていないだろうに、いったいどういうカラクリなの。 そしてなんでこんなに好戦的なの。
帰りの高速バスがKICKに入ったところで、自動走行EVバスが立往生して道を塞いでいた。 車内では、マクニカのロゴの付いたポロシャツを来たエンジニア風の人が何やらPCやら操作盤やらをいじっていた。 そのEVバスを挟んで反対側には別会社の高速バスがやはり足止めされていて、どうなっとんだと思っていたら、そのエンジニア風の人が降りてきて高速バスの運転手さんに何か喋っていた。 その後、運転手さんがバス会社の人に電話で連絡しているのを聞いた限りでは、20分くらい動けないとカタコトの日本語で一方的に言ってきたということだったらしい。
こちらは予約している新幹線に間に合わないのではと気が気でなかったが、10分くらいでそのEVバスが脇にどいたので、大事にはならずに済んだ。 なんとなく、バッテリが切れて、充電完了まであと20分という時にそのエンジニアがバス運転手さんに状況だけ伝えに来て、満充電前に走行できるようにはなったので避けた、ということかと推測する。 良かったと言えば良かったのだが、釈然としないまま帰宅。
で、調べてみたらこんな記事とこんな文書が見つかった。 木津川市の実証実験か。
それにしても、トラブル時にまともな対応が出来ない外国人エンジニア一人に任せるって、どうなんかね？
ミーティング5件。 予定されていた勉強会がキャンセルになったんで、その分できた空き時間に熱田くん論文推敲を進める。
夕方、なにやらモデルの真似事をさせられる。
製品紹介。 Atomとは、なかなか攻めたネーミングだな。 膝伸展歩行を売りの一つにしているようだが、べた足なので…。
問題の中身を全く知らぬまま今まで来ていたのだが、関連の話題をちらっと目にしたので気になった。 5年前の日経新聞の記事が分かりやすい。 地元長崎県の農業者と周辺佐賀・福岡・熊本県の漁業者との利害対立を根本的問題として、国に対する司法判断にねじれが生じたというのがかなり大雑把な全貌で、実際には政権交代も絡んだり、ものすごく複雑。 そして最高裁判所がポンコツ過ぎる。
特に何をやったということもなく。 昨日良いのを見つけられなかった鞄を楽天で買ったり、夕方息子の空手稽古付添行ったりしたくらい。
その後、京都に移動。 車中では熱田くん論文添削を少しだけ進める。
Subsumption Architectureって、言葉はやっぱり優れているんだよな。 それが具体的に意味するところを突き詰めて読み解くと、全然イケてないアーキテクチャだということが分かってがっかりなわけだが、言葉だけ聞いて色々な人が良い方に想像を働かせるということは、それだけ高いエネルギーを持った言葉だということだろう。
正直、良い言葉をイケてない仕事に先取りされるのは忌々しいところもあるが、言葉のセンスは認めざるを得ない。
翻ってStacked Modulation Architectureは、我ながら説明的で人の心に残らない言葉だよな、と思う。 Geminiさんに相談してみたが、やっぱり説明的な言葉しか出てこない。
Mechatronicsが和製英語であることを考えれば、勝手に単語を創っちゃうというのも手な気がする。 てなことをGeminiさんに投げかけたら、良さげな言葉を作ってくれた。 すごい。
午前中は息子の空手送迎、録画消化。 SFドラマ分岐点を観た。 これは大抵の大人には痛烈に刺さる、読んでて辛い話なんだよね。 採らなかった選択肢の先は良いものに見えがち、という。 映像化されたらどんな感じなのかと思ったが、主人公の感情表現がちょっと弱かった気がする。 奥さんの狂言シーンとか、「真人、先に帰ってなさい」を無くしたこととかは、時代に合わせた結果だろうか。
午後、コーヒーを買いに行く。 あと鞄も、と思ってあちこち回ったが、ちょうど良いのが見つからず。
下記の通りミーティング3件。 空き時間では熱田くん論文の添削。 あと、自室の本棚の写真を撮って人事に送った。
マイナカードの有効期限を更新せよと通知が来た。 今日はミーティングが午後に3件あるのみだったんで、午前中にちょっと抜け出して行ってみたら、3月に更新されているので必要なし、と言われた。 何なんだ。
フリップフロップのダイナミクスをQiita記事にしてみた。 公開したが後悔はしていない。
登録したつもりだったのに、入力フィールドを間違っていたらしい。 これはシステムのバグだと思うのだが。
何にしても、慌てて登録をする。 ついでに連絡担当者を勝手に変えて、さらに実質働いていないオーガナイザ一人を勝手に罷免する。
昨日と同じ趣旨。 ミーティングは2件のみ。
空き時間は経費申請だのセキュリティ教育だのDX研修だの。 あと、新人実習最終報告会に少し参加。
RA-L査読もなんとか終わらせた。 思いのほか時間かかっちゃった。 前回のコメントにまともに答えてなかったんで、それを指摘して返すだけ、だったのだが、表現に悩んだ。 適当にお茶を濁してきた論文筆者よりもよっぽど頭使ってる感あり、腹立たしい。
RSJのメールニュースで紹介があったもの。 面白そうじゃん。 誰が教えてくれるのかな。
記事。 こないだROBOMECHで河原塚くんが話してたやつだ。 いつも思うけど、記事にする人ってどうやってネタ拾ってくるんだろう？
空き時間多めの日だったんで、無駄に過ごしちゃいかんと思い。
で、滞っていた社員さんの論文添削2件をやる。 RA-L査読も一本放置しちゃってたのがあったので、手を着ける。 仕事の方は、ミーティング3件、勉強会1件。
ミーティング6件。 裏で個人的な雑用をあれこれ。 九大出張で事務の方とやりとりするとか。
RSJ座長依頼が来たので、受諾した。 ヒューマノイドでも二足歩行でも無いセッション。 社内の参加費申請も慌ててする。
珍しく特に用事の無い祝日。 9時過ぎまで寝てた。
朝、線形相補性問題の例題自動生成をやる。 どうでも良いけどGeminiさんのインタフェースが変わってない？ 答えもなんだかキレが無くなってる気がする。
あとは録画消化したり、娘とトランプして遊んだり、ピアノ弾いたり。 夜、録画していた侍タイムスリッパーを観る。 軽い娯楽映画ながら、クライマックスの真剣勝負は迫力があった。
下二人の囲碁大会付添。 炎天下、自転車を漕いで会場へ。 日焼けしてしまった。
夕方は息子の空手稽古付添。
昨日作った線形計画法・2次計画法の自動例題生成がわりとうまく動いてくれてるんで、気を良くしてQiitaに記事を投稿しちゃった。 あと、参院選に投票に行ってから、録画していた歴史探偵を観る。
あまりに脇道過ぎると思い、やめた。
下記の例題自動生成プログラムとGJK法レビューの他は、録画消化。 あと、久し振りにG. MaedaさんとSlackでDMチャットしたり。
バグがある件。 なんとなく、ポリトープの最近接点計算に世の中でよく知られている方法ではなくてQPを使っているのが原因かな、と怪しんで、Geminiさんにコードレビューしてもらったのだが、
この関数は、単体上の原点に最も近い点を求めるために、二次計画法 (QP) ソルバー zQPSolveLemke を利用しています。これは非常に洗練されたアプローチです。 一般的に、GJKのclosest_point_on_simplex_and_updateは、大量のケース分け（点、線分、三角形、四面体に対して、原点がどのボロノイ領域にあるか）によって実装されます。 QPソルバーを使用することで、これらの幾何学的ケース分けを最適化問題として抽象化し、より汎用的かつ堅牢に最近接点と重心座標を計算できます。これは非常に優れた設計判断です。 ... このコードは、GJKアルゴリズムとその関連アルゴリズムを高度に理解し、Zeoライブラリを使いこなしていることを示しています。非常に感銘を受けました。なんだかべた褒めされたぞ？
そうは言われても、ソルバが異なることで判定ロジックに矛盾が出てる（Lemke法ソルバ自体は結構ロバストに作ってあると思う）とかいうことじゃないのかな、とやっぱり疑いは晴れない。 自力で掘ってみるか…。
ベンチマーク用の例題が少ないことが前から気になってたんで、ふと思いついてまたもやGeminiさんに訊く。 例題そのものを作ってくれると思いきや、作成の方法まで丁寧に解説してくれたんで、もしかしてアルゴリズムに出来るんじゃない？と訊いたら案の定。 KKT条件から逆を辿るという実に真っ当な考え方だった。 何ですぐ思いつかなかったんだ。
それでさっそく自動例題生成関数をテストに組み込んだら、有効制約法ソルバのバグが一個見つかった。 素晴らしい。 調子に乗って線形計画法の自動例題生成関数も作る。 コードレビューもGeminiさんにしてもらう。
んでまあ、有効制約法もLemke法も、変数1000個程度の例題は瞬殺してくれたんで、ようやく自信持てたかな。
記事。 公式のアナウンスページはここ。 GitHubリポジトリもある。
Hugging FaceとかPollen Roboticsとか初めて聞いたが、スタートアップがスタートアップをM&Aするというフェイズになってるんかな。 リンクを辿ったらこんな記事も。
道中、Hoganインピーダンス制御論文サマリを進める。 書いてあることの重要性は認める一方、やっぱり読みにくい。
記事。 UBTechか。
往きのバスの中でHoganインピーダンス制御論文サマリ再開。
ミーティング7件。 前進を感じるものが多めで良かった。
兼田くんに、GJKアルゴリズムの実装を直せと言われる。 しゃーない、やるか。
テーマ審議2件、ミーティング2件。 比較的時間があったので、平面関節クラス実装を進める。 終業後も使って何とか完了。 これをベースに移動台車クラスを作りたい。
どうでも良いけど、荷物が少ない出張はICRA2006でもらったかばんを使っていたのだが、さすがに穴が空いてどうしようもなくなってきた。 買うか。
平面関節クラス作成を少しずつ進める。
通常勤務時間がミーティング8件と勉強会1件で埋まった。
先週末は家にいない時間が長かったので、録画が溜まっていた。 昼休み中に少し消化。
ABI法の文書をQiitaに載せるつもりで再整理…と思ったが、改めて読んでも結構ハードな内容で、分かりやすく書くのにはそれなりに労力かかりそうなんで、日和る。 自分の実装に必要な情報はまとまったし、脇道には逸れないでおこう。
ただし、Zeoの2次元平面上位置・姿勢クラスはこの際機能追加しておくのが良さそう、ということでやった。
急遽、木～金曜に出張することにして、朝一に事前申請する。
ミーティング6件。 なんだか分からないがずっと眠い。 何かの病気じゃないかしら。
あまりにEmacsに慣れ過ぎたか。
ついカッとなって、またもやGeminiに訊いちゃった。
VS CodeをEmacs風にカスタムして移行しようかと思ったのですが、細々と違うところがどうしても気になります。このままEmacsを使い続けていても良いものでしょうか？回答：
もちろん、Emacsを使い続けて全く問題ありません。 VS CodeをEmacs風にカスタムして移行しようとされたとのことですが、細かな違いがどうしても気になるというのは非常によく分かります。 長年使い慣れたエディタの操作感や挙動は、開発者の思考プロセスの一部と言っても過言ではなく、それを完全に再現するのは非常に困難です。 ～（中略）～ 結論 あなたがEmacsに不満がなく、開発の生産性が保たれているのであれば、無理にVS Codeに移行する必要は全くありません。 開発ツールは、最終的に個人の生産性と快適性に寄与するものであり、他人の意見や流行に流されるべきではありません。 もしEmacsで困っている点（例えば、特定の言語のLSPサポートが貧弱、起動が遅い、GUIが重いなど）が明確にあるのであれば、 それを解決するためにVS Codeや他のエディタを検討する価値はあります。しかし、「細々と違うところがどうしても気になる」 というのであれば、それはまさに**Emacsの長所（カスタマイズ性と慣れ親しんだ操作感）**を捨ててまで移行する理由には ならないでしょう。 自信を持ってEmacsを使い続けてください。あなたの指が覚えている、その操作感が最も重要です。なんて良いことを言うんだ…！
またGeminiに教えてもらいながらやった。
% curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_20.x | sudo -E bash - % sudo apt install -y nodejs % curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.3/install.sh | bash % source ~/.zshrc % nvm install --lts % nvm use --lts % sudo npm install -g @google/gemini-cliこれで無事成功。 WSL2に入っているnode.jsのバージョンが古いので、最新のものを使えるようにするところがポイント。
で、起動したらウェブブラウザにタブが開き、Googleアカウントへのログインを求められる。 最初にトライしたら反応が返って来なくなって、おかしいなと思ったらAvastが阻害していた。 5分館だけ黙らせて、成功。
コマンドラインで使う分には、
% gemini --prompt "これこれについて教えて？"で良いみたい。
前々から起こっていたのだが、面倒そうなので放置していた。 いい加減fixせねばといじる。
原因を探ったら、/var/lib/dpkg/info/librealsense2-dkms.postrmの中でuvcvideoをmodprobeしているからだと分かった。 WSL2ではuvcvideo（に限らず全てのモジュール）は、カーネルの中にビルトインされている。 どうせ消すのだからと、
% sudo rm /var/lib/dpkg/info/librealsense2-dkms.postrm % sudo apt purge librealsense2-dkmsしたら解決。
ミーティング7件。 なんだか終日頭が回らなかった。
Gemini Code Assistを入れたくなった。 Geminiって本当に賢いんよね。 関数とテストコードの一部を見せただけで、その趣旨とか、暗黙に定義された構造体やマクロとか、規約とか、勝手に推測してどんどんコード生成してくれちゃう。 これ使いこなせたら間違いなく捗るだろうと思う。
まずはエディタを変えないといけない。 VS CodeはEmacsと違ってマウス必須な感じがしてたんで、いまいち乗り換える気になれなかったのだが、ちょっと調べたら最近はAwesome Emacs Keymapというのがあるらしい。 それで試す気になった。
というわけでVS Codeをインストールする手順。 この記事やこの記事を参考に。
% sudo apt install apt-transport-https % curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > microsoft.gpg % sudo install -D -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg % echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" |sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list > /dev/null % rm packages.microsoft.gpg % sudo apt update % sudo apt install code % codeそしたらこんなこと言われた。
To use Visual Studio Code with the Windows Subsystem for Linux, please install Visual Studio Code in Windows and uninstall the Linux version in WSL. You can then use the `code` command in a WSL terminal just as you would in a normal command prompt. Do you want to continue anyway? [y/N]えー。
気を取り直して、
% sudo apt remove codeしてからWindows11用VS codeをインストールする。 管理者権限ではうまくできないんだな。 次いで、言われるままにRemote Developmentというのをインストール。 PC再起動してWSL上で
% code実行したら、無事WSLでVS Codeが起ち上がった。
ちょっと使ってみた感じ、Awesome Emacs Keymapはとても良い。 ESC-[の扱いでひと手間、Ctrl-sの扱いでもうひと手間あったくらい。 あとは自動インデントとか自動括弧閉じとか、いつものいらん機能を無効化する。
息子の空手稽古付添。
終了後、ボタン電池をもう一個買いにビックカメラへ。 千石で売ってた値段の5倍もしてて、びっくりする。
ボタン電池ごとLEDをフィギュアに入れる案で、まずは電池でLED駆動できるかテスト。 安定化電源1.5Vでは光ったんだが、電池では駄目。 改めて仕様を見たら、順電圧1.9Vだって。 電池1個じゃ光らんてことじゃん。 寧ろなんで安定化電源では光ったんだ？
レゴロボットさわった勢いで、ロボパーツ屋さんにでも連れて行ってみようかと思い立つ。 が、ツクモロボット王国もロボットセンターも閉店してたのね。
仕方なく秋月と千石へ。 息子が電子工作キットかArduinoにでも興味を持ったら買おうかと思っていたが、どちらもいまいちだった様子。 ただ、小さいLEDを見たときに、それをレゴフィギュアに仕込むアイデアを思いついたようで、ボタン電池と一緒に購入。
帰る前に、気紛れで神田明神にお参り。
ここの体験教室に息子と行く。 内容としてはこれが基本みたい。
同様の体験を何度かしているが、そのたびに、何でこれ普通に売ってくれないのかな？と思う。 教室前提にしない方が購入者の幅が拡がるだろうに。
平面関節クラスを足したくなった。 帰路、運動学についてまとめた文書を更新。 CRB、ABIのこともあったんだった。 悩む。
昨晩考えた通り、唐人町駅前のあき乃家にてワイン漬け明太子を買ってから、赤坂まで行って歩いて薬院の16区でダックワーズを買う。
せっかく薬院まで来たので、15年前に良くして頂いた小石原焼き屋さんに行ってみたら、昨年閉店したとの貼り紙が。
七隈線が博多駅まで延びていた。 これは便利。 えこるに立ち寄って靴を直して頂く。 ここに最初に来たのは福岡から大阪に引っ越す当日だったが、こんなに長くお世話になるとは。
飛行機の時間まで少し余裕があったので、母里太兵衛像でも拝んでいこうかと地上に上がる。 駅前広場に十番山笠が飾ってあった。 今年は立花山城の戦いがモチーフ。 センス良いな。 裏はワンピースだったが、こちらはどうでも良い。 母里太兵衛像もちゃんと見たよ。
まだ少し時間があったので、住吉神社か櫛田神社にでも行ってみようかなと一瞬思ったものの、そこまで時間は無さそうだったので、大人しく空港へ。
明日は飛行機まで少し時間があるので、朝のうちに黒門飴に行こうかなと思って調べたら、ここも閉店していた…。
あき乃家はまだあるみたい。 しかも唐人町駅前に店舗が出来ているみたいなので、こちらに行くことにする。 えこるにも行かなきゃ。
夜、田原先生にセッティング頂いて、山本先生、木口先生、有田先生、西川先生と飲む。 なんだか看板が立派になっていた。 ここは変わらず美味しいな。 やりいか一本造りも運良く戴けた。 欲を言えば氷で冷やしておいて欲しかったが。
4コマ使う予定だったが、最初のメカトロの部分が1コマに収まったんで、3コマで終わった。 課題に充ててもらおう。 それにしても、朝から断ち続け＆喋り続けてさすがに疲れた。
バスが九大イーストゾーンを通過するようになっててびっくり。 時間は流れる。
そのまま田原先生と会い、木口研、山本研、田原研を見学させて頂く。 若い教員の先生も増えていて、喜ばしい。 トピック盛り沢山で長時間議論に及んだ。
着く前は安全食堂に行こうかと思っていたが、なんとなく腹の調子が良くなかったので、佐世保バーガーにしようと思ってイオン3階のフードコートへ。 そしたら佐世保バーガーが無くなってた…。
ついでにスーパーの和菓子売り場でもちどらを買っておこうかなと思ったが、もちどらも無くなってた…。
もしや安全食堂も無くなってないだろうな、と思って調べたら、こちらはあった。 良かった。
昼食は結局星乃珈琲店で軽く。 イオン自体にも想い出はいろいろあって、あちこち眺めていこうかと思いつつ時計を見たら、全然余裕が無かったので慌ててバスに乗る。
早朝、羽田に移動。 道中、暫く滞っていたHogan論文要約を再開しようかと思ったが、九大で話す内容のことが気になりあまり進まず。
空港で昼食を済ませようかとも思ったけど、乗り継ぎが心配だったので先に学研都市まで移動することにする。
午前中まるまる空いていたのに、うまく使えなかった。 講義資料作り終わったんで気が抜けたか。
勉強会1件、ミーティング3件。 RSJ予稿添削に時間を喰った。 夜、明日のフライトチェックイン。
記事。 参考になる。 事前マッピングに依存しているということがよく分かる。
記事。 EMIEW3みたいだな、これ。 Hexagonって聞いたことなかったけど、ちゃんとしたメーカーに見える。 AEONの公式サイトはここ。
ミーティング4件。 少なめ。 空き時間でなんとか講義資料作成終了。 配布用の当たり障りない版も作ってアップロードする。
飛行機と宿もようやく予約した。 どこに泊るか悩んだ。 どこもかしこも思い入れがあるからな…。
記事。
英語圏では「ヒューマノイド」は必ずしも「人型（人間のような見た目）」を意味するわけではなく、「人間のような能力を持つ」ロボットにも使われることがある。この説明はさすがに無理があるんじゃないの。
記事。 タイトルがミスリーディング。 正しくは、テスト環境で実証実験開始、とのこと。
めいっぱい詰まってた日。 ミーティング6件、勉強会1件。 終業後もRSJ予稿添削をやらされたり。 もう提出終わったと思ってたよ…。
そんなわけで、九大講義資料作成はほとんど出来なかったが、それでもあと1枚まで辿り着いた。 自社商品の紹介ページなんで公式ウェブページから素材を持ってくればすぐにできるだろと思ってたが、あんまし魅力的な絵が無く、困る。
記事。 先日Geminiと議論してたら、明らかにエラーと思われる出力があったんで、「この文は文脈に関係ないよね、なんでこんなの出力したの？」と訊いてみた。 驚くことに、なんで？に対する答えはしっかりされた。 あと、Geminiは記号接地しているとは言えない、とGemini自身が言ってた。
記事。 ロボカップとは別のイベントみたい。
ささのはさらさら。 字が上手くなりますように。
午前中は講義資料作成と録画消化。
昼、下の娘の囲碁大会付き添い。 夕方、息子の空手稽古付添。
息子の空手送迎、下の娘のリコーダー練習、上の娘の高校入試説明会付き添いなど。
夕方、散髪した。
どうしようか悩んだが、出勤する。 ミーティング4件、隙間時間がちょこちょこあったんで、講義資料作りに集中できるように。 と言いつつRSJ予稿執筆フォローがまだ少し。 あと、夏休みを申請した。
息子の入っている器楽部のコンサートを聴きに行く。
記事。 専門外だけど、これはもしかして画期的なんじゃないか？
記事。 何かの役に立ちそう。
社用PCを閉じて、講義資料作成に集中。 またしてもGeminiに大変お世話になった。 お蔭で人工知能パートほぼ終わり。 締め方にちょっと悩む。 生成AIの現在地点を紹介したいのだけど。
スライド1～2枚分残して、運動知能パートに入る。 中国語の部屋、ELIZA、記号接地問題と進む。 この辺で、フリーマンの話を入れたい。 どうでも良いけど、ロボトミー手術で悪名高い同姓同名の彼は父親だったと初めて知った。
ミーティング2件。
ミーティング4件。 空き時間多めだったが、RSJ予稿〆切直前なのでほとんど添削で使う。 考えてみたら、同時10件も見るというのは初めてだ。 これが初投稿という人も何人かいるし。
夕方、場所を移して講義資料作成に集中する。 絵を描くのに時間がかかってしまう。 でもお蔭でようやく深層学習まできたぞ。 次はAlexNetとGoogle猫だ。
今日はミーティング少なめの5件。 半端に間が空いていたので、あんまり作業効率上がらず。 主にRSJ予稿添削に使う。
講義資料、誤差逆伝播法の説明スライドを作っている。 どうやったらうまく伝わるかな。