というアクシデントにもめげず、なんとか書き終わる。 日が変わる直前にとりまとめの方に送る。
十字路で横からも自転車が来たのでブレーキをかけたら、見事に前転した。 スピード出してたわけでも、急ブレーキかけたわけでもないのに。 あまりに見事で何も言えんかったわ。 横から来た人もびっくりしてた。
それで両掌に怪我。 書類書かなきゃいけないのに、何のバチだ。
瀧上さん関連の件が気になっているままだが、ある書類の〆切が近いのでそちらを優先。
…と思ったがなかなか気分が乗らず。 夕方に散髪に行く。
午前中息子の空手送迎。 迎え時に下の娘も連れて、氷川参道でお昼を戴く。
瀧上さん関連の検討を進める。 Geminiサーティに付き合ってもらう。 これは結構難度高いということが分かった。
その他、録画消化もぼちぼち。
ここを読むと、真の発見者はヨハン・ベルヌーイで、その教え子だったロピタルが契約によって使用権を得た上で自分の書いた教科書の中で紹介したとのこと。 ロピタルの死後に、ヨハン・ベルヌーイがこのことを暴露したらしい。
そのヨハン・ベルヌーイは大学で長兄ヤコブ・ベルヌーイから数学を学んだが、衝突したらしく、ヤコブはヨハンに数学を断念させるようにしたとか、ヤコブの死後にヨハンは数学教授になったとか、息子のダニエル・ベルヌーイが導いた流体力学におけるベルヌーイの法則を自分の教科書に書いた上、その教科書の出版日付を偽って先取権詐欺をしようとしたとか、もう滅茶苦茶。
Maedaさんにお誘い頂いてSony AI見学。 Aceのデモを見せて頂いた。 想像を絶する動作速度で目も心も追いつかない。 尋常じゃない。 こんなロボットが出来るものなのか。
その後は瀧上さんから相談あった件を検討する。 だいぶ戻って考え直す必要がありそう。
往きの電車の中で閉リンク運動学の件を片付けた。 計算過程の説明文書とテストコードを阿部さんに送る。
ミーティング2件。
ミーティング5件。 最初の一件は、今年度から兼務することになった部所の月例会議。 ほとんどただの雑談で2時間も費やして、こんな部所だったのか、と驚く。 最後の一件は竹内さんと個人的な話。 同じく2時間弱だが、こちらはものすご内容が濃かった。
mi-lib改修が昼には終わったんで、今西くんから指摘されていた順動力学がNaNを吐く件を調査。 まだ原因特定できていないが、どうもこないだ修正したLQ分解まわりが怪しい。 内部仕様を変えたのに合わせてMP逆行列解求解の方も修正しないといけなかったのを忘れていた。 閉リンク運動学の件があって、間をあけちゃってたからな…。
その閉リンク運動学の件だが、大筋進んだ。 まだ成功率100%ではないので、細部を詰める。 あと少し。
なんとか一通り終わった。 改めて見ても、変更内容自体はなんてことない。 一部マクロの場所を変えたり名前を変えたり修飾子付けたり、というだけ。 ただひたすら分量が多かった。
記事。 ほかにも日経新聞とか、けっこうあちこちでニュースが出ている。 けど、アトムってどこ？ 最初はDOBOTのあれのことかと思っちゃった。
こんなイベントも企画されている。 行ってみるか。
ミーティング4件、勉強会1件。 組織の研究開発人材像について期せず諏訪さんと議論。
ZEDAの仕様変更へのmi-lib全体の対応、大々的な修正になる。 修正内容自体は大したことではないのだけど、何しろ分量が多いので。 写経に近い感じで黙々とやる。
昔からのファン向けEZY導入なんだな。 EZY観てないけど。
ミーティングは3件のみ。 移動時間、空き時間も含めてZEDA、ZM、Zeoの大改修を進める。 やっているうちに、そういえばこれも気になる、というところがどんどん目についちゃってなかなか終わらない。
夜は整骨院。
朝一の会議、開始時間を間違えて遅れちゃった。 反省。
その後、ミーティング8件。 長さは10分のものから2時間のものまでばらばら。
着地誘導型二脚制御について、今西くんが大変興味深い解釈をしてくれる。 こういうところが彼の凄さだ。
閉リンク運動学の件を進めていたら、ZEDAとかZMの基本機能を修正したくなっちゃった。 これ、大がかりになって本筋が遅れるやつだ。 まあ、やるんだけど。
録画していたクラシックTV冨田勲氏の回を観る。 正弦波・三角波・鋸歯波・矩形波とエンベローブ整形、フィルタ、そしてマルチプレクサ、昔FM音源でやったな。 全然うまくできなくて苦労したものだ。 今でもうまくやれる気がしない。
これは音色の低次元モデルと言える。 サンプリングデータを元に本物の音の高周波成分まで再現するやり方は、高次元モデルと言えるんだろうか。 なんだか現代のロボット制御にも通じる流れな気がする。 そこから考えるべきこともありそう。
終わった。 APIがシンプルに設計されているのは流石Googleだが、RGBの並びバリエーションはも少し種類増やしても良いのでは。
記事。 最大1.1億円って、そんな額で出来たらびっくりするけど。
書類作成の用事があったので、ぼちぼちやる。 なかなかやる気出ないなー、と思いながら。
あと、ついカッとなってZX11でWebP読み書きを追加し始める。 バイトアラインメントがXImageと異なるので、その変換を書かないといけない。
記事。 あっちの人はこういうの好きね。 悪いけど粗野な感じがするよ。
朝からミーティング7件。 気付いたら19時。 それからようやく滞っていた雑務を幾つか処理。 ROBOMECH飛行機も予約した。
ときどきしれっとやるね。
JSTのお知らせ。 全然知らん人が何人かいる。 まあ、見せて頂こう。
自分で書いていながら忘れてた。 夜に思い出して、慌ててコンビニ何件か回るも、全て品切れ。 あーあ。
午前中が丸々空いていたので、書類作りの仕事を一気に進めたかったのだが、閉リンク運動学の件がどうにも引っ掛かり、ついついそちらをやっちゃう。 テストコードがうまく動かない。 どうも与えた初期値が誤っているような感じなんだが、まだ原因特定できていない。
午後は長めのミーティング3件。 今西くんと議論が進む。 だいぶ見えた気がする。
記事。 同意できるところもあり。
久し振りに駅の売店でビールを買って車中で飲む。 京都限定の地ビールということで期待したが、それほどでも無かったので残念。
閉リンク系運動学の計算続きをしようとするも、疲れて寝落ちする。
こちらの会社に見学に行った。 けいはんな事業所からは歩いて行ける距離。
で、いろいろなことに感心しっぱなしだった。 まず、社員さんが全員来客に対してきちんと挨拶して下さる。 指導が行き届いていると感じた。 これは小さいことのようで、実は社風作りに凄く影響する。
社長さんが自ら対応して下さったが、事業・技術・知財の全側面で一貫性のある考え方をされていることにも感心した。 経営者ならば当然と思う人もいるかも知れないが、大きな会社ほどこれが難しい。
メーカーとしてもレベルが高い。 無二の技術を持った上で、それをちゃんと選ばれる理由に落としこんでらっしゃる。 戦略とはかくあるべしという感じだ。 そして内製を嫌がらないから技術力を維持できているし、発想をどんどん形にすることもできる。 新案件の獲得や新事業の展開も速い。
内製を嫌がり、できるだけ外部調達したがるメーカーが増えている中で、貴重だ。 つくづく思うのだが、「人が既に作っている」ことは「自分が作らない」理由にならない。 車輪の再発明は避けるべき、と言う人は多いのだけど、そういう人に限って、発明と製作の区別がついていない。 車輪の再製作はしなければならないのである。 そんなことを改めて思わされた。
閉リンク系運動学を進める。 計算の道筋は出来たが、思っていたよりも項が多いので、Maximaに頼ることにする。
午前中はミーティング1件。 午後は1件他社訪問のち夕方にもうミーティング1件。
閉リンク系運動学の文書を書き始めた。 あんまり時間かけたくないんだが。
ミーティング6件。
ROBOMECHの宿予約。 初めて中州にとってみた。 最初は祇園が良いかなと思ったのだけど、呉服町側にとれる所が無かったので。
記事。 これは遊べそう。
往きの電車で作成を進めたい書類があったのだけど、なんだかやる気が出ず。 代わりに柔らかヒューマノイドを読み進める。
ミーティング8件。 重いやつが4件、重くないけど困らされたやつが1件。
阿部さんが、閉リンク系の順運動学が解けないと言うので、見てみる。 確かにすぐには解けないようだが、落ち着いてやればいけるんじゃないの、と手を動かし始める。 他にもやらなきゃいけない仕事いろいろあるのに。
録画消化、机の上に書類が溜まってきたんで整理＆シュレッダー。
なんだか一日中眠かった。 午前中に息子の空手送迎、午後に耳鼻科、あとは家でぐだぐだしてた。
この回。 いろいろ残念な出来だ。 ロボットがとても軽いものに感じられる。
記事。
記事。 中身はAgiBotだそうで。
ここ、いつも威勢は良いけど、実行可能性が見えないんよな。
いつものように、終日技術系の定例会議、6件。
いまいち集中力が上がらない。
品川で蟹を食べる。 いろいろお世話になりました。
ミーティング2件。 うち一つは3時間以上の長めのやつ。 どうにか方向は見えた気がする。
平島くんたちと長めの相談。
動画。 こっちもこっちで凄い。
ちょっと遅くなったけど記事。 いろいろやるなぁ。
流れは既に整理できているのだが、行列とベクトルのサイズがどんどん変わっていくことを強調しないといけない。
午前中、昼、夕方に大きめミーティングが3件。 午後一に勉強会が1件。 職場を辞す直前に兼田くんから臨時相談1件。 ちょっと疲れたよ。
なんとかバグが取れた。 これで実時間優先度付き分解速度＆分解加速度制御が実装できる。
記事。 零号人機が出るのかな？
記事。 PERFECT BLUE好きなんだが、着る勇気はないな。 もし街中でこれ着ている人見掛けたら、心の中で手を握る。
やる気が出ないままではいかんので、新幹線にてLQ分解の続き。 だいぶ進んだ。
ミーティング3件。 勉強会も1件あったのだが、さぼってしまった。 どうにもやる気が出ない。 多分、軽い鬱。
何もしないよりはましと、こんな記事を読む。
往きの電車の中で、連休中滞っていたLQ分解の続きをやる。 バグが取り切れないままタイムアップ。
ミーティング6件。 その他、RSJ発表について管理職で相談。 今年もいっぱい出せると良いな。
兼田くんからpull requestが来ていたので取り込む。
というのに行ってきた。 埼大のアカペラグループ、浦高グリー、一女合唱部、あと、JARNZΩという方たちが演唱。
浦高グリーは人も増えて、上手くなっていたので驚いた。 一女は流石に響きが綺麗。 もっと語るように歌うと良いと思った。
一般論としてアカペラは、まず音程が崩れると聞いてられなくなって、崩れないように支えるのはベースの役目。 ゴスペラーズのベースの北山さんなんかは、音感がしっかりしている上に、Aを出すときは必ず音叉を耳に当ててコントロールしている。 あれが他のグループよりも一つ高いレベルを維持する秘訣だと思う。
上記は第一部で、第二部というのもあったらしい。 そちらでは半崎美子さんという方が歌ったそう。 「ショッピングモールの歌姫」と呼ばれている有名な方らしいが、全然知らなかった。 YouTubeで拝聴した。 しっとり柔らかい声。
春ミーティング反省会を受けて考えたことを少しずつ形にしようと、委員会ウェブページの更新から着手する。 理事会から、活動記録をアップデートしないと委員会継続させないよ的な警告も受けていたので。
この際だから、スマフォフレンドリーなレスポンシブページにしてみようといろいろ足掻く。 サーティにだいぶ手伝ってもらった。 ハンバーガーボタンなるものも付けてみようと四苦八苦。 サーティはlabelタグでcheckbox使うといいですよと教えてくれたけど、全然うまくいかず。 試行錯誤の末に、buttonタグとJavaScriptを使う方法に行きついた。
成果。 上手く見えるかな？
息子が空手を再開したので送迎。 あと、かかりつけの耳鼻科に行って薬を処方してもらった。 録画も少し消化。
ミーティング4件。 あと、いろいろメールやらDMやら。 暫くコーディングと読書に振ってたんで、滞ってた。
連休明けではあるが、有給休暇をとってさらに連休を延ばしているメンバーが多いので、業務ミーティングはなし。 とある計画で、午前中に平島くんたちと相談。 午後は勉強会1件。
夜、先日行った春ミーティングの反省会。 思うところ色々あり。 だがサステナブルなイベントにするというのも大事で、結局チュートリアル作成に自分自身がコミットしないといかんという結論になった。
就寝前に、先月末の出張経費精算。
今日は息子と一緒に漫画会館へ。 この企画展を見に。 謳い文句が大きかったので、久々に大々的な企画かと楽しみに行ったのだが、いつもの如く慎ましやかな内容。 興味深くはあったのだけど、もっと気合入れても良かったのではないか。 職員からしてあんまり展示内容に興味無さそうなのも、どうかと思うし。
そのまま近くのショッピングモールまで行って、息子の自転車を購入。 修理してもらいたての自分のクロスバイクも非常に調子が良い。
下の娘と一緒に自転車屋へ。 自分のクロスバイクも修理してもらって、また乗れるようになった。 一日で直してもらえると思っていなかったので大変有難い。
大須賀先生の本に続いて、細田先生の柔らかヒューマノイドも読み始める。
記事。 こういう未来が来るとは思っていたが、こういう形で来るとは思っていなかった。
基本的に薬を飲んで大人しくしている。 午前中に本読み終わり。 だいぶ調子がましになってきたんで、午後は録画消化するなど。 松本若菜さんって演技上手いなぁ、と感じ入る。
PCが突然ダウンした。 やだなぁ。 急遽バックアップをとることにする。
書かれていることにはほぼ全面的に共感するが、やっぱり「陰的制御」という言葉に違和感が拭えない。 言わんとするところは分かる。 が、こんな思わせぶりな言葉を使わずとも説明できると思うんだよね。
LQ分解の続きもやれず。 時間がもったいないな、と思い、積読していた本を読むことにした。 まずは大須賀先生の知能本。
長時間読み続けてると頭痛が酷くなるんで、休み休み。 半分までまず読んだ。
近所のドラッグストアで薬を買ってきた。 これを飲んでまた臥せる。
元行列が縦長の場合だと、各行ベクトルを保存するために最低限列数分の配列が必要になっちゃう。 やっぱりその分は最低限動的メモリ確保しないといけないかなぁ…と思ったが、1行目は第1成分だけ値が入って残り全部0になるので、その操作を最後にやることにすれば1行目配列を一時作業スペースに使えると気付いた。
気付いたが、頭痛がつらくて真面目に考えられない。 今日はここまで。
熱は無いが、頭痛と咳、鼻水が止まらない。 とりあえず臥せる。
API設計は出来た風味。 それでZMリファクタリングも進んだんだが、さらに欲張って、動的メモリ確保しない破壊的Gram=Schmidt直交化を実装できないかな？と考え出した。 階数分解しようとすると、元の行列Mが縦長の場合と横長の場合とで実装が変わる。 つまり、Mが縦長ならLが、横長ならQがMの一時コピー先になる。 後者のケースは割と簡単に実装できるんだが。
記事。 はっしー矢面に立たされてて可哀想。
日本ロボットの弱体化を招いたのは何なのかという問いに答えるのは難しい。 いろいろな理由が複合している。 間違いなく言えるのは、地に足の着いた真面目な研究開発を素直に評価する風土が無くなってしまったということ。 国にも企業にも大学にも。 これロボットに限らないね。
そんな中、彼らは気概がある集団だとは思う。