午前中、下記のCursorいじりと、Geminiのイラスト生成機能で少し遊んだり。 昼はいつもの如く録画を消化。
その後は、RoKi-GLカメラ情報のZTKファイル入出力機能を作っていた。 流れで複数カメラ登録にも対応。
移動物体へのマウントをどう管理するか悩み中。
ここ。 Linux用のAppImageをダウンロードして起ち上げるも、いきなり使い方が分からない。 普通のテキストエディタと同じ感覚でファイル開けると思ってたのに。
今日も出勤しようと思っていたが、急遽変更。 やること沢山あり過ぎて困っている。 自分にとって一番良くない状況である。
九大の講義の話もそろそろ考えないといけない。 一番伝えたいことは決まっているのだが、90分×4回分でどう組み立てるか。
今日はミーティング4件。 空き時間はほぼ全部RoKi-GL修正に使った。 ようやく一段落。
石井さんに教えて頂く。 これ。 素人にはお薦めできない類のツールだが、もしかして自分が欲しかったものはこれかも知れない。 勉強は必要。
午前中はテーマ審議が2件。 空き時間多め。 午後は相談1件と昨日の長ミーティング続き。
RoKi-GLカメラ関連修正をまだやっている。 環境マッピングでデグレが発生したので直すなど。 通勤時間と空き時間で進めて、なんとか終わりが見えた。
午前中ミーティング1件。 午後は勉強会1件のち長ミーティング1件。
通勤時間と空き時間で進める。
今までは行列計算をOpenGLに任せていたが、Zeo使うように変更。 OpenGLでは、描画対象の座標変換と視点の座標変換を陽に分けていない。 内部的には同一のものだからある意味合理的だが、使う側としてはややこしいので、切り分けたいという趣旨。 多分速度の面では不利だけど、計算はかなりすっきりしたんで、デバッグも機能拡張もやりやすくなった。
腰は起きた時が一番痛く、仕事しているうちになぜか消え去った。 体の歪みが一か所に収束せず、あちこちに移動しているということだと思う。
今日はミーティング3件のみ。 空き時間はRoKi-GL rkglCamera関連API修正と、ZMのNURBS曲線データZTK入出力処理追加とかしていた。
夜、某氏と会食。 前回はまだ阪大にいた時だから、何年ぶり？
無理矢理繋げた感があるな。 アルファベットにするとtooooooouhoooonooonoooooo。 なぜ日本人はこれが分かるのだ？
暫く治まっていたのに、急に痛んだ。 サポータをつけて、一日大人しく家で仕事。 座りっぱなしなのも原因ではないかと思うのだけど。
ミーティング5件、勉強会1件。 あと、OSXの牛久さんの講演が新人研修の一環であったので、ちらっと聴く。 新人の皆さんは何を思うか。
RoKi-GLカメラ関連修正、どうにか見えてきた。 関数名変えるだけで大騒ぎだ。 その後、機能整理と拡張が待っている。
なんだか今日は冷える。 4月も半ばだというに、気候が安定しませんね。
RoKi-GLカメラ関連修正を続けるも、関数名の決め方に悩む。
夜は息子の空手稽古付添。
録画が溜まっていたので消化。 なんだか時代劇が多い。 RoKi-GLカメラ関連修正もぽちぽち。 終わりが見えない。
大宮に移動中、手を付け始める。 現状、運動計算、形状計算に比べれば、視覚認識まわりの機能は全然貧弱なので、先が長い気がする。
ミーティング6件して帰路に就く。
社内申請降りてたのに、その後何もしてなかった。 した。
全く手を付けられていない。 一本読み始めたものの、読み続ける気持ちが挫かれる。
記事。
「万博に来場した皆さんの反響が大きければ『じゃあこの先、川崎、本気になりますか』ということで考えている」（川崎重工業）
だそうだが。
ふと聴きたくなって検索したら、こんな動画が。
曲調に全然合わない、不思議な曲名だなとはずーっと思っていたのに、今までずっと調べずにいた。 原曲がミュージカルで、しかも実際にあった事件を元にしているとは。
午前中は丸々空いていたのだが、臨時の相談が2件入ってきて、それで埋まった。 午後は長めのミーティング2件。
というのがあるらしいと知って調べるも、出て来たのがMathWorksのページだけ。 MathWorksの発明なの？
公式は簡単だったので、朝飯前にZMに実装・評価。 あんまり効果は分からず。 深入りはしないことにする。
いまいち理解が怪しいが、出来たことは出来た。 問題はここからだ。
ミーティング4件、勉強会1件。 今一つ身が入らず。
半世紀生きたんだって。 信じられん。 下天のうちを比ぶれば。
ミーティング5件。 空き時間が十分あったので、昨日の四節リンク機構トルク計算のメモを作り上げて関係者に展開。
ZMのスプライン補間とPCHIPに無駄＆大きなバグがあった。 補間と微分記事にも間違いを載せていたので、慌てて修正。
記事。 MagicLabという会社、前も見たことあるが、オフィシャルサイトが無いんだよな。
新日本橋のTOHOシネマズで終業後に間に合う時間帯に上映していたので、観に行く。 こまごま時代に即した修正がなされていたし、キャラ造りも原作から少しずつずらされていたが、味はしっかり残されていて良い。 原作者さんとしっかり話をされたのでは。
それはそうと、入巣柚実役の子の名前を毎回忘れる。 ルカ役の平祐奈さんという方は初めて知ったが、金髪でないと全然印象違うな。
兼田くんからまた仕事が降ってきた。 ZM 3次スプライン関数の係数計算機能。 しれっと作る。
ミーティング4件、勉強会1件。 合間に今週後半の出張前手続き。 桜の時期だからか、京都の宿がだいぶ埋まってしまっている。
四節リンクの外力に対するトルク計算で、盛大な勘違いをしていた。 恥じ入って計算メモを作る。
息子の空手稽古付添。 開始まで時間があったので、ZMリファクタリングを進める。
これ。 ここ毎年かは、サイエンスパフォーマーショーをメインの目当てとして行っている。 今年はリケジョ特集だったらしい。 GENKILABOのおがちゃんとゆっぴが健気で良い。
浮いた感じになっているので、多変量解析の部分にまとめるべくリファクタリングを始めた。
息子の空手送迎のついでに、ジュンク堂で良い教科書がないか見て回る。 残念ながら良いのが無い。 JSMEの教科書の大須賀先生がお書きになったパートは説明がとても良いのだが、実装にまでは踏み込んでいない（本の趣旨上致し方ない）。
動画を幾つか消化する中で、大友克洋氏の童夢が採り上げられていたのを少し見る。 改めて解説を受けると確かにあちこち革新的。 影響力大きかったのも納得。
今日も指定席を予約した。 名古屋を過ぎたらほぼ空席が無くなった。
Hogan論文第I部要約、日本語修正も含めてほぼ終わり。 表現は難解ながら、とても大事なことを言っている。 強化学習華やかな今こそ、ロボット制御に携わる皆に読ませたい。 ともかく第II部の要約に入る。
システム全体構成整理と開発項目の優先度検討を一応終えた。 来週関係者一同で精査する。
午前と午後に技術関連ミーティング1件ずつ。 合間に、待ち状態に入っていた事務書類について関係者をせっつき、決裁に上げる。
午後2に来客対応。 大きな動きになりそう。 こちら側の体制整備がネック。
記事。 Bexの進化型か。 さすが、形にするのが早いな。 本当にこんな風に動いたらいいねぇ。
午前中に技術相談1件、午後にテーマ審議1件と来客対応。 いろいろ考える。
合間にシステム全体構成整理と開発項目の優先度検討。 作りたいものに対してリソースが足りていない。 欲張りなんだとは思うけど。
夜、木岡さんと飲む
記事。 発電床と言われると音力発電を思い出す。 当時はあまりに素人騙しな売り込みをしているということで、仲間内で話題になった。 その後エネルギーハーヴェスティングという言葉が出来たんで、何事も言い方次第で印象変わるな、と思ったものだ。
ロボット接客の方はavatarinだそうだ。 こちらもアバターという言葉が便利に使われている感じがする。
2024年においてもこれらはまだ未来像なのか？
指定席とっていたが、うっかり乗り損ねちゃったんで、ひかりの自由席に乗る。
Hoganインピーダンス制御論文Part Iの訳が終わった。 それで分かったが、この論文は言い回しが難解で、一読しただけでは何言ってるか分からない所が幾つもある。 同じことを、表現を変えて繰り返している箇所も多い。 全体をつかみやすくするために、日本語もかなり直さないと。
ミーティング2件、勉強会1件。 珍しく空き時間の多い日。 先週自ら作った宿題の消化に充てる。 しかし全然終わらない。
ROBOMECH2025参加登録をしてなかった。 まずは事前経費申請する。 懇親会もう埋まっちゃったのか。
記事。 能動関節16個、受動関節4個か。 どこが受動なんだろ。
ちゃんと開閉の自由度（MP関節外内転）がある。
記事。 ロミオの青い空、当時は見なかったな。 前作の七つの海のティコも、その前作のブッシュベイビーも、わりと好きだったのになぜか途中から見なくなって、本作は最初から見なかったんだった。 何かの都合で時間が合わなくなったとかそういう理由。 今みたいに録画が気軽に出来る状況でも無かったし。
この機会だから、見とくか。
嘘を付けなかったな。 あ！うしろにおばけがいるぞっ！
それはさておき、 昨今は嘘か真か分からない報道が日常的にも飛び交っている。 それらには、悪意があったり、悪意が無くても誰かを貶めたりするものが少なくない。 どうせ嘘ならApril foolでなくYearly foolと割り切って、嘘と分かって人を笑わせたり安心させたりするものばかりついていたいね。
ミーティング4件、勉強会1件。 半端な空き時間がちょこちょこあったんだが、やっぱり有効活用できなかった。 分解能可変Octreeの法線自動推定機能追加を終わらせたくらい。
FFTを勉強し直さなきゃと思った。 Numerical Recipe in Cを見直してみたが、説明がかなりいまいち。
検索したらこんな記事が出て来た。 対応する阪神阪急不動産のニュースリリース。 知らなかったが大丸も閉館してたんだな。 ヤマダ電気側とモノレール側をつなぐメインの並びと、セルシー広場って、結構高低差があるのだが、全部埋めちゃうのかな？ セルシー広場もちょっと知られていた場所だったんだがな。
今日中に嘘を付けるか？
喉の痛みはだいぶ収まったが、完治した感じはまだない。
ミーティング5件。 何ということは無いのだけど、集中力上がらんし眠気はあるしでまともに仕事できず。 先週末の出張経費精算しようとしたら、宿から宿泊税領収書もらうの忘れてたことに気付いたり。 だめね。 今週木～金も出張することにしたので、事前申請。
記事。 日本が空気と化しているな。 そしてEV自体雲行きが怪しくなってるけど、どうなの。
録画が溜まってた。 5本くらい一気に消化。
あと、今頃になっちゃったが雛飾りを片付けた。
記事。 石川くんが教えてくれた。 もう1年半前のものだけど。 良いこと言ってる。
のぞみの中で作り始めた。 まだ終わっていない。
豊中からモノレールで千里中央へ。 セルシーがどうなってるか気になっていたのだが、未だに廃墟状態だった。 地権者の事情で再開発が進まないと聞いている。
そのまま北急線で新大阪に向かう。 千里中央がターミナルでなく、箕面萱野という駅名が出ていたことに時間の流れを感じる。
日が出ている間の新幹線での移動。 こないだ見損ねた伊吹山を、今度はちゃんと見る。 庄内川を過ぎたところで、名古屋城も一瞬見えた。 これは地味に嬉しい。 一方で、掛川城は見逃しちゃったし、富士山は低くい雲に完全に隠されていた。
大変だという話だけ聞いていたが、本人が元気そうだったので良かった。
G1で遊ばせてもらった。 色々いじめてたら反対に踏まれた。 痛い。
欠かさずお参りしていたお地蔵様、子供たちをよく連れて行っていたマンション裏手の公園、引っ越す直前にはまだ造成前だった新築の団地などを見て回る。
祝園から放出経由で行く方が実は近かったようだが、久し振りなので河原町まで出て阪急線を使う。 雰囲気が変わっておらず、安心する。
ミーティング7件、実験様子見。 出張の主目的だった会議で、自ら宿題を沢山作ってしまう。 思いがけず入ってきた事務書類作成についても、庶務さんに色々教えて頂く。
年度末なので、夕方に異動される方々の挨拶会。
喉の痛み、ましになってきた気もするが、咳がまだ止まらない。
ミーティング6件。 人事関連多し。 時期が時期だから仕方ない。
思わぬ事務仕事が1件入ってきた。 これ僕の仕事なのか？と思わないでもないけど、他に振れる人が思い当たらず。
天空橋Kawarubaにて。 飛行場を眺めながらカフェで仕事できるの中々魅力的だな。 普通に橋本社長が歩いてらして驚いた。
蓮沼さんに現状をいろいろ教えて頂く。 結構大きな動きがあったみたい。 どう繋げるか。
ミーティング終了後、江くんと少し立ち話。 おおよそ予測通りの反応だった。 気持ちは同じなんだけど、他人事じゃないからねえ。
帰る前に水内先生、中西先生、垣内先生、中岡さん、上岡さんらと食事。 エンジニアリング教育の話と人型ロボット研究の話、関連付けるにはちょっと遠いが、無関係ではない。 で、どうするかだが、どちらも過去に取り組んであんまり成果出なかった実態があるからなー。
悩みは晴れない。
午前中だけ。 ミーティング3件こなしてさっさと移動する。
コートなしで外に出てみたが、全然問題なかった。 ヒートテックももう要らないな。
ミーティング5件、勉強会1件。 明日からの出張宿手配と、先週から続いた出張の経費申請がまだだったので、まとめてやっちゃう。
喉はまだ痛い。 そして症状が変わった気がする。 今日はくしゃみ鼻水に悩まされた。 まさか花粉症じゃないよなぁ？
ミーティング6件。 そのうち1件、face-to-faceでやりたいものがあったので。 合間時間に、来期のミーティング時間割調整、テナント賃貸関連、人事評価関連作業をするなど。
声枯れと咳がなかなか改善しない。 咳のし過ぎで胸筋が筋肉痛になった。
夜帰る。 移動時間をうまく使えていない。
記事。 時計については、失敗する理由の仮説を幾つか立てることは出来る。 日付については何なんだろう。 時間とか暦の概念が出来ないということなんだろうけど。
記事。 あれ、大宮駅や上野駅にはまだあると思ってた。
これ、自分の人工知能の講義で最初に引き合いに出してるやつ。 問題提起の素材として秀逸なので、無くなってしまうのは寂しいな。
朝、少し録画消化の続きをしてから、下の娘と一緒に駅前の電気屋へ。 家のコンセントが経年劣化で焼けたので、新しいものを買う。
午後はそのコンセント付け替えをば。 一瞬、誤って電源つなげたまま作業しちゃったんで、腕がしびれる。 いかんいかん。
その後は録画消化再開したり、下の娘とリコーダー練習したり。 夜に息子の空手稽古付添して、返ってきたら20時。 すぐに家を出て新幹線に乗る。
喉の痛みが相変わらずひどい。 熱は全然ないのだけど、声が出づらい。 咳も止まらないし。 堪らず再度耳鼻科へいく。 強めの薬を出してもらった。
昼から長女の部活コンサートを聴きに行く。 この時期恒例となっているもの。 皆楽しかったかな。
帰宅後は録画消化。
終日ほぼ隙間なしでミーティング8件という日だったので、在宅勤務。 来週も急遽2回出張入れることにしたので、事前手配。 喉が痛いので難儀する。
勤務後に、ZM少しデバッグ。 気紛れで、SVMについてもまとめ始めた。
ということを、さる人がとある記事で曰っているのを見た。 元の文脈は、センサで周辺環境を計測して目標運動軌道を正確に求めて、というようなことは人間はしていないから、という意見によるものだった。
～というようなことは人間はしていない、というのは良いとして、なぜそこから、だから人間が数学を解いて～は間違っている、という結論になるのか。 人間は計算に基づいて身体を動かしている。 それがどんな計算かを調べる試みも沢山ある。 貴方がそれらを勉強する労力を惜しんでるだけでしょう？ 自分の怠惰の問題を、なぜ科学そのものの在り方の問題にすり替えるのか。
朝一、坂の上の雲ミュージアムへ。 再放送録画だけしてまだ観てないんだよね。 一昨日子規記念博物館に行っていたお蔭で、人物関係はよく理解できた。
その後、予定になかった萬翠荘を見学。 こちらも松山藩主が譜代大名の松平氏だったというのを道後で予習していたお蔭で、昭和天皇との関わりがよく分かった。 いろいろ繋がるもんだなあ。
それからロープウェイで松山城に参る。 天守は元々5層だったのを、将軍家に遠慮して3層に減らしたとか。 中に入ると、下から見上げた時にうける印象よりは小ぶりな造りになっている。 松江城と同じくらい？
天守のある本丸は観光客で賑わっているが、そこから二の丸まで降りる道はなかなか険しく、人の数もぐっと減った。 大井戸の発掘調査をした時に、日露戦争時のロシア兵捕虜と日本人看護婦とが恋愛した証拠となるコインが出土したので、恋人の聖地の一つとなっているらしい。 全然知らんかった。 あと、水琴窟があって、武田神社にあったものよりも音が良かった。
三の丸まで降りてきたのが中途半端な時刻だったので、当初愛媛県美術館に行く予定だったのを変更し、子規堂に行く。 こちらも予備知識なしだったが、正岡子規生家を復元したもので、ゆかりの品が幾つか展示されている。 見学料が50円とお安い。
それでちょうど良い時刻になったので、JR松山駅に戻ってしおかぜに乗る。 帰り道は、今西くんから受けていたエラー報告を解析していた。 その過程でテストコードやら小機能やらを追加。
記事。 Disney Researchのやつが進化したのか。 Google DeepMindも組んでると。 何気に脅威。 日本の勝ち目はどこにあるのか。
記事。 「海がきこえる」好きなんよ～。 最初に道後に興味を持ったきっかけもこれだったし。
7/4開始なんでまだ先。 上映館早く教えて欲しいな。
公式サイト。 実写なのね。 怖いもの見たさはある。 4/4以降に行くのが良さそう。
昨夜の懇親会後、なぜか喉がまた痛くなる。
学習セッション、制御セッション二つ、位置推定セッションと聴講。
学習セッションでは座長の入江さんが爆睡していたのが面白かった。 優秀講演賞受賞おめでとうございます。
制御セッションでは頓珍漢な発表があって、それは頓珍漢ですよ、と言ったら抵抗された。 素直に聞けないあたりが頓珍漢な研究をする所以なんだろう。 指導されている学生さんは不運だな。 午後の二つ目の方は座長をする。 セッション中よりも、その後の滝さんとの会話の方が盛り上がる。 2/20の日記が書き途中のまま放置されていたのを指摘され、よく読んでらっしゃるなと驚いた。 とりあえず書こうと思っていた事柄を追記した。 あの状態で、何が書かれるのか少しでも予想出来る条件を備えていたのは、恐らく全世界で滝さん一人ではないか。
昼ごはんは上田先生とご一緒させて頂く。
位置推定セッションは友納先生目当て。 やっぱり流石の御発表。 何というか、僕が大事だと思う課題を着実にクリアしていってらっしゃる。 追い着ける気がしないが、頑張って追いかけないと。
松山で後泊。
前泊した宿のすぐ裏手だった。 Awardセッション二つとSLAMセッションを聴講する。 自分が考えつくようなことは誰かがやってるんだな。 外界表現の逐次更新についてもっと考えないといけない。
30回記念企画というのが目玉だったが、応募案がどれもロボット自身の性能向上には関係ない話ばかりで、もしかしてロボット研究者の大半はロボット好きではないのでは？と思わされた。あと、この企画があるために懇親会前に風呂に入れない、というのは問題ではないか。
瀬名先生がいらしていたので、ご挨拶に伺う。 その後のオーバーナイトセッションでも少しお話したが、10年も前のことをよく憶えてらっしゃったので驚いた。 鏡面世界の話から空間認識の話につながっていたのだった。 自分としては、錯体の話が出てきたことの方が強く記憶に残っていたのだけれど。 何にしても、ご機嫌良く話してらしたので良かった。 「他人を思い遣る温かい心」についてもお話したかったのだが、座った場所の都合でその後は藤原さんとなぜか量子コンピュータの話に。
昨日休みだった資料館に行く。 こちらも1室だけの小さなものだったが、展示内容はいろいろ興味深い。 出て、武家屋敷に向かったところで妻木先生とばったり。
その後、公園内をぐるっと回ってから土産物屋へ。 子規記念博物館内のショップももう一回見てみようかなと思ったら、今日はこちらが休館だった。
松山から路面電車に乗って道後へ。 近いとは思っていたが、思っていた以上に近かった。
河野氏の時代は道後にあった湯築城が政治の中心で、豊臣政権時代に加藤嘉明が松山に城を映した際に湯築城の資材を使ったので、こちらは廃墟になって放置されていたのだそうな。 それを整備して公園にしたのが初代町長の伊佐庭氏で、道後温泉を建て直したのも彼の英断に拠るものだと。 予算が大きかったので市民の大がかりな反対運動も当時あったとか。
あと江戸時代、松山は譜代大名の松平氏が治めたので、長州征伐の先鋒を務めたり、戊辰戦争の時は朝敵として土佐藩にすぐに攻め入られ無血開城したり、ということも知った。 教科書ではあんまりフォーカスされないけど、結構時代に揺さぶられる事情があったのだな。
なんてなことを、街を回るだけで勉強できる造りになっていること自体が素晴らしい。
子規記念博物館に行く。
何事によらず革命または改良ということは必ず新たに世の中に出て来た青年の仕事であって、従来世の中に立っておったところの老人が中途で説を翻したために革命または改良が行われたということはほとんどその例がない。…そう言われればそうかも知れない。 愚陀仏庵での52日間というのが驚きだった。 あと、よく見る子規の晩年の写真が横向きなのは、脊椎カリエスの痛みが酷くてカメラの方を向けなかったため、だそう。
その後に湯築城資料館と武家屋敷へ、と思っていたら本日休館。 気を取り直して、明日行く予定だった伊佐爾波神社と宝厳寺に行く。 夕方も近かったが、それほど窮屈感も無く回れた。
その後は道後温泉に、10分ほど並んで入る。 こちらは思っていたよりずっとコンパクトだったが、入場制限のお蔭で狭くは感じなかった。 湯舟が深い。
7時前に家を出る予定だったのに、10分ほど遅れて、予定していた新幹線には乗れず。 余裕のある行程だから大事は無いのだが。
のぞみでゆっくり車窓を楽しめるかと思ったら、窓際席は埋まっていて、おまけに自由席が3輌から2輌に減ったせいか立ち乗り客がいっぱいで視界が塞がれる。 辛うじて富士山と姫路城が観られた程度。 ZMのサンプルコードとテストコードを少し整備して、Hogan論文要約を再開した。
岡山で特急しおかぜというのに乗る。 なぜかアンパンマンのラッピングで、社内放送でも戸田恵子さんの声が流れる。 なんだか思っていたのと違ったが、のんびり電車の旅は楽しめた。
その後も幾つか、録画消化。 アテルイ伝というのを、これも何の前知識も無しに観たら、なんとなく起用されている役者さんたちが一世代前の方々の感じ（失礼）で、おまけに大杉漣さんも出てたりしたので、結構前のドラマだったとようやく知った。
ZMデバッグだの論文ダイジェストだの添削だの、やることは沢山あるのだけど、いまいちやる気が出ずだらだらして過ごす。
夜、息子の空手稽古送迎。 雨の中自転車往復。
深夜に録画していたのを、何の前知識も無く観る。 2021年の映画だったのか。 原初的な自然言語処理プログラムが勝手に進化して自律エージェントになるという設定を、荒唐無稽と切って捨てるのは簡単だけど、それは無粋というもので、SFチックファンタジーと捉える方が良いかも知れない。
人工知能とIOTが融合し、自律的に行動するようになったときに、それは人類にとって脅威か？というのが大テーマ。 まあ、脅威であることは間違いないのだけど、自律行動の根底にあるのが人の好意だとしたら、シンプルに素敵なことにもなり得るよね、という話と理解した。 共感できるところもある。 技術自体には善も悪も無い。 それはいつだって人の心の問題。
そして、土屋太鳳さんって歌上手だったんだな。
近所の公立中高一貫校が文化祭をやっていたので、息子と行ってみる。 内容はまあ、今どきの中学生らしいものだったが、先生たちが学生たちの自主性を大事にしている学校だということがよく分かった。
帰宅後、録画消化。
昨日に続き、ZMの関数引数にconst付ける仕事の続き。 その過程で、勾配法まわりの機能が弱いのが気になる。 息子の空手送迎もしつつ。
ミーティング8件、昼食時まで埋まってた。 自分で数式を書く時間が欲しいのに。
兼田くんから、ZMの関数引数にconstを付けてくれと言われたので、付け始める。 最近兼田くんから仕事を振られてばかり。
記事。 そんなことになっていたのか。
記事。 Xでの発言に対し「言葉足らず」だと指摘するのは、無教養の極みだな。 僕は、文字数に限りがある中で紡ぎ出されるaikoさんの言葉は素敵だと思う。
gitでバージョン番号をタグにしたらいろいろ助かる向きがあると分かってはいるのだけど、自分が使わないもので、毎回忘れてしまう。 そこで
function gitpush(){
`basename \`pwd\``-config -v | xargs -i git tag v{}
git push origin main
}
というのを作った。
午前中、点群処理関連の4記事を一気にQiitaで公開。
昼、マイナカード更新のために区役所へ。
午後、ミーティング2件、勉強会1件。 勉強会では、とある参加者に、今どきZMPを使っている人などいないと言われ、戦慄が走る。
駒形くんが講習してくれるというので、午前中から離れへ。 その後、ミーティング4件、勉強会1件。 合間時間では先週の出張経費申請など。
点群法線推定の記事を書きながら、関係するコードのリファクタリングもしたり。 PCD座標変換ユーティリティやOpenGLの色変換機能など周辺機能もちょこちょこ作ったり。 記事を書くことが、セルフコードレビューとかライブラリ拡張につながっている。 そう考えると、やっている意味はまあまああるのかな。
ミーティング6件、勉強会1件。 出張の主目的だった会議は、前途多難ながらどうにかスタート出来た。
移動時間は点群の法線推定に関する記事を書いていた。 その過程でZeoの近傍点計算と法線推定計算まわりリファクタリングとrk_viewに法線ベクトル可視化機能追加。
朝一にメール処理。 学会関連多し。
ミーティング4件。 15時には終わったんで、いつもよりもかなり早めに京都に向けて移動開始。 新幹線の中で、Zeo修正しつつ3×3行列の固有値計算記事を書き終える。
早く出たから宿で少しゆっくりできるだろうと思ったら、全然そんなことなかった。 考えてみたら、いつも日が変わる直前に着くのだった。 3～4時間早く出発したところで、着く頃には夕飯時はとうに過ぎてた。
これをメインの目的として家族で行く。 思ってたよりずっと規模が小さく、わりとすぐに終わってしまう。 アスレチックとかけてるのだから、もっと身体を使うようなのだったら面白かったと思う。
もっとも、常設展がけっこうなボリュームなので、予想通り閉館ぎりぎりまで遊んでた。
記事。 確かに最適化の結果そうなりそうだということは理屈では分かるが、どれほどの規模の計算をしたらそこに至れるんだ。
午前中は息子の空手送迎、下の娘と屋内で遊ぶなど。 喉の調子がまだ悪いので、昼に耳鼻科に薬をもらいに行く。 午後は録画消化。
ROBOMECHのセッション調整について、近野先生にメールを送る。 土曜だというのにすぐに返事が来て驚く。
ZMの方はまだ時間がかかりそうなんで、先にZeoのAPI統一をする。 Qiita記事の方も時間かけ過ぎてる。 そろそろ片付けなきゃ。
ミーティング5件。 自分が10人いたら良いのに。
ZM QR法を見直す必要がありそう。 ダブルQR法にこだわり過ぎていた。
来週頭に出張を入れた。 再来週にはロボシンがあるので、併せて電車と宿を予約。
公式サイト。 今日からだった。 5/25まで。
午前中はテーマ終了審議2件。 午後、ミーティング3件。 空き時間多めだったのに、やっぱり集中力上がらず。 症状は少しずつ軽くなってきていると信じたいけれど。
ZM固有値計算まわり整備をやっている。 対称行列用のはテストコードも含めてだいぶましになった。 ダブルQR法にバグがあるっぽい。 一番重いところだな…ちょっと怯む。
咳が続いているのと、天候が悪いのとで、在宅勤務にした。
あんまり集中力は上がらず。 ミーティング6件、勉強会1件。
ROBOMECHセッションオーガナイザの件でPC副委員長の先生とやりとり。
3×3行列の固有値・固有ベクトル・特異値分解記事を書いていて、ZMとZeoのAPIの食い違いがまた気になったので、修正を始める。 ついでにテストコードを整理しよと思ったら、存外仕事が多くなりそうで困った。
相変わらず咳が続いてつらい。
ミーティング5件、勉強会1件。 今期自己評価の〆切過ぎてたんで、慌てて入力。
点群法線推定の前に、3×3行列の固有値・固有ベクトル・特異値分解を別記事にまとめておくのが良いかと思って、そうする。
記事。 こんなことがあったのか。 両端を例外として除いている時点で部分分数分解できなくなるはず、という感覚はなるほどと思ったよ。
記事。 経緯は大方予想つく。 中途半端な専門家を入れたな？
記事。 当事者同士が、お互いの関係に基づいてこのやり取りに納得しているようなので、部外者がどうこう言うのは全くいらんお世話だと思う。
それとは別に、感想文なんだから何書いたって正解だろう、という主張にはやっぱり賛成しかねる。 ロジックだけでは読み取れない部分を、各人が全くばらばらに解釈することを良しとするならば、コミュニケーションも表象芸術も成り立たなくなる。
咳が止まらない。 耳鼻科で処方してもらった薬は、きっちり食事時間になる頃までに効力を弱めてくれる。 抗生物質が早く効いてくれるのを待っている。
ミーティング5件。 チャットであれこれ。
田崎先生が3/26にHVACミーティングを企画して下さったので、参加登録した。 自分が紋々としてアクションをとりあぐねている中、率先して動いて下さるのは有難い。
kd木とoctreeの比較をQiita記事にしようとして、ドラフトを書いた。 既に書いてある分解能可変octreeも併せて、幾つか点群処理について記事にし、まとめてアップする目論見。 次は点群法線推定を書き始めた。
雪が降った。 在宅勤務とした。 子供たちは大喜びで庭で遊んでいる。
曲名もメロディもど忘れしてしまっていることに急に気付いたので、気になって検索した。 「ケルビーノのアリア」だった。
昼、下の子二人と相撲して遊んでいたら、汗をかいてしまった。 夕方に息子の空手稽古の付き添いで自転車漕いでたときも、上着を途中で脱いだ。 春が近づいているのかな。
夜、息子の稽古帰りに二人で焼肉に行く。
一つは点と直方体の距離計算だった。 kd木の方がたまたま自前の効率良い版を使っていたので、共通化する。
もう一つは空間分解能だが、これはユーザー設定値なので仕方ない。
喉痛が収まらないので耳鼻科に行ってきた。 薬をもらった。
午前中は録画処理。 午後は、薬の副作用か、はたまた喉痛のせいで体力が削がれたか、猛烈に眠くなったので夕方まで自室で寝てしまう。