福島さんにお誘い頂いたので参る。 西口には苦手意識があったのだが、案の定地上に出るまで右往左往し、地上に出てから方角を見定めるのにしばし悩んだ。
福島さんの他、若い方二人が御同席。 御一方に著書を戴く。
往きの電車でロボシン査読1本目進める。 いきなりダメだこりゃな内容。
ミーティング7件あったんで、ほぼそれで通常業務時間が埋まる。 合間時間はロボシン査読コメント書き。 貶しようしか無い原稿をいかに貶さないかに苦心する時間は、何なのか。
記事。 リンクはしたものの、どうでもよい。
記事。 毎年大変そうだなとは思っていた。
前から気になっていたお店。 格別美味しいというわけではないが、素朴な味。 多分、昔はかけそば1杯100円とかでやってたんだろうな。
いろいろ溜まってきたので、籠って作業することに。
把持制御の話も閉リンク機構微分運動学の話も文書化して、それぞれの担当者さんたちに送った。 論文チェックもいったん区切りつけた。
ちょっと気が抜けた。 VBO対応するには結構な改造が必要そうなので、直近の実施は見送る。 Megiddo-Dyerアルゴリズムに戻ろうとするも、間空けちゃってコードの見返しが要るので、今日の残り時間ではあんまり進みそうにない。 結局、ロボシン査読に手を付け始める。
ここ。 またも江くん情報。
AMDの記事とNVIDIA＆Oracleの記事が同時に目に留まった。 どちらも米エネルギー省の肝入りか。
日本はどうなってたかな？とちょっと検索したら、 富士通が富岳NEXTの基本設計を受注という記事が見つかった。 6月のこと。 委託先公募・選定が始まったのが1月だったらしい。 富士通って今そんなに強いのか。
記事。 買取300万円、サブスクで月8万円か。
良く出来ているとは思っていたが、さすがに早いんじゃないか？と思った。 とは言え、アーリーアダプタを獲得するのは大事だから、どちらに転ぶかはまだ分からない。
朝一、青木さんの要望を受けてRoKiにリンクのattach/detach機能をつける。
ミーティング5件、勉強会1件。
把持制御の検討と閉リンク機構微分運動学の検討を交互にしている。 進め方としてあんまり効率良くないのは分かっているが、どちらも速めのレスポンスが求められているので焦る。 後者にはmaximaがかなり役立ってる。
という報告を兼田くんから受けた。 どうも、RoKi-GLの問題ではなくGL_POLYGONの問題らしい。
調べてみたら、glBegin()～glEnd()を使う書き方自体がもう古いそうで、VBO（Vertex Buffer Object）というのに乗り換えないといけないらしい。 関連する記事が幾つか見つかった。 その1、 その2、 その3、 その4。 これにすれば、ディスプレイリストも要らなくなるのか。
ミーティング4件、勉強会1件。
リクエストが続々舞い込む。 把持制御の話、閉リンク機構の運動計算の話、運動からの時間情報逆推定の話、リンク動的脱着の話、論文チェックの話。 ロボシンの査読依頼もきた。 Megiddo-Dyerアルゴリズムの話もインピーダンス制御論文サマリも途中だし。 いやん。
兼田くんから報告があった。
これ、ZEDA zArrayクラスのC++用メソッドを見直してデコンストラクタが無いことに気付いて、追加したために起こったバグ。 なんで無いんだっけ？と疑問に思いながら、深く考えずに追加しちゃった。 これが理由だったのをすっかり忘れていた。
デコンストラクタはある方が良いので、点群抽象化クラスの方を修正して解消。
在宅勤務にした。
ミーティングは5件。 俄かに手を動かさないといけない仕事が増えたんで、合間に進める。
下の長訓読みの話のような現実逃避もしながら、把持制御の話に目処が立った気がした。
むかし安永くんに教えてもらったことをふと思い出して探した。 で、手書きIMEパッドでこれらの字は出せるのか？気になった。 以下、結果。
20分の6文字か。
いずれも特殊文字なので、ブラウザで正しく表示されるかは分からない。 括弧の中は、違う文字だけど惜しいやつ。 これらが出るということは、書き方の問題ではないと思う。
リンク先ページの筆者さんが、こんな記事も書いてらっしゃる。 なるほど、上記をすんなり真に受けてはいけなそうだ。
すでに熾烈な価格競争が始まってる感がある。 Booster Roboticsは約60万円、Noetix Roboticsは約20万円だそうで。 なんでそんな値段で売れるのかさっぱり分からない。
午前中は録画消化。 3か月で分かる江戸時代とか観てた。
午後は長女と楽器、下の娘と絵本読み。 夜は息子の空手稽古付添。
把持制御を考える。 考えていたよりも問題設定が難しい。
記事。 なんじゃこりゃぁと思ったが、
実はイギリスでは動物福祉の観点から2020年に法律が制定され、サーカスでライオンやゾウなど野生動物を演技させることが禁じられました。こんな事情があるのか。
時々録画消化しながら、ZEDAとZMの機能追加していた。 いわゆるquick selectを使った中央値計算。 中央値の中央値を使って高速化する方法もあるようだが、メモリ管理の問題まで考えたらかえって不利になるのではないかと思い採用せず。 Megiddo-Dyerアルゴリズム実装を再開する。
記事。 足首だけ増幅するのか。 違和感ないのかな。
ミーティング6件。
ZEDAにquick selectを実装する。 原理はそんなに難しくないが、実装上はインデックス計算がちょっとだけややこしい。
記事。 宇宙やばい。
ミーティング4件。 下に書いた通り、昼～午後一は全然仕事にならなかった。 その後なんとか取り戻して、Megiddo-Dyerアルゴリズムの実装に入る。 文書化終わってないのだが、細かいところは作りながら考える方が良いかと思って。
悪いことに、予約が取れたのが14時半からの回で、昨晩からそれまで絶食。 午後一のミーティングは頭が回らず目が回ってた。 あと、事前調査票忘れた。
今西くんに誘導されて、終了後に会社の近くに出来た新しいラーメン屋に入る。
景気の良い話では無いけれど。 これ。 対応は全部金井さんがやって下さった。
先週書いたように、日本語がおかしいところがちらほらあったんでコメントいろいろつけたんだが、あんまり反映してもらえていない。 プライドの高い記者さんだったのかな。
記事。 ドーナッツロボティクスって聞いたことあるような…と思って調べたら、マスク型翻訳機の話が出て来た。 これ、前に読んだ覚えがある。 そこからどうして人型ロボット？？？
会社のサイトを見ると、社長さんがニューヨークタイムズだのTIMEだのForbesだのでインタビューを受けたとか、かっこいい写真がいっぱい出てくるのだが、ロボットの専門家っぽい人が全然ボードメンバにいないんだよね。 ロボットが動いているところの情報も無いし…。 どんななんだろ？
エムビーエスってのも知らないな、と思って調べたら、外壁リフォームの会社だった。 職人不足を人型ロボットで補いたい、ということのようだが。
景気の良い話、その１。 やることが中国だよね。
景気の良い話、その２。 上の話と連動しているようにも見える。 にしても、売上高130億円で赤字って。
記事。 Foundationって、聞いたことのない会社だな。 公式サイトはここ。 サイクロイド減速機付きアクチュエータを自前で作っているのが強味らしいけど、ロボットの動きはあんまり洗練されてない風に見える。
こんなページもあった。 $100,000か…。
ミーティング4件、勉強会1件。 通常勤務時刻後に花崎さんが遊びに来る。
Megiddo-Dyerアルゴリズム文書、擬似コードでの説明に入ったが、集合の扱いでちょっと悩む。 実装してみる方が速いか？
ミーティング6件、勉強会1件。 合間はあんまり無かったが、Megiddo-Dyerアルゴリズムの文書化を進めた。 全貌は見えたんで、擬似コードを書く。
記事。 滝に打たれとる。
HRP-3のことも思い出してあげて。
全く脈絡もなく思い出して調べたら、作られたのはなんと昭和57年で馬橋市長（当時）の作詞だったと。 もっと昔からあるものだと思ってた。 馬橋市長、憶えてるよ！ 「翼ひろげて飛ぶ姿」が特に秀逸。
ミーティング5件、勉強会1件。 雑用幾つか。
ロボシンの査読が回ってきた。 今年は3本も。 うへ。
熱田くん原稿、なんとか添削終えてプルリク出す。
午前中、昨晩偶々録った北朝鮮拉致被害問題の特番を見る。 このタイミングならば放映できる、と判断したのだろうか？ なかなかの英断だ。 最近の民放はこういうの作らないから。
昼、上の娘とケーキを買いに行き、家族で食べる。
その後も録画消化メイン、熱田くんの原稿推敲も少し。
夜、息子の空手稽古付添。
午前中、子供たちの運動会。 朝一は小降りだったが、適度に地面を湿らせてから晴れてくれたので、良かった。
午後は録画消化。
記事。 知らない人たちだなぁ…。
ミーティング4件。 川上さんのロボシン予稿、投稿〆切が今日の18時にまで延びたというんで朱入れを頑張ったが、間に合わず。 気を取り直して熱田くんの原稿添削に戻る。
記事。 行きたい。
記事。 大変勉強になる。 日本を外憂から守って下さってる方々に感謝。
記事。 こういうの良いね。
昨日の帰りの新幹線で書いた文書を瀧上さんに送る。 メイン業務にはならないが、きちんと考えたら面白い話になる予感がする。
ミーティング3件、勉強会1件。 空き時間多めだったので、溜まっていたCEOメッセージ視聴だの研修だのした。 あと、熱田くんの論文添削も少しだけ。
まとめてウェブ記事にしてもらえるようなんだが、上がってきたドラフトをチェックしながら、なんで物書きを生業としている人の文章を、こちらの時間削って直してやってんだ？と思う。 こういうこと、最近多い。
記事。 ネットワーク構造というよりは、学習方法の話なのかな。 30年ほど前、バックプロパゲーションじゃ遅くて話にならないからGA使ってはどうか、という流れになったことがあった。 またそれが繰り返されてる感がある。
記事。 足がよく出来てる。 デモはだいぶ作り込んでる感じがするけど。
前にも書いたような気はするのだけど念のため記事。 もう3か月前のもの。 Neuraの戦略については森山さんの記事が分かりやすい。
朝から午後にかけて田原先生を交えて議論。 方向が見えてきた。
その後、ミーティング3件。 そこで一件宿題作って、帰りの新幹線の中でやる。
新幹線での作業中、PCが度々画面ブラックアウトしたのちログイン画面に戻るという不穏な症状が。 帰宅後慌ててパックアップをとる。
ミーティング4件、勉強会1件。
合間にいろいろやった。 先週の出張経費精算、今日明日の出張事前経費申請、共同研究関連2件、健康診断予約。
夜、京都に移動。 車中でさらに3件ほど片付ける。
Megiddo-Dyerアルゴリズムは停滞。
記事。 RX Japanってどこ？ と思ったら展示会主催会社だった。 どこに何を訴求するんだろ？
仕事に全く関係ないけど、へぇっ、と思った話。
あんまり有意義には使えず。 というかなんだか疲れが凄くて、午前中はずっと寝ていた。
午後、Zeo干渉立体計算部の根治は諦めて妥協案をとる。 それでもテストコードで変なことは起こらなくなった。 これはこのくらいにして、Megiddo-Dyerアルゴリズムに戻ることにする。 あと一か所、ロジックがまだ理解し切れていない。
少しだけ録画消化。
上尾にて。 早朝移動だったがこないだの行田よりはまし。 待機時間が長いが、我が子の順が気にはなるので、あんまり仕事せず。
帰宅後、録画を少し消化。
干渉立体計算の修正はうまくいかなかったと兼田くんから報告。 残念。
午前中に息子空手送迎、午後に下の娘バレエ送迎。 合間は録画消化とRoKi＆Zeoのメンテ。 昨日実装した干渉立体計算部のテストを兼田くんに依頼する。
ミーティング4件、夕方に臨時で兼田くん相談。 空き時間がそれほどあったわけではないが、Megiddo-Dyerアルゴリズム文書化をやっていた。
帰りの新幹線で、干渉立体計算関数の修正案を思いついたんで、実装する。
ミーティングは少なめで、午前中に1件、午後に2件。 空き時間は基本的にMegiddo-Dyerアルゴリズムの文書化を進めていた。 どうもよく分からんので、原著論文の全訳に乗り出す。 幸い該当箇所はシングルカラム2ページ半程度だし。
記事。 こっちは手堅い感じ。
記事。 ソフトバンク側のリリースとABB側のリリース。 8,187億円って、相当だな。
3年前の記事で、こんなのもあった。 ロボット界のAmazon目指す新戦略とのこと。 これと今回の件は連続しているのかな？ もろ産業ロボットな会社を買ってるというのが、ちょっと合ってない感じもするが。 同社はボストンダイナミクスを買って活用できなかった過去もあるし、ロボットの専門家がブレインにいないように見える。
記事。 ダニエラ・プッチさんって直接お話したことないけど、これメインだったのか。
宿を出る前にZeo関数名変更要望への対応。 影響範囲は大きいというほどではなかったが、3ライブラリまとめて修正する必要があったんで、電車に間に合う時間ぎりぎりまでかかって冷や冷や。
Megiddo-Dyerアルゴリズムというのを調べている。 それほど難しい処理でも無いはずだが、手順がちょっとややこしい。 いちど文書にまとめるか。
ミーティング4件、勉強会1件。
ついカッとなってZeo Octreeの形状モデル化＆形状モデルのOctree化をやる。 誰にも頼まれてないのに。 というか寧ろ、頼まれごとが積まれてきたので現実逃避だな。
ミーティング4件、勉強会1件。 事務系会議多め。
途中、rkChainに動的にリンクを継ぎ足す方法がないか青木さんに聞かれる。 中身が分かっていればそんなに難しくないんだが…サンプルコード書くか。
朝一、宿を出る前にICRA査読提出。 電車の中で熱田くん論文添削。
ミーティング5件、勉強会1件、合間にロボット試作品様子見、技術相談、新卒採用相談など。 だが一番大きかったのは、兼田くんに仕事を振られたこと。 どっちが上司なんだか分からぬよ。
宿に戻る道でも熱田くん論文添削。 宿に戻ってから先月の出張経費申請残りまとめて提出。
記事。 「台湾最初の人型ロボット」だそう。 Jacky Baltes先生がいると思ったが。 にしても弊社蚊帳の外。
記事。 知らなかった。 今日一番の驚きだった。 公式サイト見たら確かに「株主 株式会社安川電機（100%出資）」となっている。
早めに家を出たけれど、宿泊地の奈良に着くのは21時過ぎる見込み。
車中、ICRA査読をやる。 あんまり時間かけたい内容じゃなかったのに結局2時間くらいかかっちゃった。 ともかく熱田くん論文チェックに戻る。
午前中、撮り溜めていた「3か月でマスターする世界史」を少し視る。 歴史のダイナミズムが大変分かりやすい。 高校でもこのように教えてくれれば良かったのに。
昨晩はさっさと寝て、今日も9時まで寝てた。 なのに疲れが取れない。 嫌んなっちゃうな。
息子の空手大会の付添。
会場最寄り駅は秩父鉄道の行田市駅。 初めて行った。 自宅からはdoor-to-doorで2時間。 駅前に売店一つなく、バスもタクシーもなく、会場までの道中にも生活必需品を売っている店は全く見つからず、なのになぜか美容院は3件もあったという。 そして会場となった体育館は、なぜこんな場所にこんな立派な施設が？と思わされるものだった。 色々謎である。
大会そのものにも言いたいことが幾つかあるが、ここで書くようなことじゃないので省略。
わりとめずらしい。
午前中は何も用事が入っていなかったので、熱田くん論文添削を進める。
午後も、ミーティング2件のみ。 空き時間で来週の一週間出張の宿を手配する。 紅葉のシーズンで京都市内の宿泊費が莫迦みたいに上がっている。 自分の金で払うのではないにしても、これはあんまりだろと思い、奈良に泊ることにする。 こちらも宿泊費高くなっているが、京都に比べれば全然まし。 何でこんなに差が？
ほか、社員さんの学会投稿予定の原稿をチェックしたり、ICRA査読したり。
記事。 リンクを貼ったものの、どんな会社か全然存じ上げない（僕が不勉強なだけ）。 公式サイト見た感じではSIerさんか？ そして告知では「2024に開催します」となっていた。
ヒューマノイドATOMって、そんなのいたっけ？と思って調べたら、DOBOTのだった。 これはどうも客寄せ用みたいだな。
記事。 お、新都心でもやるのか。
記事。 RSJで高西先生にお会いして様子を尋ねてみたときは、あんまり具体的な話は伺えなかったけど。 水面下で進んでるのかな。
午前中いっぱい委託先業者さんと打ち合わせ。 午後にもミーティング4件。
空き時間がほどほどにあったので、ZeoのGJK修正をやる。 開始処理に不備があって、とても単純なケースで誤った結果を出す。 下手に凝ったことをしようとしたせいらしい。 シンプルにしたら直った。 この勢いでEPAも直したいところだが、ちょっと悩みそう。
そうこうしているうちにいろいろタスクが溜まる。 勘弁して。
昼休み時間にが予定されていると告知があったので、Zoomにつなげてオンライン参加しようとしたが、時間になってもなかなか開始されず。 20分過ぎたところで諦める。 帰宅後、キーノートスピーチの都合で開始が30分遅れるとTamimからメールが来ていたのに気づく。 遅いよ…。
ミーティング3件。 ただし午後のは長め。 あと勉強会1件。 こちらは全然頭が働かなかった。
凸多面体にしか使えないので結局GJKでカバーされてしまうことにはなるのだが、せっかくなので修正。 面ごとの符号付距離の扱いで一瞬間違ったものの、なんとか直せたみたい。
往きの電車で完了。 ベンチマークテストコードにバグがあったんで、それを直して確認したら、おおよそ倍くらい速くなったみたい。
記事。 確かに不気味さは無いな。 表情制御も高次元科学の範疇な気がする。