今回は京都駅前の宿がどこも高かったので。
早めに自宅を出て、新幹線に乗る前に散髪に行く。
車中の時間は社員さんの論文原稿2本チェックに使い切った。
始業前に、溜まっていた大河ドラマの録画を2本観る。
ミーティング3件、勉強会1件。 少なめ。 だが空き時間はあまり有効に使えず。 体制が大きく変わるので、攻め方を考えあぐねている。
記事。 秋葉さんがNamazuをご存じ無かったのが意外。 何にしても、美談になって良かった。
記事。
ミーティング6件、勉強会1件。
明日夜からまた出張なんで、宿と新幹線を予約する。 放置していた今月の出張経費精算もしちゃおうと思ったら、年度替わりの移行期間のため提出できず。
夜、仕事後に散髪してもらおうと行きつけの店に行ったら、閉店時刻前だというのに待ち行列が出来ていてまだまだかかると。 仕方なく諦める。
息子と一緒に自転車で浦和まで行く。 今の家から自転車で行ったのは初めてかも知れん。 帰りしな新都心に寄る。
帰宅後、下の娘がユーフォニウム練習してたので、少し付き合う。
ここでリンクしてたやつね。 マグマ星人は誰なんだ？と検索したら外島孝一さんという方みたい。
番組内で紹介されていたが、こんなところもあるんだな。 行きたい。
新幹線の中でやった作業分をGithubにpushしてから、録画消化。
宿で少しのんびりした。
この時間の新幹線移動は好きである。 伊吹山が綺麗。
乗ってる間にZhang-Suenアルゴリズムも実装し終わった。
記事。 このスキームが本当に成立するのかな。
記事。 「海辺の叙景」「紅い花」は、本当に良い作品だと思う。
移動時間は相変わらずZhang-Suenアルゴリズム実装。 あんまり開発効率上がらず。
ミーティング7件。 うち2件は終了テーマ審議。
夜は木岡さんと飲む。
一昨日に引き続きその３、foam。 リンク系の球体群による近似。
朝の移動中にZhang-Suenアルゴリズム実装続き、とその前に、2値画像クラスを作るのが良さそうだと感じ、急いで作る。 インフレーション＆デフレーションを先に作れば機能使い回し出来るんじゃないかとも思ったが、いざ作ってみたらあんまり関係ないことが分かった。
午前中は終了テーマ審議が3件連続。
午後は田原さんと学生さんがいらして、じっくり議論。
夕方は、4月以降の体制変更に備えた相談。 にわかに忙しくなりそう。
また魔が差してZhang-Suenの細線化アルゴリズムを実装し始めた。
ミーティング7件、勉強会1件。 なんだか忙しかった。 年度末で、区切りつけるテーマも多いので。
昨日江くんから教えてもらった。 モーショントラッキングの基盤モデルだそうで、力技ここに極まれり、という感じ。 全否定するつもりはないけれど。
その１、Variational Sphere Set Approximation。 任意の3D形状を近似する球集合の計算。
その２、CoACD。 任意の3D多面体を凸多面体に近似分割する計算。
知りたいことの量に対し、全然勉強が追い着かない。
記事。 期待を込めてくれるのは有難いけれど、社会実装の時期を適正に見積もって欲しいな。
ミーティング4件と少なめながら、重いのが1件あった。 最後の1件は江くんとの議論。 ほか、割と雑然とした仕事ばかり。
ミーティング6件、勉強会1件。人事評価関連1件、テーマ審議関連2件、論文共著関連1件、ほか雑務、という感じ。 至って平凡な一日。
記事。 サブカルの話っぽいなぁ。
アメリカ人のロボット観が日本人と全然違うというのは僕も強く思う。 スターウォーズがロボットの起源だと思っている人、結構いるみたいだし。
SONGSにアンジェラ・アキさんが出た回を今頃観た。
「手紙」はとても好きな歌である。 「誰の言葉を信じ歩けばいいの？」「自分の声を信じ歩けばいいの」は、修辞法としてもとても綺麗だし、心に入りやすい。
一方で、本当に迷っている人は「自分の声」がそもそも混乱してしまっているはずなので、 ちょっと突き放した感じのメッセージにも思える。 信じられる自分の声が見つからない人に対して、それでもなんとか見つけなさい、と言っているような。 それならばそれも、場合によっては適切な助言になり得るとは思うが。
しっかり寝てしまった。
朝、だいぶ前の歴史探偵の録画を観る。 「ポラーノの広場」の絵本を家人が借りてきてたんで読む。 Goldenbergの論文読みも少し。
午後も録画を消化。
夕方、下の娘の誕生日プレゼントを買いに、一緒に楽器屋に行く。
夜、整骨院。 なかなか改善しない。
日中は録画消化。
夕方、長女が高校で使うChromebookを買いに行く。 あと、滝さんから教えてもらったGoldenbergの論文を読み始める。
ちょっと可哀想な状況だった。 いろいろ思うところあり。
午前中、録画消化。 その後は大したことしなかった。 家事で潰れた。
記事。 わが青春の光だった永井真理子。
記事。 観なければ！
名場面スペシャルというのはこれだな。 これも観たいな。
ミーティング5件、勉強会1件。 テーマ終了審議多し。
来週の出張の事前経費申請と宿予約。
かたやこんな記事も。 この会社、前にも見たような気がする。 Forbesにも関連記事。
記事。 頑張ってるな。 太ももと言えば僕の大好きなX3を忘れてはいけない。
記事。 ちょっと気になる。
学習セッション、ハプティクスセッションと出るも、眠気に勝てず。
会議後、國井先生とお話。
午後は函館ベイエリアまで移動し観光。 文学館、北方民族資料館、旧函館区公会堂とその周辺を見て回る。 旧函館区公会堂で鈴木先生、油田先生に遭遇。 摩周丸には間に合わず。 北海道新幹線でおとなしく帰る。
朝一の制御セッションで座長。 福田先生が、お前の顔を見に来たとか言っていらっしゃる。 座長の顔なんか見てもしょうがないだろうに…。 セッション後には、木村浩先生にお声がけ頂く。 光栄。
その後、マニピュレーション2セッション、Awardセッション、モデリング・シミュレーションセッションに出席。
今年のロボシンは真面目な感じがするよ。 やっぱり実行委員長・プログラム委員長が真面目コンビだからかな。 オーバーナイトセッションは3つトピックが設定されるも、結局どれにも参加せず菅原くんや小椋くんと昔話で盛り上がる。
初となる北海道新幹線。 基本的にrkglCamera仕様修正を進めてたんで、画面の反射を嫌ってブラインドを下ろしていた。 そのため景色があまり見られなかったのは残念。 せっかく初めて陸路で盛岡より北に来たのに…とも思うも、作業を優先してしまった。 青函トンネルをくぐる時は少しわくわくした。
函館に着いてからは、まっすぐ宿まで移動。 ロビーで妻木先生に遭う。
朝一、始業前に豊臣兄弟！を観る。 昨晩観られなかったので。 それにしても、「どうする家康」とキャラクターの描き方がかなり違うな。 尾上右近は、今まで無かった義昭像だ。 最後に群雄が続々出て気分が昂揚。 西美濃三人衆と三好三人衆が出るというだけでもおぉ、と思う。 氏家直元と岩成友通はずいぶんと荒武者に描かれている。 どちらも勇猛ながら理知的、というイメージだったので、ちょっと違和感。
ミーティング3件連続。 終わってから慌てて出張の支度をする。
朝一、閃光のハサウェイの残り3～4話を観る。
午前中にrkglCamera仕様修正を進めようとするも、修正後の形がなかなか鮮明に見えず手間取る。
昼、息子とキルケーの魔女を観に行く。 前話を観たときも思ったが、この脚本、御大が関わっていないはずなのにしっかりトミノ節が効いてる。 原作に忠実だから当然と言えば当然なのかも知れないが。 いつもながら登場人物が多いし、彼らの断片的な会話から状況を推察するのが、やっぱりとても疲れる。 なかなか埋まらないパズルを埋めながら先を読んでいく感じ。
少し寄り道しながら帰宅。 録画消化のち夜に整骨院。 マルイのエレベーターが止まる時間までいたのは初めてだな。
夜、下の娘の理科の宿題手伝い。 豆電球を使った工作。 なんだか凝ったことをやりたがったので、夜中12時を過ぎる。 明日起きられなくても知らんぞ、と言いながら。
朝、息子の空手送迎。
教科書用の絵をZeo + RoKiでさくさく描く。 平行投影をしたくなったんで、rkglCameraの仕様を修正することに。 相変わらず横道に逸れがち。
録画消化。 息子がキルケーの魔女を観たいとか言い出したので、録画していた閃光のハサウェイを慌てて観始める。 とりあえず1～2話まで観た。
サイエンスZEROの南大東島が面白い。 研究者がどのように研究題材を選ぶか、というメタな視点でも興味深い。
記事。
教科書書きをぽちぽち始めたが、案の定進みが悪い。 いつもながら絵の用意が大変。 ChatGPTさんやStable Diffusionさんにも手伝ってもらおうとしたが、いかんせん彼らは構造を理解しているわけではないので、修正が全然うまくいかない。 仕方ないから自分で描くかと無料3D CADを試したのが下の件。 それでも慣れるまでに時間かかりそうなんで、結局ZeoとRoKiを使って作ることにした。 自作ツールが一番頼れるとは。
簡単には慣れないな。 まずスケッチ拘束がしょっちゅう競合する。 チェックが厳格なのは基本的には良いことながら、自動拘束が競合の原因を作るので、自動解消もやって欲しいと思う。 そしてアセンブリの方法がよく分からない。 Jointの仕様はロボットモデル作りと相性良さそうなので、理解できたら便利なのかも知れないが。
森山さんの記事。 この勉強会、アナウンスあったのかな？ 全然知らなかった。 熊谷くんが産総研代表か。 そして長嶋さんが表に出て来た。
昔書いたやつは、jsbookを直接いじっていて危険なため。 ChatGPTさんに手伝ってもらう。 彼は間違いばっかりするのだが、起こった症状を伝えると前に進んでくれる。 ただ、間違いの原因を自分が作ったということは全く記憶してない模様。
DeLuca and Farrajoli ICRA2009を読んでみたが、検証はなんだか力技使ってた。 回転関節しか考えてなかったし。 その後改善はあったのかな？と検索してみたら、全然違う人がやってた。 ちょっと長いが、読むか。
これも去年検討しただけで実行していなかった、行田への日帰り旅行を敢行する。
何はともあれ行田タワーを見なければと勇んで行ったが、考えてみれば今の時期は蓮も田んぼアートも無いので、タワー以外に観るものもなく、少しの寂しさを抱えて後にする。
少し寄り道して、全く事前情報を入れてなかった成就院三重塔へ。 小さいながらしっかりした造りで惹かれる。
そこから延々歩いて前玉神社へ。 さいたまの名発祥の地であるので、県民ならば一度は行っておかねばと思っていた。 想像通りのこぢんまりとした神社だったが、古墳（浅間塚古墳）の上にあるというのが唯一無二。
隣はもうさきたま古墳群（というか前玉神社自体が古墳群の一部）、とは分かっていたものの、あまりに唐突に二子山古墳が現れてびっくりする。 関東最大の前方後円墳だというのに、全く飾り気が無い。 将軍山古墳、稲荷山古墳、丸墓山古墳、愛宕山古墳と回る。
前に来たのが小学校3年生のときの遠足で、40年前。 確か稲荷山古墳に登ってから弁当食べたのだが、風景見ても全然思い出さないな…と思っていたら、その後に公園の大幅改修があったそうで。 特に、登ったのは円墳だったのに、今日見たら稲荷山古墳は前方後円墳で、あれー？と思ったら、当時は前方部が造成で取り払われており、その後復旧したという話だった。 これで記憶と辻褄が合った。
そこから更に歩いて水城公園を抜け、忍城に向かう。 と、その前に、行田に行ったらぜひ食べたいと思っていたフライ＆ゼリーフライの店へ。 で、食べてみたら別にそんなに美味しくなかった。 具は少なく、小麦粉とおからを焼き固めたものをソースの味で食べるだけ。 手軽さが売りの食べ物だから、これはこれで良いんだろうけど、騒ぎ過ぎな感じがする。 富山ブラックみたいなものか。
忍城は、資料館よりも多分敷地内の雰囲気を楽しむのが正解だった気がする。 バスの本数が少なかったので、散策する時間をとれなかった。 残念。 資料館はちゃんとした造りで悪くなかったが。
バス停近くの公園にC5726が置かれていて、おっ、と思う。
記事。 「チ。」みたい。 神の意志は、語る人によって変わる。
記事。 気になる。
移動時間を使ってなんとかまとめ終了。 Zennで公開した。
去年の甲府、館山に続いて、行こうと思って行きそびれてた水戸に行くことにした。
出発が遅くなって、着いたのは12時過ぎ。 駅に近いところから、弘道館→鹿島神社→水戸城跡→黄門神社と回る。 水戸藩ラーメンが歩ける距離にあったんで行ってみたら、定休日。
その後いろいろ遠回りし、偕楽園へ。 義烈館は残念ながら休館中。 好文亭にて「巧詐不如拙誠（こうさせっせいにしかず）」という言葉に触れる。 そうであって欲しい。 少し足を伸ばして徳川ミュージアムにも行ってみたが、こちらも休館中だった。 いろいろタイミング悪かったな。
これで日本三名園全て見た。 もっとも、兼六園に行ったのは中学生か高校生の時、後楽園に行ったのは20年前なので、記憶はだいぶ薄れている。 それでも偕楽園が一番良いと感じたな。 徳川斉昭さんと性格近かったのかも知れん。
内山先生に最後にお会いしたときに、リー代数の重要性に気付いてSeligの教科書を読んでいる、と仰っていたのを思い出す。 先生の訳本、積読になっていた。 ちょっとめくってみたら、一番最後に関連事項が書いてあった。 一昨日Geminiさんが受けた説明とも整合する。 これだ。
これだ、とは思うのだが、初学者にはどう説明したら良いのかな。
朝、ぼた雪が降っててびっくり。
コワーキングスペースに行くつもりだったが、とりやめて自宅で過ごす。 Anderson and Spong論文サマリを進めるも、案の定集中力が上がらず。 一日で終わらせるつもりだったのに。
こんなイベントやるんだ。 森山さんから教えてもらって検索した。 自分でも驚くほど興味が湧かない。
と言っても用事があるわけではなく、会社の就労規則で3/20までに必ず5連続休暇とらなきゃいけないのでそうしたということ。 去年と同じ理由。 相変わらずぎりぎりである。 教科書執筆を進めたいが、下に書いたごとく力制御まわりの理解が不十分な気がして、論文再探訪をしている次第。 今はAnderson and Spongのハイブリッドインピーダンス制御の論文を読んでいる。 これが最後の砦だと思う。
英語の翻訳は生成AIにやってもらう方が絶対速いんだけど、それをやってしまうと自分の英語力が落ちる一方な気がして、難しいところだけGoogle翻訳使いながらなんとかしている。
KhatibのOperational Space ControlとDuffyの直交捕空間に関する批判記事、両方Zennで公開したよー。
で、例によってGeminiさんとたくさん議論しながら理解を深めていったんだが、どうもこの論文がミッシングリンクっぽい。
記事。 この手の事件が起きるたびにロボット三原則とか言う人いるけど、加速度と角速度の情報から反射的にモータを動かしてるだけなんだから、そりゃあね。
朝一から午後まで、息子の空手昇段審査付添。
午後、Operational Space Control論文サマリを終える。 記事に清書する前に、Duffyの論文が気になったのでこれも要約を始める。 短い記事だから多分すぐ終わるだろうと思ったが、表現が硬く翻訳に悩む箇所がちらほら出る。 Geminiさんに助けてもらう。
夜、家族で焼肉に行く。 上の娘の合格祝い、息子の昇段祝い、下の娘の宿題進んだ祝い。
午前中、息子の空手稽古送迎。 Operational Space Control論文サマリ続き。 もうすぐ終わりそう。
午後、整骨院へ。 外出のついでにジュンク堂でウェーブレット変換の良い本が無いか探してみたが、無かった。 八重洲ブックセンターが無くなったの残念だな。
夜は録画消化。
記事。 Claude CodeにClaude Codeを作らせた、って、そんなのありなのか。
ミーティング5件。 終了予定テーマへのテクニカルコメント。 合間時間にロボシンの新幹線を予約。 前後に観光が出来そうか予定を考えてみたが、ゆっくりじっくりは難しそう。
基本的にOperational Space Control論文サマリ続き。
午前中、部所内の勉強会でインピーダンス制御の話。 こないだと基本的に同じ。 その後、川上さんのロボシン発表練習1回目。
午後、田原さん来訪。 丸々議論に費やす。 つくづく、なぜこのような議論が従来研究でなされていないのか謎。
インピーダンス制御論文に比べれば素直な文章なので、早くも終わりが見える。 議論はほぼ数式操作に終始し、ほんの少しエネルギーの話が出るだけ。 瞬間運動エネルギー最小化の考え方とか、掘り下げることも出来たろうに。
ミーティング5件、勉強会1件。
またM365のバージョンを挙げよという通達が来た。 今度こそ、こないだ上げたばっかりじゃん。 まあ、記憶が新しかったのでトラブル前に対処をサービスデスクに求めることができた。 前回の経験では更新に数時間かかるので、夜の間に仕掛けて放置する所存。
Rerun。 Rustで書かれているらしい。 3Dデータを綺麗に見られるのは良さそうだな。
ミーティング5件、勉強会1件。 空き時間は等価角軸変換Qiita記事の修正と、Operational Space Control論文サマリ。 後者はあんまり捗ってない。
段々暖かくなってきたような。
大きな用事も無かったので、Operational Space Control論文サマリに多めに時間を充てる。 内容的にはよく知っているので、詰まるところも無いのだが、逆にちょこちょこ飽きがくるので要注意。
昼前に整骨院へ。 初めて行くところ。 受付の子の対応がいまいちだったり、若いスタッフが多く騒がしかったり、なんだか落ち着かない感じではあるものの、処置は適切だと感じた。
夜は息子の空手稽古付添。