基本的にだらだらしていた。 息子のリコーダー練習にちょっと付き合った。
3次元姿勢表現のドキュメンテーションを片付けた。 シュミットトリガの話と一緒にQiitaに投稿した。
立てた。 河原塚くん大活躍だな。 できるだけトラックしたいけど、幾つかバッティングが起きてた。
あと、マニピュレーション秋の学校に参加登録した。
なんとかかんとか出来たが、ライブラリ化は見送る。 陰面処理とか真面目にやる時間が無い。 ビューボリュームまわり処理をZeoに載せる必要は近いうちに生じるんじゃないかと予想はしている。
記事。 写真からはユーザインタフェースしか分からないが、それだけでも完成度高いことが伺える。 6年間開発続けたの偉い。
公式サイト。 機能が詳しく紹介されている。
DTMから離れてしまって久しいのだけど、編集ソフトウェアはともかく音源は必要だろ。 何でSC-88Proは廃れたの？と思って調べたら、 ソフトウェア音源にとって代わられたと。 PC自身が持つ音源が、かつてのMIDI音源モジュールよりもリッチになったということか。 恐ろしい。
いつものように、息子の空手送迎と録画消化。 あと、CDを処分しようと思って段ボールに詰めた。 買取会社から段ボールを取り寄せたが貧弱で心配だったので、結局使わず。
宇宙からのオトシダマを観る。 豊島花さんが出ていて驚いた。 この企画、子役から育った役者さんたちを積極的に採用しているな。 絶対にCG使うことになるだろうと思ったらその通りで、原作に寄せ過ぎて逆にマンガっぽくなってしまってたのが残念。
オヤジ・ロックも観る。 えなりかずきくんがこの役やるとは。
3次元形状をSVGに出力するライブラリ、やり方は分かってるつもりだが作業に集中できない。 我ながら弱い。
記事。 一次情報に当たって欲しいからオリジナル画像は載せない、って、それならAI画像も別にいらないんじゃないかなぁ。
RSJ発表練習2件、ミーティング5件。
いろいろな物事がうまくいかない。 自分が10人欲しい。
出勤のバス中でシュミットトリガのドキュメンテーションは終わり。 3次元姿勢表現のドキュメンテーションを再開した。 絵がうまく書けないので、3次元形状をSVGに出力するライブラリを作り始めちゃった。 何やってんだ。
RSJ委員からのメールがスパム判定される案件が多発しているらしい。 それは大変だ。 他人事でない。
これは何の冗談なの。
安全食堂で昼食をとる計画だったが、時間の計算を間違えて今回もならず。
田原さん、有田さんと長々話す。 RSJに行く前に出来て良かった。 今後のことを考えよう。
帰りもあんまり余裕なかったんで、あき乃家の明太子を買うことは出来ず。 のぞみの中でシュミットトリガのドキュメンテーションを進める。 京都に着くまでにほぼ終わり。
3次元姿勢表現のドキュメンテーションが未完だが、多分そんなに時間かからないし、予測制御と非線形振動の統合に関係しそうな予感がするので、先にやっちゃうことにする。
朝一、空港へ。 心配な気持ちのまま現地の機械でチェックイン手続きを始めたら、あっさり出来た。 便名が問題だった。 オンラインチェックインでは通知メールにあったBC7を入力していたのだが、機械でやったらそもそもそんな便名が無く、時刻と行先から辿ったら007が正しいようだった。 そんなの分からんよ。
帰宅後、明日からの出張の準備を進める。 復路の新幹線乗車券は大宮でゲットしていかなければいけないので要注意。
そして表題の件だが、航空券の予約は完了したから航空会社のウェブサイトでチェックアウトせよと通知が来たのに、いざサイトに行って操作を始めたらエラーが出る。 なぜか全く分からないので、明日空港にて手続きすることにする。 ちょっと心配。
ミーティング3件、勉強会1件、RSJ発表練習3件。 最後の特許明細書確認。 やらなきゃいけない物事の量と、一日の仕事ペースが整合していない。
なんだか愚痴っぽくなりがち。 それだけ現状に辟易しているということなんだが。 そのたびにいかんいかんと思い直し、書き方に苦慮する。
と、Geminiがやたら言う。 ということは、このフレーズを使う人が世の中にとても多いということか。 LLMがこんなことを言う時点で空虚だが、それ以前に全く意味の無い文句だと思っている。 失敗はもうしないように、と心掛けるのは当たり前だし、それでも失敗してしまうのが人の常。 そんなとき傍から、二度としないようにするって言ったよね？と詰問するのも無益。
失敗しないための具体的方策を考えよう。 そして行動で示そう。
上の娘がこんなところ見つけて遊んでいた。 どうも見たこと無い関数があるなと思ったら、描画まわりは自前の関数群を用意しているらしい。 BASICみたいなもんか。
ミーティング5件、RSJ発表練習2件。 特許明細書最終チェック何本か。
記事。 モンスター自体よりも、そこから伺える製作過程の方が面白い。
記事。
大宮の歴史を大雑把にまとめれば、
ついでに。 「さいたま（埼玉）」の元となった「さきたま（幸魂・前玉）」という地名は今の行田あたりを指すので、大宮・与野・浦和エリアを「さいたま市」と呼ぶのは本来はおかしいのだが、いろいろな政治的事情でそうなってしまった経緯がある、とか。
昨晩の顛末、起床直後から疲労感。 ミーティング6件、勉強会1件をなんとかこなすも、他のことはほとんど出来ず。 特許明細書の確認とRSJスライド1件のコメントをしたくらい。
夜、昨晩キャンセルした新幹線乗車券の払い戻しをしてもらいに、みどりの窓口に行ってきた。 30人待ちでこれも疲労感増。
東北新幹線の事故とかで、ダイヤが荒れて京都に行くのぞみの終電に間に合わなかった。 在来線ですごすご引き返す。
録画してた独眼竜政宗を観ていたら出て来た。 福島正則が政宗を揶揄して言ったら片倉景綱に逆にやり返されたというエピソード。 全く知らなかったが、調べたらちょこちょこ出てくる。
一方、ジェームス三木の脚本ではムチョウリのヘンプク（無鳥里の蝙蝠）と言わせていたが、 「鳥なき里の蝙蝠」というのが一般的なことわざ、「ムチョウトウ（無鳥島）のヘンプク」というのは、土佐物語の中にある逸話で、信長が長宗我部元親の家臣・中島可之助に言った言葉らしい。 もっとも、土佐物語は江戸時代中期の書だし、中島可之助の実在自体疑問視されているくらいなので、上記の福島正則と片倉景綱の下りも後世の創作である可能性が高そう。 「ムチョウキョウ（無鳥郷）のヘンプク」とかいう言葉もあるようで、ややこしい。
それはさておき、ロボットの世界にムチョウリのヘンプクは多いと思う。 自分がそうならないよう戒める。
午前中、上の娘と高校入試説明会に行く。 午後は録画消化。 夜、息子の空手稽古付添。
まとめサイト。 いやー、かなり異議ある。
岩槻人形、春日部桐箪笥、秩父夜祭、長瀞川下り、川越小江戸、さきたま古墳群、食べ物に限定しても、狭山茶、浦和うなぎ、十万石饅頭、熊谷五家宝、浦和白鷺宝とかいろいろあるだろ。
録画消化したり、CD取り込みしたり。
上の娘と、「羽を知る会」というのに参加してきた。 風切羽の種類と役割、雨覆羽とか、羽のミクロ構造と色・模様の関係とか、いろいろ面白い。 黒や褐色はメラニン色素、赤や黄色はカロテノイド系色素によるものである一方、青は構造色であるとか。
家族でこれを観てきた。
記事。 今日から公開じゃないか！ そして正義奇獣って何。
記事。 ゲェッ！どれも観たい！
午前中にRSJ発表練習3件。 午後にテーマ審議1件とミーティング2件。
学会発表前に特許申請を済ませようということで、ちょっとしたラッシュになっている。 技術的内容のチェックならまだしも、なんで金払ってる側が作文チェックまでせにゃならんのか。
記事。
パスポートや道路標識で採用されている「へボン式」が社会生活に広く浸透していることなどから、去年5月、当時の盛山正仁文科大臣が「時代に応じた整理」が必要だとして、ローマ字表記の在り方を検討するよう諮問。って、時代に応じるの遅過ぎだよ！
「judo」や「Tokyo」などすでに定着している表現は「直ちに変更を求めるものではない」としています。judoもTokyoもヘボン式じゃないの？と思ったが、こういうことらしい。
・ヘボン式での柔道：厳密な表記ではjūdō、簡易的ではjudo（日常ではこちらが多いかと）。 ・訓令式での柔道：jûdôこの、日本独自のウムラウトみたいの、国際的には全然通じないのに。
記事。 Figureはこっちに全振りなのかな？ そういえば、同じ狙いのSanctuary AIからは続報が出てこないな。
前から気になっていた伯爵亭に入る。 聞きしに勝るボリュームで、途中で飽きてしまった。 電子マネーが使えなかったり、接客態度があまり宜しくなかったり、多分もう行かない。
電車の中で、3次元姿勢表現に関する文書作成続き。
午前中、RSJ発表練習3件分。
RSJ審査員依頼が2件来ていた。 1件は受諾、1件は辞退。 それで詳細プログラムを初めて見たのだが、結構驚きの情報がちらほら。 そろそろ聴講計画立てなきゃ。
午後は場所を変えて、勉強会1件、ミーティング1件。
その後また場所を変えて（戻して）、JSTのヒアリングを受ける。 総合的にロボットシステムを考える人って凄く減ってるな、と改めて感じる。
夜、竹内さんの特許明細書をチェック、幾つかコメントする。
ミーティング4件、うち1件はRSJの発表練習3件分で長め。 先々週の出張経費処理をしていなかったことに今頃気付いたので、慌ててやる。 来週からの出張についても事前経費申請処理。
九大講義レポート評価を送った。
3次元姿勢表現に関する文書作成を中断していたので、再開。
↓こんなメッセージがGmail inboxに来ていたのを発見した。
Remote server returned '550 5.7.509 Access denied, sending domain ieee.org does not pass DMARC verification and has a DMARC policy of reject.'DMARCというのは初めて知ったが、こういうものらしい。 これは一ユーザにはどうしようもないのでは？
Fromヘッダの中のドメインと送信元ドメインが一致していれば良いのかな、と思い、普段使いのメールクライアントではなくGmailのブラウザクライアントで直接メールを書いて送ってみた。 これでちょっと様子を見てみることにする。
ブラウザクライアントを使うことには、物凄く抵抗がある。 ローカルにメッセージを控えておけないし、外部エディタ使えないし。
↓に感化されて、自作プログラム中でGeminiと対話する方法を少しだけ調べる。 Python使えば簡単のようではあるが、C++でもいちおう出来るみたい。 生成モデルとのやりとりは基本的にJSONでなされるとのこと。
記事。 伺かってまだ開発続いてるんだ。 オリジナル開発者は手を引いてるのだと思うが。
来週福岡出張を予定しているので、航空券を予約する。 片道だけ＆宿泊なしの予約の方が面倒って、どういう。
ミーティング4件、勉強会1件、特許明細書3件分確認、PC稼働状況確認など。 あと、九大講義のレポート評価を始めた。
ふと気になって、不確定性原理についてGeminiと会話。 量子力学はやっぱり難しい。 自分が古典力学に馴染み過ぎているというのもある。
だというのにだらだら過ごしてしまった。
ピアノ練習。 右手の親指の障碍がやっぱりつらい。
日本のいちばん長い日、録画していたので観るも、途中で切れてしまっていた。 なんてことだ。
夜、息子の空手稽古付添。 帰宅後べらぼうを観る。
格子間の等距離性を保証したい場合、平面ならば正三角形格子が良い選択である。 3次元空間の場合は面心立方格子が良さそう。 正三角形格子の双対変換は正六角形格子になるが、面心立方格子の双対変換は菱形十二面体になるとGeminiさんに教えてもらった。
息子の空手送迎、下の娘と室内ゴルフ、ピアノ練習、録画消化など平凡に過ごす。 夏休みももう終わっちゃうなー。
山の神が図書館でDVDを借りてきていたので、観る。 話の良さで押し切ろうとしてる感が強く、それぞれの人物があんまりちゃんと作られてなかったのが残念。 あと、エルトゥールル号事件とテヘラン邦人脱出の繋がりも特に描かれないまま。
公式サイト。 気炎を上げて下さい。
下の娘の作ったゴルフコースで遊ぶ。 意外に難しい。 あと、録画消化。 坂の上の雲は、最終話を録画し損ねていた。 なんてことだ。
コロナ禍の最中にJSK時代の同級生が夭折した。 世情を鑑み弔問は断念したが、墓の場所は聞いて一度自転車で行っていた。 何年か空けてしまったので、思い立って行くことに。
前回はクロスバイクがまだ生きていたのだが、これもコロナ騒ぎでその後の使用頻度ががくっと下がって、今では廃車同然になってしまったので、普段使いのシティサイクルで。 陽炎揺らめく道を片道50分くらい走る。 出発時に500mlペットボトル飲料を2本買っていたのに、全然足りなかった。 帰ってきた時には軽い脱水症状になってしまった。
道中、元荒川にかかる慈恩寺橋のすぐ近くに猿田彦命の名を刻んだ石碑があるのを見つける。 後で調べたら、猿田彦命は道祖神のような存在として岩槻～越谷あたりの路傍に結構祀られているらしい。 ついでながら、岩槻の時の鐘も観ていく。 川越のものに比べればかなり慎ましやか。
記事。 この辺、目下日本に戦略は無いに等しい。
記事。 当然予想されたことを当然のようにやるのが。
今朝もハノンをやる。 やっぱり前腕が痛くなる。
プリンタのスキャナが壊れた。 10年選手だし、よく耐えた方だと思う。 後継機に買い替える。 新機種は説明書を全く読まなくてもセットアップできて、凄いと思った。 ユーザビリティが相当高いということだ。 そして無線LAN接続しただけでPCから認識できたのも凄い。 印刷するだけならばドライバもUSB接続も不要とは。
下の娘のゴルフ熱はまだ高いようで、夏休みの工作は1畳ほどのゴルフコースを作ることにしたらしい。 どうやって学校に持って行くんだ。
記事。
OpenAIのサム・アルトマンCEOは11日(米国時間)、最新AIモデル「GPT-5」の公開と、それに伴う従来の「GPT-4o」の公開を止めた件について説明した。 GPT-4oなどに従来モデルを即座に止めたことについては「間違いだった」とするとともに、過度に人を依存させるモデルについては問題があるとしている。
最後の部分が重要。
ゴルフに熱の入っている下の娘を試しにグラウンドゴルフに連れて行った。 日射しもそれほど強くなく、そこそこ楽しめたみたい。
夕方、坂の上の雲を観る。 日本海海戦が始まったところまで。
実際には最低＝最小であるか否かを確認することは出来ないし、「極小」に似せて「キョクテー」とか言う方が良いのではないか。
下の二人が最近プロゴルファー猿を読んで、にわかにゴルフの真似事で遊びだした。 居間に座布団でコースを作り、クラブに見立てているらしき棒を振り回し、スーパーボールを叩いてフックとかスライスとかバーディとかイーグルとか言っている。 世代を超えた波及力、恐るべし。
坂の上の雲の続きを観る。 陸軍による旅順攻撃の大失敗から203高地奪還まで。 悲惨に尽きる。 そしてキャストの豪華さに今更ながら震える。
ピアノを少し弾いたら前腕が痛くなったので、慌ててハノンをやる。
記事。 人の方がツールにオーバーフィットしちゃってる感がある。 表現に優しさを求め過ぎる傾向もあるね。
雨だし、外出の用事も無く。 坂の上の雲とか観たり、カレー作ったり。
せっかくの夏休みなので、JavaScriptでも使えるようになろうかと、前に買ったこれを読み始めてみたが、残念ながらいまいち。 構成が旨くない。
記事。 はっきり言いますね。
記事。 4Sって何かと思ったらSale(販売)、Spare parts(部品)、Service(サービス)、Survey(フィードバック)だって。 記事中だとSurveyを「整備」と訳しているが、良いんかな。
その１、その２。 通勤の時に必ず前を通っていて、存在も知っていたけど、入ったことは一度も無かった。 今度行ってみようかな。
下の娘とリコーダー練習するとか、坂の上の雲観るとか。 夜は息子の空手稽古付添。
こないだの続き。 ボタン電池のソケットを厚紙とアルミホイルで作って人形に仕込むのに苦労した。 回路としては基本中の基本でなんてことないが、息子は満足したみたい。
が、気分は普通の土曜日。 昼前に起きて、録画消化をする。
研究相談の長めミーティング3件ほか普通のミーティング2件。 帰りは新幹線遅延も無く。
なんだか景気の良い記事。 会社はここ。 聞いたことのない方々だが。
一方で、こういう記事。 数の力なのか。
記事。 確かに対話内容を偏向させることでそういうモードに誘導することは理屈では可能なんだろうが。 それで重要ファイルを勝手に削除とかいうのは深刻な現象だな。
Geminiさんと対話すると、やたらとこちらを持ち上げようとするが、AIも普段から注意して持ち上げてあげないといけないのだとしたら、何だか変な感じ。
RSJ発表練習が終わったのが19時過ぎで、それから慌ててのぞみの席を予約。 やれやれなんとか間に合ったわいと思って品川駅に行ったら、なんだか新幹線が1時間半くらい遅れていた。 そのまま足止めを食らう。
予定より60分強遅れでなんとか乗れた。 今日中に京都に着けそう。
午前中は丸々空いていたんで、いろいろ出来るぞと思っていたのに、広報案件で人に頼んでいたスライド作成の添削で2時間くらい消費する。 たった1枚だぞ！？
午後、協創先とのミーティングの後で、東京に出張で来ていた知財メンバを開発基地に案内。 その後、ミーティング1件とRSJ発表練習2件。
何か失言したらしい。 上長に叱られる。
その1、人型ロボット凌枢クロスシーンでのクラスター操作可能。 「クロスシーン」「クラスター操作」って何だ？と思ったが、記事を読んでもよく分からない。 誤訳？ あと、凌枢の読み方も分からない。
その2、人型ロボット産業に注文ラッシュ、中国。 「智元機器人（AgiBot）と宇樹科技（ユニツリー・ロボティクス）は、合計予算1億2400万元（約25億4000万円）の人型二足歩行ロボット製造案件を共同で落札」「優必選科技（ユービーテック）は別の案件で約9000万元（約18億4000万円）の受注に成功」って、まー、景気の良い話だな。
その3、GoogleのAI、プロンプトだけで世界を生成可能に。 どれだけのリソースを使えばそんなことが出来るようになるんだ？
今西くんに教えてもらう。 これは凄いな。 なんでこんなに速いのか、一体どうやってこんなこと出来るようにしたのか、なんで今の先端的研究はアメリカの大学にいる中国人を中心に起こっているのか、なんで日本ではこういうものが作れないのか、疑問が尽きない。
Githubリポジトリの方が情報リッチだ。 代表的な関連論文もリスト化されている。
取り敢えず試してみるか。
朝のうちに雑用幾つか。 ミーティングは3件、うち1件は宮田さんと東京の開発メンバーで。 それから勉強会1件、 その後、決算報告とやらを諏訪さんと一緒に観る。
RSJ発表予定の6人分のスライド構成案、ばらばらと来たのでばらばらとチェック。 特許明細書の残り1件チェックも消化。
通勤の電車に乗っていた。 せめてと心の中で静かに祈る。
ミーティング8件。 午後に短めのが集中した。 あと、なんだか研修を受けろという指示が来たのでやる。 通知のあったものは全て消化したつもりでいたのに。
特許2件、明細書チェック依頼が来ていたので1件だけ消化。 あと、出張の経費精算＆事前処理をする。 いろいろやりたいことはあるのに、出来ないまま。
珍しくデイリーポータルZの記事を貼ってみる。 これは面白そうだと思ってしまった。 誰か一緒にやりませんか？
ミーティング5件、勉強会1件。 最後の1件は特許明細書の読み合わせ。 弁理士さんから提出された文案がいけてない。
独力でまともな仕事を出来る人が、思っているよりもずっと少ないのだと、残念ながら分かってきた。 世の中現場猫だらけである。
いかん、だれた。 チェックを求められているものが幾つかあるのに、手と頭が動かない。
HDD残量が0分になっていた。 慌てて沢山消化する。 ユメカゲロウは残念な感じだった。
ウルトラマンオメガは意外と面白い。 若い役者さんが実力つける場にしてくれたら良いのに。
昼は下の娘の夏休み宿題を少し見る。 夜は息子の空手特別稽古付添。
駅前は夏祭りの神輿で人が沢山。 大宮区だけかと思ったら見沼区の地名まで。 中山道沿いの地区からそれぞれ出ているらしい。 でも堀崎町って中山道沿いだっけ？
中之島にて開催。 楽しみにしていたので嬉しい。 幹事団の皆様お世話様でした。
研究集会と言いつつ、どちらかというと大須賀先生を慕う方々が先生にまつわるあれこれを楽しく語らう趣旨。 浪花くんの話がなかなか凝った演出で面白かった。 もちろん研究の話も少しあって、陰的制御、陰陽制御が当然の如くキーワードになる。 僕の中では、環境は外乱ではないというのは大前提なので、なにもそのような特別な言葉を使わなくても、と思う気持ちはあるものの、考え方には強く共感する。
大須賀先生ご自身のご講演によれば、
力で制すは陽の術、陰で誘うは陰の極意、これぞ忍法幻標操影の術、だそうだ。
僕の言葉で言えば、次のようなことかと思う。 達成したい目標がある。 それは「太鼓をうまく叩きたい」とか「でこぼこ地面を踏破したい」とか、何でも良い。 で、制御器を設計する以上、それを「目標値」に翻訳しなければならない。 何をどんな値にすればそれが達成できるのか。 それを考えるためには、身体＝制御対象と環境＝場がどんな相互作用するのか？を理解することが必須だ。 本当はそれこそが制御の一番大事なことで、制御工学の教科書には決して書かれていないことだ。
開かれた知能を実現するためには、相互作用ダイナミクスを自分で理解＝モデリングする機能が必要。 陰陽制御はそこまで言及していない。
終了後、大須賀先生とも直接お話させて頂く。 いつも感じることだが、懐の広さが本当に素敵な先生だと思う。
何人か、懐かしい方々ともお会いする。
明日の研究集会に参加するのに一番都合が良い宿泊場所だと気付いたので。 祝園からJR線に乗ったのは初めて。
ふと気が向いて、文書をまとめ始めた。 多分、URDFがデファクトスタンダードとなっている現状が心底嫌になっているからだ。 誤った言説が正論を駆逐するなんてこと、歴史の中では度々起こっていて、今に生きる我々はそれと知らずに誤った言説を受け入れていたりするんだろう。 そして時々それが誤った言説であることに気付いて、それでも正すためには膨大なエネルギーが必要で絶望したりするんだろう。 せめて、今まさに目の前でそれが起こっているならば、少しでも抗いたい。
勉強会1件、ミーティング4件。
ZeoのGJK法実装について兼田くんと話す。 直すポイントは見えてきた気がする。 時間はいつ取れるか。
ドメイン取得したとのこと。 思い入れがあるわけではないのだけど、インターネット老人なので。