主に録画を消化。 青のオーケストラで芥川也寸志の交響管弦楽のための音楽が出てきて驚く。 思わずネットでいろいろ調べちゃったが、芥川也寸志は伊福部昭のお弟子さんだったのか。
Hoganインピーダンス制御サマリを少し進めた。 Summary and Conclusionに入った。 しかしこれが2ページもあるので驚く。
継続申請書の提出〆切が今日だった。 午前中にリマインダが届いたので、慌てて書く。
午前中、江くんと議論。 例の新聞記事のこと冷やかしてやろうかと思ったが、やめておいた。
その後、ミーティング3件。
空き時間はそこそこあったのだが、Visual Studioライセンスキーの棚卸関連でずいぶん時間をとられる。 しかも終わっていない。
河原塚くん＆松嶋さんの本を少しずつ読んでいる。 4章のニューラルネットの説明、いろいろ怪しくない？ 君らここが専門なんじゃないの？
インピーダンス制御サマリも進める。 相変わらずペースが上がらないが、終わりは見えてきた。
一件実験立ち合い。 のちミーティング1件。
それでなんだか気力が切れてしまった。
初めて行く。 正面から入ったら、社員は通用口に回ってくれと言われた。 そりゃそうか。
用務は荒れたのだが、それが組織の問題に帰するのか個人の問題に帰するのかが分からず、打ち手に困る。
ミーティング3件、研修1件、勉強会1件。
午後二までに上記の用事が一通り終わってから、今回の出張の主目的であるハードウェア実験の立ち合い。 物理的感触が大事な情報源になるのは人もロボットも一緒だ。
今西くんのレポートで出て来たのだが、これそんな名前が付いていたのか。 黎明期→過度な期待ピーク期→幻滅期まではよく見るけど、その後に生産性が安定したという話を聞いたこと無いな。 大抵、安定する前に次の技術に取って代わられてるイメージがある。
記事。 ガンプラでものづくりに目覚めたというのは初耳だ。 ガンダム話をした覚えがないけど。
年明け最初の出張。
自動更新にしているからと油断していた。 カード情報が古く期限切れになっていたので、更新しないといけないのだった。
ミーティング3件、勉強会1件。 空き時間はインピーダンス制御サマリ。
来年度の九大講義の日程が早くも埋まりかけているとのご連絡。 なるべく後に回して頂きたいので、7月の候補日を希望する。
記事。 面白い試み。
記事。 数学的にはそれが合理的。
「何かしようとすると、何もしないやつが必ず邪魔をする」 佐久間象山（演：奥田瑛二）の台詞より。
Part IIIで式が間違いじゃないのかと思って、詰まっていたのだった。 Geminiさんの力を借りて確認。 結論としてはやっぱり間違いで、正しくはどう考えれば良いかまで分かった。 すっきりした。 それにしても、「Hoganのインピーダンス制御の論文Part III最初の例題について」で式展開まで出てくるのは凄いと思った。
ミーティングが8件と多めの日。
井上さん論文原稿添削を終わらせる。 後は順調にいって欲しい。
終日寒中見舞いを書いていた。 別に不幸があったとかではないので、年賀状みたいな図案にして良いのかしら？とちょっと悩む。 筆ペンの走りが悪くていらつく。
夜、Hoganインピーダンス制御サマリを再開する。 いろいろやりかけの事があるが、一つずつ片付けていくよりほか無い。
午前中から昼までは、なんだか録画ばかり観ていた。 午後、娘二人と揚げ餃子を作る。
午前中はミーティング1件だけだったので、ZM仕様変更に伴う修正を進める。 直接の関係は無いが、状微分方程式ソルバにも修正を入れた。 関数名の一貫性を上げる目的。
午後はミーティング4件。 10年前に思いついて、事情があって放置していたねたが、仕事で再燃する。 当時のメモを発掘し担当者さんに渡す。
夜、ZM仕様変更に伴う修正再開。 RoKiでも高速化のためのハックにまつわるデグレが起こって、原因発見に少し手間取ったが、これで一通り完了。 GitHubにpushする。
と思ったら、RoKi-FDで謎なバグが起こっていたのを発見した。 今回の変更と関係あるかは分かっていない。 脇坂くんに調査依頼する。
午前中は品川で会議1件。 昼に移動して、午後は共研先と協議。 その後は何も予定を入れていなかったので、また品川に戻る。
ZMデグレ調査、なんとか原因を突き止めた。 C言語の良さを最大限使った高速化のためのハックを随所に採り入れているのだが、それが裏目に出た形だった。 だからといってハックをやめる気は無いけど。 この度の仕様変更で、そこにまつわる問題発見はしやすくなったはず。
下の事柄に関連していろいろ検索してたら去年の記事に当たった。 Highlandersって聞いたこと無いな、東大発っていうけど、どこだろ？と思って会社ページを見たら、代表取締役の人、阪大のロボハンリーダーだった子じゃないか！ 2回ほど喋ったことあるが、とても優秀な子だと感じた。 彼なら世界を変えてくれるかも。
なんだかやたら記事が出てる。
いろいろ驚く。 まず、こんなニュースがこぞって扱われていることに驚いた。 ニュースバリューって、本当に中身そのものの価値とは別物なんだな。
会見では恐らく「日本発」と「世界初」が同時に使われたのだろう。 そのせいか、記事の見出しが揺れまくっている。 この辺、各記者さんとメディアの性格がよく現れているな。 どこが信用に足るかもよく分かる。
日本発「ブランド」というのが注目点だな。 服着せてるけど、中身は中華ロボだよね、これ。 自社で作ってるならわざわざ「日本発」とか言わないと思う。
恐らく専門家が全員思ったこと。 ジェスチャー操縦って世界初じゃないだろ？
記事。 最初に読んだ将棋入門書が、ちょうど中原誠名人との対戦に勝って十段を獲得された後に書かれた本だったな。 最年少記録と最高齢記録を両方持ってらしたというのが、唯一無二の存在であったことを物語っている。
往きの電車の中で、河原塚くん＆松嶋さんの本を読み始めた。 軽く読めるかと思ったが、アンテナがびしばし立って流せない。
午前中にミーティング2件。 午後から場所を変えて勉強会1件、ミーティング3件。
ZMのデグレ問題、しっぽが捕まらない。
ミーティング3件、勉強会1件。 少なめ。 空き時間にロボシン参加登録と川越さん論文添削、ZM修正をした。
ZMはほぼ片付いたと思ったら、有効制約法がデグレた。 ううむ。
PCメーカーとのやり取りで消耗してしまったが、通常業務はある。 ミーティング5件＋臨時1件。 最後の臨時が長くなった。 勘弁してよ。
空き時間、ZM修正を進める。 収束に向かっている。
週末に進めたかったのだが、メーカーのサポートサービスはカレンダー通り休むということなので致し方なく持ち越し。 本日ようやく電話で連絡とれた。 その前にサポートチャットも試したが、通り一遍のことだけ言われた挙句、結局個別対応でないと分からないという話をされたので、かなりの肩透かし。 電話も40分くらい待たされたし…。
で、ログインIDの再作成が蹴られるという話をしたら、仮パスワードは発行してもらえた。 ついでに修理依頼も今されますか？と聞かれたので、お願いしますと言ったら、電話での依頼は2000円増になりますとのこと。 なんじゃそりゃ。 情報後出しに腹が立ったので、依頼を取り下げる。
ともあれこれでようやくウェブで修理見積できるようになったわい、と次に進めたら、見積額が80,000円弱から。 キートップ1個で？ それはさすがに考える。
午前中、下の娘の日曜学校送迎。 昼、下の娘とキャッチボール。 夜、息子の空手稽古付添。 ほかは、だらだらしつつも基本的にZM修正をしていた。
午前中はZM修正。 日中は録画消化。
夕方、散髪に行く。 いつもより長いこと放置していて前髪が煩わしかったのが、ようやくすっきりした。
夜もZM修正。 テストコードを作りながらAPIを微調整したりを繰り返している。
ミーティング6件、研修2件。 合間にZMのzRawMat仕様変更。 まだやってる。
夜、今年のシミュレーションチャレンジ進め方を相談。
記事。 予定外の期間延長があったとは言え、初めから狙ってたんじゃなかろうかと勘繰ってしまう。
今日はテーマ審議が多めの3件。 ほかミーティング2件、勉強会1件。
保証が適用できそうなので、サービスページから確認しようとする。 しかしログインIDが分からない。 なにぶん2年前のことだから。 で、アカウント情報をウェブフォームから問い合わせようとしたら、その前にログインせよと。 このシステム設計したやつ莫迦じゃないの。
下の記事にあったリンク。 昨年末のことか。
IREXのとある中国人型ロボメーカーのブースで、日本人の男の子が四脚ロボのデモを見てすごーいと言っていたら、すぐそばにいた展示スタッフが突然そのロボを蹴り飛ばしたので、その男の子がものすごいショックを受けていた、ということがあった。 得意気な展示スタッフの横で男の子は、何？なんで蹴っ飛ばしたの？という顔をしていて、そりゃそうだよなぁと思った。
記事。 日本の勝ち筋は無いわけでは無いと思うけど、誰がやる/やれる問題が常にある。
日経ロボティクスの記事が気になったので、行きの電車で読む。
ミーティング4件、勉強会1件。
井上さんの論文添削を止めてしまっていたので再開。
記事。 資料発見が即実績になる世界だとこういうことがあるのか。 盗用というのは言い過ぎだと僕も感じるな。 礼儀の範疇ではないかと思う。 謝辞を書かなかったことで論文取消になるなんてないし。
記事。 Zeroth Roboticsというのも初めて聞く会社だな。 なんだか煩わしい作りのウェブサイトだ。
記事。 Linkerbotという、こちらも聞いたことのない会社。 なんだかウェブサイトがもう一つあるぞ。 動画を観ると凄そうなんだが、全然情報が無い。
記事。 Forcesteed Roboticsという会社をまず初めて聞いた。 ロボット導入コンサルティングがメインのようだが、こういう会社が増えてるんかな。
日曜の息子の模試結果について面談。
江くんとの議論で話題になったのでリンク。 Marco Hutterのところで開発されているシミュレータらしい。 closed-sourceなんて今どき珍しいな。
ミーティング4件、勉強会1件。 その後に江くんが来て議論。
合間、ZMのzRawMat仕様変更を進める。 あんまり楽しい作業では無いので捗らず。
せめて寒中見舞いを書こうと、郵便局ではがきを買う。
大したこともせず、だらけて過ごす。
録画していた影武者を観る。 映像は綺麗。 キャストも豪華。 だけどストーリーは単純だし、登場人物もそれほど深掘りされていたわけではなかったので、期待ほどでは無かったかな。
夜、八重の桜の第2回。 こっちは今のところ面白い。
記事。 慣れの問題に過ぎないと思うけど。
午前中は録画消化。 午後は息子の模試付添。 夜は息子の空手付添。 帰宅後豊臣兄弟！を観る。
午前中、息子の空手送迎、間に下の娘と久し振りに室内ゴルフごっこ。
昼、ウルトラマンオメガとウルトラマン80を続けて観る。
午後、下の娘と買物。 使わなくなった赤VAIOをソフマップに売る。 お気に入りのコーヒー屋さんで豆を挽いてもらうなど。
記事。 かっこいいんだけど、作り物動画なのはどうなの。
記事。 これ、人型かなぁ…？
それはさておいても、15年前のICRTを彷彿とさせるね。
相変わらず全然やる気が出ない。 午前中は、やる気が無くてもできる雑用を片付ける。
午後、長めのミーティング2件。 それ以降は、気持ちを無にするつもりでZMの仕様変更をしていた。
全然仕事にならず。 いちおうミーティング3件こなしたけど、応募書類にかかりきりで放置してしまっていた社内文書レビューをなんとか。 それで勉強会1件スキップ。
だめだめだ。
東京に戻ってきた。 って、あと4日間しかないじゃないか！ サクラタウンに行っておけば良かった…。
記事。 アナログ時計はあちこちにあるのに、見なくなるのね。
記事。 量産型Atlasはメカを合理化してきたんだな。 動きが逆に普通のロボットっぽくなった感じがする。
新Atlasメカについては別記事があった。
記事。 今年から導入するのか。
まず、GoogleドキュメントをWordに変換したらあまりに狂ってしまっていたので、パニクる。 フォント合わせで難儀する。
絵も描けてどうにかまとまったわいとe-Radにてアップロードしようとしたら、応募ボタンが出ない。
理由は、研究組織事務担当者のアカウントでログインしていたからだ。 研究者アカウントで再ログインしようとしたら、出来ない。 いろいろ調べたり人に聞いたりしてどうにか分かったのは、ログインIDをいちどリセットしないとパスワード発行できないということ。 それに気付いたときはもう遅かった。
あまりのことに、パニック障害を起こす。
その後は呆然となって、仕事が手につかず。 夕方のミーティング2件をなんとかこなして、関係者の方々に震える手でお詫びメールを送った後、食事する気にもならず床に就く。
ミーティング6件、勉強会7件、その後昨日同様消灯まで作文。
eAPRINというのをやる。 昔CITIと言っていたやつか。
ZMPとCMPの関係について兼田くんの質問に答えていたら、なんか使えそうな方法を思いついた。
品川に出社する。 定時中はミーティング6件で潰れ、その後にオフィス消灯まで粘って作文する。
応募書類作文のためにまた駅前コワーキングスペースに籠る。 夕方、息子の空手稽古付添。
帰宅後、豊臣兄弟！の第一回を観る。
記事。 影響が大き過ぎるので、健全な競争をして欲しい。
記事。 社会問題の話はここではあんまりしたくないんだけどね…埼玉であまりに深刻だから。 国の責任と言いたい気持ちは分かるけど、だからと言って地方が放置して良い問題でもない。
「特定活動」は、本当に困っている人向けに作られた制度だと理解しているが、それを悪用する本当に悪質な奴らがいる。 そもそも例外的な事情があまりに多い領域なので、法律で抜け穴を無くすのは多分無理なんじゃないかな。 グレーゾーンは許容するとして、悪質な奴らを許さない法律が必要。
風呂敷を拡げる作業。 一番苦手である。
たいした積雪では無かったんで、多分それほどかからず融けてしまうだろうが、凍ったままなのが嫌だったので。
記事。 強気だけど、ここのところの彼らの進歩を見ると、あり得なくはない。 Unitreeよりは先を見ている。
記事。 これはねぇ、闇が深い問題なんですよ。 企業が博士号保持人材を活用すべきというのは全面的に賛成。 一方、博士号保持人材は皆優秀であるというのは大間違い。 博士号に値しない人物に博士号を与えたがる大学教員が、間近に何人もいたからな。 そして、彼らが博士号を与えたがる理由を作ったのは、大学院重点化政策を推進した文科省と大学教員。 それに大学独法化が拍車をかけた。
博士課程進学にインセンティブを与えて、博士号取得をもっと厳しくする、そのためには審査する側も優秀じゃなきゃいけないので、おかしな教授から博士号審査資格を奪うくらいしないと正常な流れに戻らないと思う。
記事。 ロボゲーやったことないけど、コントローラには前から興味があったので。 写真のものは、2002年発売のXbox鉄騎専用コントローラだそうな。 メルカリで調べたら15000～60000万円くらい。
ストレートなタイトルの記事。 Geminiさん使うのが当たり前になってしまったけど、つくづく思うのは、これは莫迦はどんどん莫迦にするし、賢い人はどんどん賢い人にするツールだなと。 だから莫迦にならないよう注意しなきゃ、という気持ちにもなる。
要は、世界一の物知りが隣にいるとして、その人の言うことを全部鵜呑みにして思考を停めるか、その人の言うことを全部吸収しようとして議論を始めるか、それだけの違いだと思う。
駅前のVeloceがもう稼働していた。 働いている人たち、偉いなぁ。
ここは基本的に快適なのだが、BGMがちょっと大きめなのと、人が多い時間帯はざわつくのとで、イヤホンつけてクラシックを聴きながら作業する。
夜、店を出たら道に雪が積もっていた。
昼まで寝て、正月番組も見ず録画消化して、おせち料理を食べる。 応募書類も少しやろうかと思ったが、家だとやはり集中できず。