ミーティング3件、勉強会1件。 来訪者対応が2件。うち1件は事業所の部長さん。 もう1件は比留川さん。
夜、比留川さん磯貝さん八瀬さんと飲みに行く。
記事。 外部軸って何のことかなと思ったら、動画でロボットの前に置かれているターンテーブルのことなのね。 周辺モータも手軽に同期させることが出来る、という意味か。 PLCのユーザインタフェースを工夫したら良いだけじゃないの、と思ったり。
記事。 最近この手の話多いけどね。 聞く度に、マークの存在意義を理解してない人が一定数いることにがっくりするよ。 典型例を用いて抽象化・記号化することと、例外を無視することは、全然意味が違う。 私ゃスカート履かないのに女性トイレのマークがスカート履いてるのはおかしい！とか言ってる人は、私ゃ赤を見ると前に進みたくなるのに止まれの信号が赤なのはおかしい！とか言ってるのと同じ。
マークは公共のためのものなので、最大公約数が採られるのは自然だ。
記事。 去年の8月に見たこの記事の会社だな。 「進化的モデルマージ」の中身が判らないのだけど、名前と創業者のコメントを併せて考えると、こういうことだろな、という想像は出来る。 もしそれが合っているなら、僕の考えている情報処理スキームに近い。
記事。 遅延を原因として風化させてはいけない。
ミーティング7件、合間時間をうまく使えなかった。 技術文書をもういい加減終わらせないといけないのに。
夕方からのHVAC打合せをスケジュール表に登録するのを忘れていた。 上岡さんに呼び出されて慌てて参加
森澤さんからSlackでDMが届いていたのに気付かなかった。 1週間ほど前にHumanoids SCミーティングがあったそうなのだが、招待メールが届いていない。 前回も確かそうだった。 どうしたものか。
記事。
3月初めには、工業団地の運営を手がける上海臨港経済発展（集団）と戦略的パートナーシップを締結した。だそうだが、どういうビジネスモデルなんかしら？
記事。 これ こないだ稲葉先生が最終講義でお話してたけど、やった学生さんはJSK入る前に自主プロジェクト（学生演習）でやったらしいね。 すごい。
午前と夕方に息子の空手送迎があったが、その間は平日出来なかった庶務の消化に充ててしまう。 ICRA＆ROBOMECH参加の社内申請とか。 今年のICRA参加費めちゃくちゃ高くない？
兼田くんから機能追加リクエスト＆バグレポが来たので対応。
録画消化も少し。 はたらく細胞Eテレで再放送？してたのね。
記事。 ニュースになること自体もびっくりだが、学会をただの面白ロボットイベントみたいに矮小化してないか？
記事。 人の生産物を生成AIで50%にできたということなので、そりゃ生産物に100%の無駄があったということだよな。 そっちを何とかすべきと思わないのだろうか。
熱田くんと話してて気になった数式いじり続き。 昔の自分のメモも引っ張り出してなんとか解けた。 文書化する。
他は専ら録画消化。 なぜかNHKスペシャルと地球ドラマチックでエジプト古代史の話題が続いた。 ミューオン検出によるギザの大ピラミッド透視、ネフェルティティとトゥトアンクアメンの話、シャンポリオンのヒエログリフ解読、テーベ第33号墓など。
\usepackage{svg}
※graphicxパッケージは不要。
\begin{figure}[h]
\centering
\includesvg{hoge.svg}
\end{figure}
として、
% platex --shell-escape hoge.texでいける。 便利。
セイムスに買い物に行くたびにかかっている良い感じのテーマソングが気になっていたので、ちょっと調べる。 歌ってらしたのはこんな方々。 歌はこれね。 ワォ！が唐突にテンション上がる感じで笑う。
ミーティングは3件。 ＋Satoくん熱田くん週例ミーティング。 空き時間が結構あったのに、報告書作りやらであんまり有効に使えなかったな。
熱田くんと話してて気になった数式をいじる。
記事。 多くの人が言っているように、そういう問題じゃないと思う。 専門家じゃないから正しいことは言えないが、脳の情報処理構造に性差があるというのは経験上感じる。 そのあたりが統計的に表れている事例の一つが各学部の男女比率なんじゃないの。 これが正しいならば、無理矢理比率の均一化を図るのは合理的ではない。
ミーティング都合で二つの建物を行ったり来たり。
記事。 この記事が出た直後に発表か。 メカは今まで見たどの人型ロボットよりも洗練されている感じがする。 かなりショックを受けている。
C++17で継承されたクラスのコンストラクタ呼び出しの仕方を一瞬忘れた。 なんで{}使いたがるんだろう？ 美しくない。
ミーティング5件、のち阪大原田先生と長めのお話、さらにのちG戦今井さんと議論。
ICRAとROBOMECHの参加申請をしていなかった。 やばい。
記事。 商品化の流れか。
記事。 面白いし軽くて魅力的。 潤滑はどうするんだろ？
公式ページはこちら。 学生プロジェクトなのかな？
記事。 この方存じ上げなかったけど説明が上手い。 学習済みモデルをエッジに載せる流れで一気に広まりそう。 GPUが要らなくなるというのは魅力だけど、有用性が認められたらFPGAでハードコードする事例も出てくるだろうな。
行きのバスの中で技術文書作文。
ミーティング5件、勉強会1件。 技術相談もちらちら。
帰りのバス＆新幹線の中でも技術文書作文。 そろそろ収束する。
記事。 Covariantのリリースもあった。 乗り遅れてた。 ロボットが動画生成能力を持つというのがポイント。 つまりはロボットが目の前の事象を脳内シミュレート出来るということを意味する。 これは大きい。
午前中ミーティング3件のち午後に共同研究先と長めの見学対応＆議論。
記事。
各社の展開先業種ターゲットが整理されている。
脹脛の痛みは、一晩おいたらだいぶ楽になっていた。 念のため整形外科に行くも、湿布貼って様子見で終わる。 その後散髪。
午後は専ら録画消化。
記事。 20年前の日本を見ているようではある。 下の「ロケットは造り続けたから。旅客機は途中でやめちゃったから」は真理だと思うのだけど、突然変異が出てこないと技術は前進しないので、造り続けるという判断をするのもかなりしんどいことではある。
記事。
一番単純な答えは、「ロケットは造り続けたから。旅客機は途中でやめちゃったから」というものだ。これはエンジニアならばよく分かる言葉。
記事。 ルンバって全方位移動なんだっけ？
息子がフィールドアスレチックに行きたくなったと言ったので。 ここ。 小学生の頃に行った記憶はあるのだが、すっかり忘れていた。 生駒山に匹敵するなかなかのボリューム。 準備運動をちゃんとせずに始めたら、途中で脹脛の筋肉に急に激痛が走って碌に動けなくなった。 そのまま足を引き摺って帰る。 とほほ。
ミーティング3件、採用面接1件、Satoくん熱田くん定例。 空き時間はちょこちょこあったのだが、まとまった時間がとれず。 技術文書の続きは捗らなかった。
唐突に書きたくなった、武者小路実篤の言葉。
午前中にミーティング2件、午後1に牛久さんの講演拝聴。 今年度の木曜は意図的に空き時間を多くとった。 やるべきことが溜まりに溜まっているので、いろいろ活用するつもり。 今日は、暫く放置していた状態からの時間情報再構成シミュレーションを実装。
元代表だというのに取り巻きもほとんどおらず、通勤通学時間帯なので足を止める人もおらず。 ご本人は気に介さず気分よく演説してらっしゃったが、通勤者の一人である自分には中身が全然頭に入ってこなかった。 いつも思うけど、ありゃ一体誰に向けて話してるんだろね。
何年も前に今井絵理子さんが出馬したときも、大宮駅西口で演説してたのを見かけたことがある。 取り巻きも応援もほとんどおらず、足を止める人もおらず。 以前は街を歩こうもんなら大変な騒ぎになったはずのアイドルも、政治家になった途端に皆に避けられるようになるという事実を、まざまざと見せつけられた。 落差の大きさをご本人はどう思ったことだろう。 全く余計なお世話だが。
これ。 Frieve Editorという名前。 自分が欲しかったもののイメージに今のところ一番近い。 インストールも不要だし。
記事。 『見たことがある問題から解け』なら分かるし僕もそう指導された覚えがあるが、『見たことがない問題は解くな』と指導する予備校があるのか。 根深いな。 見たこと無い問題があったら解きたくて仕方なくなる、というのが研究者マインドだと思うんだけど。
ミーティング5件、採用面接2件。 勉強会資料も少し。
どういうわけか父が生成AIに興味を持ったようなので、紹介してみた。 と言いつつ実は自分でも使ったことが無かった。 試しにフリーアカウントで使ってみたが、なかなか凄いね、これ。
記事。 47年間電子回路に不具合なく動いていたというのが逆に凄いけど。
昨日の帰宅後に、急遽予定変更した。 雨が降っていたが仕方が無い。 ミーティング3件、勉強会1件で、空き時間が多めだったので、来週の勉強会の発表資料を作り始めた。
4/9に49。
記事。 こちらも綺麗。 ちゃんと全身逆運動学解いてるし。 デモ動画では、途中から遠隔操作に変わったっぽい様子が窺える。
記事。 全然知らんかった。 どういう筋書なんかな？
NEURAってこんな会社らしい。 前に見て、ロボット綺麗だなと思った覚えはある。
先日終わらせたRA-Lの査読、エディターから結果報告が来て、他の査読者のコメントを読んだのだが、ひどい。 たとえば、Mは普通モーメントじゃなくて慣性行列だろ？とか。 なんで巷で流行っている最適制御を使わないんだ？とか。 僕だったらエディターに抗議するレベル。
恐らく、論文出せ出せムーブメントの弊害で、査読者が全然足りなくなってる。 査読の作法を指導することは、仕組み上とても難しい。 なんとかしないといけない。
ミーティング7件。 午前中は技術寄り、午後はマネジメント寄りな内容で固められていた。 あと、年度頭の部門会が開催された。 金出先生のお話をした。
今回は珍しく1泊。 合間と新幹線の中で技術文書作りをしたが、なんだか沼にはまってきている感がある。
のぞみの中で技術文書作りを進める。
検索かけると結構情報が出てきて、それらを参考に作業。 手数が多かったので自分用の覚書。
export GTK_IM_MODULE=fcitx export QT_IM_MODULE=fcitx export XMODIFIERS=@im=fcitx export DefaultIMModule=fcitx if [ $SHLVL = 1 ]; then (fcitx-autostart > /dev/null 2>&1 &) xset -r 49 > /dev/null 2>&> fi
午前、息子の空手送迎。 午後は急遽家族で映画ドラえもんを観に行くことに。 内容は、申し訳ないが藤本先生の世界観ではないし、対象年齢を下げ過ぎだと感じた。 曲は良かったけどね。
録画してあった響け！ユーフォニアムの映画を観る。 午後は息子の検査で病院へ。 夜に先週の光る君へを観るとか。 最近日曜の晩に出張で移動することが多いので、リアルタイムで観られない。
ミーティング5件とSatoくん熱田くん週例。 今年度知財担当の方々を実験室に案内したりとか。 昨日から一転して雑務片付けに時間多めにとられた。 来週の出張手配もあったし。
技術文書作り、やっぱり背景の説明にちょこちょこ躓く。
ミーティング4件、勉強会1件。 合間の雑談も含めて、技術寄りの話が多めの一日。
宿のチェックアウトが遅くなっていつもの電車に乗り損ね、出社したのは9時過ぎていた。 朝一のミーティングに滑り込み。
ミーティング4件、社内テーマ審査（審査する側）1件、勉強会1件、技術相談1件。 合間はあんまりなかったけど、細々したこと幾つか消化。 夜、大宮に移動。 新幹線車中では例の如く眠気が勝ってた時間が長かったが、少しだけ技術文書作成を進めた。
行きの電車の中で技術文書を書き進める。 元は自分用のメモなんでほとんど数式しか書いてなかったのだが、人に見せるため背景の説明を追記している。 これが結構かかる。
出社後はミーティング6件。 うち1件は共同研究先の方々と重要な相談。 夜は福島さん露口さんと飲み会。
記事。 「自律型の産業用ロボット」って何だろう？
記事。 社会に受け入れられるロボットが越えなければならない技術課題は案外低い、ということかな。
記事。 「人間臭い」とは、「人の言葉によって行動し、たとえロボットが判断を間違えた場合にも人の指摘により容易に修正できる」ことを指すみたい。 そうなの？
記事。 ロボ産業全体の規模が1兆強で、その大半をFANUC、安川、川崎重工で占めているわけだから、100億というのはかなり強気な数字に見える。
けいはんなにて仕事を開始。 席替えしたので少し違和感がある。 もっとも、自分の席に座っている時間はいつも短いので、すぐ気にならなくなる気もする。
ミーティング4件、技術相談2件。 3年越しにやりたいと思っていたことがやれそうな雰囲気になった。 手を動かす。 新規技術開発のネタも山ほどあるし、どんどん人に振っていける年度にしたいな。
一方、ARの査読がぜんぜん捗らない。 一度読んだ論文の再査読なんだが、読み進める気が乗らない。
うしろにおばけがいるぞっ！
家を出る時に冷やっとしてたんで、念のためコート着て来たが、いらなかった気もする。 新幹線の中でいろいろ進めるつもりが、寝ちゃった。
RoKi C++化に一区切り付けて、あとは専ら録画消化してた。 光る君へ、LIFE、サイエンスゼロなど。
記事。 これは判断がかなり難しい問題なんだが、大学が処分に踏み切ったということは、客観的に認められる何かがあったんかな。
大学には本当にいろんな学生さんがいて、一口に指導と言っても学生さんごとに全く異なる対応が求められる。 学生さん本人が懇切丁寧な指導を求めていたとしても、それに100%応えるのが適切な指導とは限らない。 そんなことが原因で、場合によっては行き違いが生じる。 信頼関係の醸成がやっぱり鍵なのだが、初めからそれが出来ない状況というのも稀にあったりする。 大学教員時代常々言っていたことだが、研究室指導における学生さんと教員との相性は、研究内容そのものよりも大事だと思う。
記事。 2ページ目で列挙されている特徴が納得過ぎる。
朝一、息子の空手付き添いしてからミネラルマルシェへ。 メインの目当てはサイエンスライブ。 ほぼ終日観てた。 GENKI LABOの若い人たちが頑張ってた。
記事。 ふーん。
記事。 納入先が長井先生のとことなってて、え？え！？ってなってる。
記事。 羽振り良いなぁ。 でも、「真のロボットの生体化」って何のことだろ。
記事。 ボードが足の裏にくっつけられてるじゃん。
在宅で過ごした。 仕事はミーティング4件、人事面談2件、Satoくん熱田くん週例。 合間に新卒採用のこととか来年度の会議体のこととか。
夜、RoKi rkChainのC++拡張を始めたが、途中でつい眠りに落ちた。 気付いた時にはWindows updateが走ってた後でいやん。
商品紹介。 川越さんに教えてもらった。 ちょっと興味ある。
ミーティング5件、人事面談2件、勉強会1件。 ほか、年度替わり直前なのでいろいろ。 4月以降の週間予定を立てて、またミーティングで埋められそうで絶望する。
来週も前半出張が決まった。
記事。 ちょっと前に動画付きで問題にされていたやつね。 フォローしている記事もあったりして、真偽のほどは何ともなので、騒ぎ立てるのはいけないと思うのだけど、学会でも、英語が苦手＝知的レベルが低いと判断しがちなアメリカ人は一定数いると感じる。
僕世代だと、キー・ホイ・クァンはグーニーズ＆インディー・ジョーンズで一躍有名になった子役さんだったな。
記事。 最近タブレット導入した飲食店増えて、却って手間増えたな、と思うことは多々ある。 サイゼリアのやり方が良いような気はする。
記事。 「中国人」って別につけなくても良かったんじゃないの。 8年間苦しかったろうな、と思う。
仮説を支持するデータが得られなかったら失敗、と思い込んでいる研究者は案外多い。 実際は、仮説が支持されなかったらそのように報告すれば良いだけで、研究に失敗は無い。 事実を受け止めることが大事。
阪大時代に、隣の研究室のとある学生がヒートマップを自分で塗り直していたと知って、捏造じゃないんですかね？と窓口の先生に言ったら、それは（質は低いけど）データを見やすいように修正したということであって、不正とは判断しない、と答えられた。 自浄作用無いな、と思った。
雨が止んで暖かくなりました。 大阪以東は今日桜開花だそうで。
ミーティング5件、人事面談2件、合間に人事評価と来週からのミーティングスケジュールアナウンス。 人事評価は一気に終わらせるつもりだったのに、一人残しちゃった。
ミーティング5件のうち1件はCTOと、もう1件は本部長と。 後者が終了予定時刻を40分過ぎたので、会社を出るバスに乗るのが1時間遅れちゃった。 最終の新幹線に滑り込みで間に合ったが、夕飯は大宮まで我慢することに。
ARの査読を始めた。
記事。 今年はいろいろあるなぁ。 ウメ星よいとこ三度はおいで。 木の葉が沈んで石泳ぐ。
記事。 機構は面白そうだけど、どこまで汎用性があるのかな。
記事。 断定的な言い方になってるけど大丈夫なのかな。
サグラダ・ファミリアには2005年に行って完成予定図を見て、入口の象徴的な4つの塔がほんの飾りに過ぎないと知って気が遠くなった覚えがある。 記事の写真を見たら、その塔の後ろの本体は確かに姿が出来つつあって、この20年間にだいぶ進んだことは窺えるのだけど。
ミーティング3件、論文相談4件、勉強会1件。 実験室様子見など。 珍しくわりと落ち着いた日だった。
RA-Lの査読は帰りのバスで終わらせた。 まだARとTROの査読が待っている。
午前中は経営基幹職月例、午後は社長との対話、合間にRA-L査読、明後日の報告会資料作成、人事面談2件、実験室視察など。
次女とケーキを買いに行ってから、息子の空手送迎。 MagickWandのサンプルを幾つか試したり、WSL2でD435繋げてみたり。 録画も幾つか消化した。
記事。 ようやく通ったか。 タイトルが『「消えた」千里中央行き』ってなってるけど、別に消えてないよね？
記事。 Netflix契約してないので観られないのだけど、リンクだけ。 ユミ編までやるのか。 キャラデザが幼く感じるが良いのかな？
リーム役の種崎敦美さんって、フリーレンの声の人だな。 ブヨヨン宮野真守は面白そう。 白石の声が日笠陽子って思い切ったな。 柳が柳沢になってるのはなぜなのか。
これを家族で観に行く。 事前にストーリーの大部分を解説して、落ちだけお楽しみに、というのはなかなかうまいやり方だと思った。 お蔭で子供でも分かりやすく観やすくなっていたと感じた。 狂言講座の方は音の面白さだけに頼っていた感があり、構成があまり練られていなくてちょっと残念だったな。
昨日の続き。 まずはWSLでUSBカメラの接続を認識できるようにする。 参考にした記事：
手順
% git config --global http.postBuffer 524288000
% sudo apt install build-essential flex bison libssl-dev libelf-dev libncurses-dev autoconf libudev-dev libtool bc % git clone --depth 1 -b linux-msft-wsl-5.15.y https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel.git % cp /proc/config.gz . % gunzip config.gz % mv config WSL2-Linux-Kernel/.config % sudo mv WSL2-Linux-Kernel /usr/src % cd /usr/src/WSL2-Linux-Kernel % sudo make menuconfig
% sudo make menuconfigして、
% sudo make -j$(nproc) && sudo make modules_install -j$(nproc) && sudo make install -j$(nproc) % cp vmlinux /mnt/c/Users/(username)/
% cd /mnt/c/Users/(username)/ % touch .wslconfigその後、.wslconfigの中身を次のように編集する。
[wsl2] kernel=C:\\Users\\(username)\\vmlinux
% sudo apt install linux-tools-virtual hwdata
% sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/*/usbip 20
> usbipd list自分の環境だと次のようなのが出た。
Connected: BUSID VID:PID DEVICE ... 2-14 8086:0b07 Intel(R) RealSense(TM) 430 with RGB Module Depth, Intel(R... Not shared
> usbipd bind -b 2-14 > usbipd attach -b 2-14 --wsl
% lsusb Bus 002 Device 003: ID 8086:0b07 Intel Corp. RealSense D435 ...よし、見えてる。
これでrealsense-viewerを起ち上げたら、RGB画像は見えるようになった。 しかし深度画像が取得出来ていない模様。 もう少し調べる。
一点注意として、WSL2上でソフトウェア的にRealsense接続が切れたら、管理者権限PowerShellで再度usbipd attachする必要がある。
こんなイベントが！？ 気になる。
記事。 羽振り良いね。
記事。 JSKだろと思ったらJSKだった。 そしてJSKロボット工学研究室って何だ。 NHK放送協会みたいだな。
仕事の方は、ミーティング5件、技術相談1件、人事面談3件、Satoくん熱田くん週例。 合間にD435トライ、ハンドアイカメラキャリブレーションの調査、特許出願明細書チェック、来週の出張準備とか。 RA-Lの査読に全然気が乗らなくて困る。
完全に現実逃避で試してみた。 作業メモ。
まずはここにアクセス。 WSLで使う前提なので、Linux Distributionのページに飛んでパッケージインストールする。 具体的な手順は、
% sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings % curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null
% sudo apt-get install apt-transport-https
% echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list % sudo apt update
% sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev
で、realsense-viewerを起ち上げてみたが、D435が認識されていない。 aptのメッセージログを見返してみると
Loading new librealsense2-dkms-1.3.24 DKMS files... It is likely that 5.15.133.1-microsoft-standard-WSL2 belongs to a chroot's host Building for 5.15.0-100-generic Building initial module for 5.15.0-100-generic Done. uvcvideo.ko: Running module version sanity check. - Original module - No original module exists within this kernel - Installation - Installing to /lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/ videodev.ko: Running module version sanity check. - Original module - No original module exists within this kernel - Installation - Installing to /lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/ depmod... Loading the modified modules into kernel...Current status: librealsense2-dkms/1.3.24, 5.15.0-100-generic, x86_64: installed modinfo: ERROR: Module alias videodev not found. mod: videodev modinfo: ERROR: Module alias uvcvideo not found. mod: uvcvideoとか言われていた。 確かに、modprobe uvcvideoしても引っかからず、uvcvideo.koとvideodev.koは/lib/modules/5.15.0-100-generic/updates/dkms/の下にあった。 これらを直接insmodしようとしても Invalid module format とか言われる（ていうか lsmod しても何も出ない）。
ググッたらいろいろ出てきたのでメモだけ。
ミーティング5件、勉強会2件。 後者の1件では発表などさせて頂いた。 RA-L査読しなきゃならないのだが、全然気が乗らない。 困った。
記事。 「世界のロボットとシミュレーションのエコシステム全体と協力して開発と採用を加速させている」って、多分PFNが作りたかったサイクル。 辛いものがあるな。
記事。 そうなのか。
記事。 該非判定が形式的なものに過ぎないということが良く分かる事案になっちゃった。 これは解決難しいな。
やや現実逃避気味。 本家チュートリアルにあったこのサンプル、このままではコンパイルが通らない。 ヘッダを見て、なんとか解消。
記事。 Puduオープンプラットフォームとやらを使えば、表情、声、コンテンツをパーソナライズすることができるとのことで、この当たりは展開の元になりそう。 単なる自動走行ロボにキャラクター性を持たせたことが、色々なところでうまく作用しているようなので。
どうでも良いけどRobot Watchが無くなったので、こういう記事は家電Watchに載るようになったのだな。 記事中に席の案内に関する言及が無かったので、タイトルとのずれが気になる。
昼前に東大伊藤国際学術研究センターへ。 前半はOB向け発表。 諸先輩方のミニプロジェクト成果を拝見する。
会場には見知った顔も多かったのだが、懇親会スキップして同期と久し振りに飲み。 ご挨拶出来なかった方々失礼しました。
帰宅後、兼田くんからRoKiの修正依頼が来ていたので対応。
朝のうちにneuZのC++拡張と、ファイル名操作/ZTK操作まわりの文字列引数をconstに修正。
ミーティング6件。 合間に修正したライブラリ群をいっぺんにGitHubにpush。 あとは4月からの活動に向けた雑用幾つか。
試しにMagickWandを触り始めてみた。
RA-Lの査読しないといけないんだけど、気が乗らないな。 とりあえず読み始めてみるか。
こちら。 サム・アルトマンの発言が紹介されている。
あまりに久し振り過ぎて、社員証を忘れちゃった。
ミーティング6件、合間に出張経費申請やら証憑発送やら。 夕方、久し振りに開発部屋に行く。
兼田くんのリクエストに応えてRoKi-GLのphantomize関数を作り直す。
記事。 動画見たけどなかなか驚異的である。
記事。 「世界初の」って枕詞、要るか？ それはともかく産総研とATRって意外な組み合わせだな。 NEDOの資料見ても、代表者の名前がどこにも書いてない。 どなたが旗振ってらっしゃるんかしら？
午前中、下の子二人の送迎で行ったり来たり。 その後も二人と外で昼食とったり公園行ったり。
夕方、主に録画消化。
向井さんIROS予稿は、朝方までになんとか終える。
午前中、長女の部活の演奏会。 午後は田崎先生主催のHVAC。 皆さん頑張って下さってる。 自分には何ができるのか。
夕方、葬送のフリーレンの録画が溜まっていたので消化。
朝一に今西くんが指摘してくれたバグ対応してから、ミーティング7件。 合間に新年度に向けた準備あれこれ。
夜に、間をあけてしまっていた向井さんIROS予稿の添削を始める。 朝までに片付けられるか？
本当は審議のために出張する予定だったが、大事をとって遠隔発表で勘弁してもらった。 ミーティングはその審査を入れて7件、ほか勉強会1件。 合間はほとんど無かった。 体制のことで少し頭を悩ます。
腰の痛みもだいぶ引いた。 ちょっとした拍子に再発しそうではある。 もはや致し方ない。
腰をだましだましなんとか仕事する。 ミーティング6件、うち重めのが1件。 明日1件部所内審議があるので、その資料準備になるべく時間を充てた。
記事。 フリーレンいいよ。
Xポスト。 奨学金借りてなかったのでこういうことはちゃんとは知らなかったな。 借りる人は返済義務なり返還義務なりあるということは理解した上で借りているはずなので、後から文句言って踏み倒そうとするのはどう考えても違うと思うんだよな。 制度に物言うのは自由だけど、それとこれとは別ということ。
諸々考えれば、改善策は定員割れしている大学を減らすことだという結論にやっぱりなる。 定員割れしている大学を全部潰そうとは言わないけど、存続させるには強い理由が要ると思う。
上記と関係ないが、奨学金受取に必要な推薦状を学生自身に書かせる教員に対し、人を人に推薦することの重さも分からん人が教育者を名乗るな、と言いたい。
なんとかミーティングにも参加できるように。 午前中は1件のみ、午後に古巣からのヒアリングと内部の2件、あと論文相談1件。 合間時間に審議資料を作らなきゃいけなかったのだが、どうにも気持ちがRoKi-GL修正の方に流れた。
記事。 景気良いなあ。 そしてUnitreeって中国語で「宇樹」って書くんだ。
頭痛と吐き気、喉痛、腰痛でまともに議論できる状態ではないので、ほとんどのミーティングを欠席。 大人しく書類作成、技術チャット返信、バグレポ対応などしていた。
夕方になって頭痛は治まってきたのに、今度は腰痛が悪化。 一日中座り仕事していたから当然か。
記事。 これほど優れた科学を持った文明（文化？）がなぜ存続しなかったのだろう、と考えると、下のAIの脅威の話にもつながりそうな気がして怖い。
記事。 人が自分で意志決定しなきゃいけないことを機械に任せたりすると、確かに自らの存続を危うくすることはあり得るだろうな。 人がAIを理解するよりも先に、AIが人を理解する（理解の定義によっては、だが）方が速そう。
抗生剤を飲みつつ大人しくする。 息子とあるイベントに行く約束をしていたのだが、可哀想なことをした。
熱は下がってきたものの、頭痛・喉痛・腰痛がなかなか治まらない。 腰痛は単に自分の寝方が悪かったせい。
朝になっても熱が下がらなかったので、カロナールで無理やり押さえつけてから近くのかかりつけ病院で検査してもらう。 溶連菌だった。 その後は抗生剤を飲みつつ大人しくする。
ミーティング4件、勉強会1件、熱田くん週例、合間に出張経費申請や週報・日報作成など。 Qiitaに書いた最小包含球の記事が我ながら不親切に感じたので、少々加筆。
夕方頃に悪寒を感じるようになり、仕事を一通り終えてから熱を測ったら39度。 沖縄との気温差に身体がついていかなかったのかな？
ニュース。 早過ぎる。 きっともっと漫画描きたくていらしたろうに。 そして桂正和先生のコメントがつらい。
昼過ぎのフライトだったので余裕のあるスケジュールだった。 待ち時間ではもっぱらRoKi-GLの修正。
今更ながらiREX2023のレポ記事を見つけたので。 魔改造っていうから何かと思ったが、人機一体のあの黒いやつのことを言っているらしい。
こちら。 ちゃんとフォローしてなかったが、0.1ミリ秒周期で力計測、0.2ミリ秒周期で制御なんだな。 このあたりの数字が最近の標準になってる感はある。 前にChristianから、トルク誤差の微分補償を入れようと思ったらそれくらい、という話は聞いたことがあり、多分それが標準の出所なようにも思う。
記事。 なるほど、単にコピペは駄目よと言うのではなく、こういう体験を以て自らデッドコピーは駄目だと学んでもらったのは、結果的に良かったかも知れないね。 人は間違いを通じて知識を定着させるものだから。
記事。 頑張ってるねー。
今日はナビゲーション、ハンド＆マニピュレータ、ヒューマノイド・二足歩行、自己位置推定・ナビゲーションの四つのセッションに参加。 大石さんの発表が面白かった。 友納先生にいろいろ教えて頂く。 ヒューマノイド・二足歩行セッションは衣笠先生と座長。 いろいろ反省するところがある。
那覇まで戻ってから兼田くんのプルリクを見て、RoKi-GLの修正を始める。
宿からいちど空港に行き、シャトルバスに乗って名護へ。 木野先生と隣席。
今日は自己位置推定・SLAM、画像・ロボットシステム、数理・物理ロボティクスの三つのセッションに参加。 自己位置推定はだいぶ技術が進んでる。 Factorグラフ最適化が主流とみるが、 そちらよりはパーティクルフィルタでもスキャンマッチングでもGPUを大量に使って力技で高速化、という方が標準的になっているのかも知れない。 最後のセッションは小水内さんと座長。 数理も物理もないロボティクスって稀だと思うのだけど。
今回のロボシンの三大驚き。
懇親会では関口さんと隣席でいろいろ話す。
オーバーナイトセッションはとりあえず田原さんについていく。 渡辺先生、大野さん、入江さんらといろいろ話すが、聞いて欲しい人が聞いてくれてなかった気がする。
ニュース動画。 ラストワンマイルっていう言葉から想像していたのとちょっと違ったが。
記事。 複雑な気持ちになる。
一年少しぶりに飛行機に乗る。 最近はエコノミー席でも電源が使えるんで、RoKiの仕様修正がだいぶはかどった。
朝のうちに移動開始したのに、那覇に着いたのは14時過ぎ。 空港で遅めの昼食まで済ませたら、16時近くなっていた。 ゆいレールで移動して、早めにチェックイン。 沖縄はやはり暑い。
夕飯探しがてら国際通りを歩こうと思ったら、すごい雨。 強行したものの途中一時的に降りが強くなったりもして、靴からズボンまでびしょ濡れになってしまった。 独りで飲み屋に入る勇気も出ず、結局弁当を買って宿に戻る。
興味深かったのでリンク。 過激な書き方をされているが、正鵠を射ていると思う。 「男の性欲」は「女性全体を何となく素敵なものとして認識すること」で、これは男性には理解しやすく女性には理解しがたい、というのはよく分かるし、「女性の加害性は女性には見えない」というのは、実感を以て同意する。
ロジカルに物事を考えられる女性はいらっしゃる。 自分のこれまでの経験だと体感1割くらい。 で、これって大学理系学部の女性受験者数・進学者数とおおよそ合う。 理系進学者はロジカルに物事を考えられるというわけでもないし、ロジカルな人は理系に進学するというわけでもないので、あくまでも相関の話。
午前中、録画消化。 葬送のフリーレン、光る君へ。 RoKiの仕様修正も少し。
昼、下二人を連れて近所の丸亀製麺へ。 食後に道すがら公園で遊んでから帰る。
夜は息子の空手送迎。 いつもと違う場所で、電車を使って往復する。
RoKiのrkJoint・rkMotorまわり仕様修正を進める。 あとは録画消化したり息子の工作の相談に乗ったり。
記事。 正式文書では訓令式を使う方が正しかったのか。 知らんかった。 個人的には、訓令式は国際的に全く通用しないので、無くして良いと思う。
あと、juをjyu、tomboをtonboと書くのは間違いだという認識が広まって欲しい。
記事。 こういうことがあるから学問は素晴らしい。 ご本人はもちろん、真面目にサポートした研究員もえらい。
記事。 フサアンコウというらしい。 動画だと歩いていると言えるか微妙だが、鰭で立っているのは明らかだな。 深海なのになぜこんな綺麗な赤なんだろう？