いちど分解してパンタグラフを嵌め直すも、効果なし。 樹脂部品の嵌合部が緩くなった？ 困るなあ。
優先度付き最小二乗法の解法はまとまった。 実装に当たってキーとなるのがやっぱりLQ分解。 で、ZMのテスト条件を整理したら、どうも挙動が怪しい。 Gram-Schmidt法使ってるから？
試しにHouseholder法も実装してみることにする。 ついでに幾つか地味な機能追加とデバッグをした。
ミーティング3件、勉強会1件。
合間時間多めだったので、SIの宿を予約した。
記事。 いかにも彼の国らしい。
記事。 暫く行ってないな。
記事。 賛否両論あろうけど、日本にはこういう集中的予算投資は基本的に適さないと思っている。 ブレイクスルーやエポックメイキングな成果は、いつだって個人の情熱から出てくる。 情熱を持った個人が情熱を保って研究に打ち込めるよう、大学の運営費交付金を上げる、科研費の大予算枠を止めてCとBを増やし採択率を上げる、の二本柱でいって欲しいと願う。 あと、獲得資金の多寡で研究者を評価するのも害悪。
核融合発電にどうこう言っているわけじゃないので悪しからず。
記事。 昨日の100kg超歩行にも驚いたけど、こちらの11か月連続稼働も驚異的だな。
ミーティング6件、勉強会1件。 大型プロジェクトの話、少し進展。 提案まではまだ遠い。
階層的二次計画問題の解法、ほぼ整理できた。
記事。 バッテリーが保っただけでも驚異的だ。 ましてや普通の市街地を踏破したなんて。
そうと分かれば、とだらけて過ごす。
昼、たまたまテレビを眺めていたら「新幹線大爆破」が放送されるというので、これはと思って観る。 今の感覚でみれば俳優陣が豪華。 犯人側のキャラクター作りまでちゃんとされていて面白い。
階層的二次計画法の文書化を進める。 ちょいちょい気が散って捗らず。
時間かかっちゃった。 またまたGeminiさんに助けてもらった。 Siciliano and Slotineに「零空間写像行列の対称性と冪等性により」と書かれていたことの意味がようやく分かった。
改めてEscandeさん論文を眺める。 すごくスマートではあるが、一般化された二次計画問題では使えない方法だと分かった。 残念。 零空間写像行列の再帰的計算の方が使えそうで、そちらはBaerlocher and Boulicの内容。
専ら録画消化して過ごす。
階層的二次計画法を整理している。 Siciliano and Slotineの記述がどうも不足している感を受ける。 Slotineは天才だから…と嘗て師匠が言っていたのを思い出す。
Escandeさん＆Nicolas、Pierre-Briceの2010年の論文を改めて読み返す。 この3人が組めるというのがフランスの強さなんだろう。 野球で言えばバース、岡田、掛布みたいなもんだ。 そして今更ながら、Siciliano and Slotineも確認しないとという気になった。
ミーティング5件。 幾つか懸案を同時に扱っていて、頭が痛くなってくる。 身の丈に合ってない活動をしてるんじゃないかと不安になる。
動画。 こちらもSunday Roboticsという初めて聞く会社。 TeslaやDeepMindにいた人も参加しているらしい。 ロボットを使わず模倣学習できるというのは、なかなか凄い。 中身についてはこちらの記事やこちらの記事が分かりやすくまとめてくれている。
動画。 ルーモスロボティクスって初めて聞いたな。 最初観たときはUnitree H1かと思ったが、違うのね。
記事。 これは、網野さんだな。
ミーティングは午後に1件あるのみで、他は全て作業に当てられる日。
で、黙々と閉リンク機構の運動計算実装を進める。 順運動学と逆運動学を切り離す方法で少々難儀する。 事例を重ねないことには便利な実装が決まらない気がする。 ともあれ午前中に最新バージョン公開した。
次は逆動力学だ、というので文書にまとめる。 計算方法は見えているんだが、やっぱり実装で工夫が必要そう。 分解速度制御・分解加速度制御の機能拡充を先にやらなきゃっぽい。 これも計算方法自体はとても基本的なんだけどな。
中村先生の解説論文を改めて読み返す。 今の感覚ではところどころ違和感がある。
最近、全然知らん人たち（失礼）が続々ロボット業界に参入して新規事業を起こそうとしている。 それは大変結構なのだが、一方で、既に基本となったはずの閉リンク機構の運動計算を行えるソフトウェアが未だ入手可能でないとか、URDFのいんちきな仕様に大多数が異を唱えないとか。 要するに、ハードルが下がったのではなく、レベルが下がったのではないのか？
記事。 モーターショーで展示されてたやつだな。 コンセプトカーとしてはありだと思うが、実運用には沢山障壁があるだろうな。
閉リンク順運動学が解けるようになったよ！
ミーティング4件、勉強会1件。 ほか、井上さん論文執筆の助言など。
大型プロジェクト提案のことで苦労している。 分野におけるこれまでの自分の認識と実際起こっている状況とが合っておらず、混乱もしている。 皆さん、予算のための研究してないですか？
業務内でOSS貢献することについての相談が続いている。 こちらもあんまりスピーディーには動かず。
こんな本があったのか。 1983年。 Science Directで中身をある程度確認できるのだが、Bernstein先生ご本人も寄稿している。 そして驚いたことに、Hinton先生も執筆されている。
記事。 前にリンクした記事の詳細版だな。 山善が自分でロボット作るわけもないので、どこと組んだんだろうと思ってたらINSOL-HIGHという知らない会社。 Agibotの日本版だろうか。
ミーティング5件、勉強会1件。
昼ごはん時に青のオーケストラを観る。 バッカナールだ！（また言ってる。）
RoKi、2リンク間の相対運動に関するヤコビ行列計算にバグがあるっぽい。 直さねば。
記事。 ヤン・ルカン氏だ！
私は、メタでもそうだが、シリコンバレーのどの界隈に行っても友人が見つからない。3～5年以内にこれ（LLMではなく世界モデル）がAIアーキテクチャーの主流モデルになり、いま手元にあるようなLLMはまともな人間なら誰も使わなくなると主張しているからだ
LLMを拡張うるだけでは人間レベルのAIに到達しない。～そうなることはない。絶対にない。もっと向こう見ずな同僚の一部がどんな話をするか知らないが、今後2年以内に起きることはない。絶対にあり得ない―乱暴な言い方をしてごめんなさい
尖ってるなー（笑）。 主張は僕も同意したいところがある。 専門家ではないので彼ほど強くは言えないけど。 そして最後に一言添えたお詫びに顔が綻ぶ。
夕方に業者さんとの直接打ち合わせがあったので。 ミーティング7件、勉強会1件。
往きの電車で眠かったのに、無理してRoKi修正を進めたのが祟った。 午前中ずっと眠くて頭が回らなかった。
そのRoKi修正は、閉リンク系への対応。 良い形を模索しながら少しずつ進めている。
記事。 同趣旨の記事が幾つか見つかるが、どれも嘲笑に近い。 この記事なんか、「制裁下の技術力に疑問」とか書いちゃってるし。
ロシアで開発ペースが上がらないのは前からのことで、制裁とは無関係だ。 本質的には教育システムの問題で、研究者たちはやれる範囲で頑張ってる。 そしてシステムの問題は日本も他人事ではない。
記事。 このあたりは井上先生が予想してたこと。
記事。 本質的にはシステム科学の話をしているんだが、いろんな話が混ざっていて論点が分かりにくくなっている。 生体システムを理解することは可能か、という質問と、AIは生体を模倣できるか、という質問はベクトルが違う。
記事。 開発初期にテレビのドキュメンタリを観たことがある。 20年以上プロジェクトが継続してたことにびっくり。 変な意味ではなく、長期間辛抱強く技術を磨いてらしたことに素直に敬意を表する。
プロジェクト終了というのとはちょっと違うんだな。 そのあたりの事情説明を八谷さんご自身がされてる。
息子の囲碁団体戦付添。 試合運びが気になって基本的に観戦してたが、剛体運動方程式の質量特性分離表現バグ取りもなんとかできて、RoKi更新。
全然関係ない常微分方程式の陰的解法でsegmentation faultが起こってることに気付いた。 うわ、知らない間にデグれたか？と一瞬蒼ざめるも、すぐに原因特定できて事なきを得た。
夕方前に帰宅、録画消化するなど。
山の神と長女が外出していたので、 家事と、下二人の習い事送迎と、コーディングをやる。 リンク系運動方程式の質量特性分離表現文書は、普通の逆動力学まで書かないとちゃんとした文書にならなそうなんで、いったん手を止めて剛体運動方程式の質量特性分離表現のところをRoKiに実装。 したのだが、なんだかバグが出ているorz
移動時間では基本的に運動方程式の質量特性回帰表現文書化を進めてた。 結構分量書かないといけない。 うむーん。
ミーティングは5件。 いずれも技術相談中心。
業務内でOSS貢献することは認められるか？について有識者に相談してみる。 特殊事情はまず伏せる。
夜、大宮に移動。
空き時間がたっぷりあった木曜日。 何に充てるか悩んだ末、運動方程式の質量特性回帰表現の文書化に。 ベース知識のハードルがそこそこ高い内容なので、悩むことしばしば。 選択間違ったかも知れん。
ミーティングは3件。 17時半には終わったんで、すぐに新幹線に乗り京都に移動。
ミーティング3件、勉強会1件。 空き時間はそこそこあったが、人事評価に関する雑務、論文執筆相談3件分などがありちょっとめげる。 それでも大型プロジェクトの話になんとか着手した。 関係者各位に連絡。 暫く落ち着かない日々が続く見込み。
梁さんから驚きの報せを戴く。
来年のROBOMECHセッション継続について意志調査が来た。 近野先生から連絡頂いて回答。
朝一にRoKiを少しいじる。
ミーティング5件、勉強会1件。 今週木～金にまた出張があるので宿予約と事前申請。 ほか、昨日朱入れた原稿に対する返事のフォロー。 そうこうしていたらまた一件論文チェック依頼が来たんで、業務後にこなす。
大型プロジェクト準備に取り掛かりたいのに、やっぱり今日もならず。
記事。 大変歓迎されるべきことだと思う。
それとは無関係だが、旧版は1巻から20巻まであおむら純さんという漫画家さんが絵を描いていて、演出に一貫性があったんだよな。 自分が歴史を学習する上で、それが一番良かったと思ってる。
記事。
研究の中で重要な鍵となったのが、数学者クルト・ゲーデルが1931年に発表した「ゲーデルの不完全性定理」である。 この定理は、どんな理論にもその理論の中では証明できない真実が必ず存在することを示したものだ。 研究チームはこの考えを宇宙に応用した。もし宇宙がコンピュータ上のシミュレーションであるなら、宇宙のあらゆる現象は計算によって完全に説明できるはずである。
あれ、ここロジックが変じゃない？ コンピュータのシミュレーションもある公理系に基づいているので、その枠組では真偽を判断できない命題があることになるのだよ？
記事。 毎年更新されてるのか。
大阪城公園のすぐ近くにある他社さんにヒアリングのため。 用事は1時間で終わったので、大阪城公園を散歩しつつ帰る。
新幹線の車中で社員さんの英語論文原稿チェック2本終わらす。 というか、1本は以前コメントした事柄が全然反映されてなかったので、突っ返したに近い。
帰宅後、青のオーケストラの録画を観る。 バッカナールだ！
東大の学内広報記事。 これは大変興味深い。
Geminiさんは世界一の物知りと思って、普段対話している。 思想的な偏りも少ないし、下手な専門家よりも信頼性が高い。 一方でハルシネーションはやっぱりある。 その前提で、情報の確度を上げるための対話を重ねることが求められる。 上記記事の学生さんは、そのあたりのスキルがとても高いんだろうなと思った。
家人が行きたいというので行ってきた。 これ。 全然知らなかったがさいたま市は生涯学習に力を入れているらしい。
ていうか、学習って生涯やってくもんじゃないの。
記事。 自然過ぎるとは感じないが、綺麗ではあるな。 それにしてもここまで性を感じさせるフォルムは議論を呼びそうな。 あと、エヴァンゲリオンのリリスに似ている。
記事。 下半身重めの身体は不利だと思っていたのだが、寧ろ有利に働いている。
記事。 議論を呼ぶところだねぇ。 先人に影響を受けていない作家なんていないわけだし、人間よりも吸収力の高い作家、という考え方も出来るのかも。
年間休暇日数の関係で、弊社今日は通常勤務日に指定されている。 当然、大半の社員は有給休暇をとっている。 僕もそうしていたのだが、年末調整の紙書類を社内便で送る用事をさっさと終わらせたくなって、急遽出社。
柿が沢山生ったから取りに来ないかと連絡があったので、下の娘を連れて行く。
記事。 鹿島建設さんいろいろ攻勢かけてるな。 「ロボット体験施設」のイメージ絵を見たら、なんかクラタスみたいのがガレージ前に置かれてるけど、こういうのなの？
記事。 「超知能」はSuperintelligenceの直訳。
「現実の具体的な問題を解決するために明示的に人類に奉仕することのみを意図した実用的な技術」と言うけど、技術の種類としてそれを規定するのは無理があるんじゃないのかな。 悪用できない技術は無いからな。 もちろん志は否定しない。
ミーティング5件。 少し時間があったんで、ロボシン査読レポート全部提出と、IEEE-RASのAdCom選挙投票、SI2025参加登録した。 あと、年末調整の電子処理も終わらせたぞ。
残り仕事としては、社員さんの英語論文原稿チェック2本、年末調整の紙面証明書印刷＆郵送、大型プロジェクト準備、RoKi閉リンク対応、Megiddo-Dyerアルゴリズム実装、Hoganインピーダンス制御論文サマリも未完了なのであった。 全然手が足りないよ！
記事。 こちらも景気の良い話。 「揺るぎないオープンソース戦略」って言葉が彼の国から出てくるとは。
記事。 お隣の国の景気の良い話。
珍しく、朝から秘密基地にて仕事。 往きの電車でロボシン査読3本目。 頑張った。
ミーティング3件。 あと、SIの参加登録がまだだったんで経費申請した。
午後二、江くん来たる。 いろいろ議論。
夜、江くんを交えて飲む。 退店時に突然気分が悪くなって、皆さんに助けて頂く。 幸い少し休んだら改善して、なんとか帰宅できた。 休んでいる間に、何でかなと原因を探ったら、マスクがえらい煙草臭くなってた。 それに気付かずしてしまったからみたい。 ご迷惑おかけしました。
記事。 始めからこういう事情を報道すべきだよな。 思慮の足りない為政者が公共の福祉を阻害する。
往きの電車でロボシン査読をやる。 2本目評価終えて、3本目に入った。
ミーティング4件、勉強会1件。 eラーニング1件受講。 今西くんの実験を見るなど。
という言葉を初めて知った。 こういう意味らしい。
ミーティング4件、勉強会1件。 終業後に江くんと話す。
GL_POLYGONの話、VBOへの乗換はかなり気合入れないといけなそうなので、暫定でGL_TRIANGLE_STRIPへの置き換えをする。
C用に書いたメモリ操作マクロをC++メソッド内で呼び出すコードを書いたら
writing to an object of non-trivially copyable type ～; use copy-assignment or copy-initialization instead
というエラーが出た。
memcpy()とmemmove()の引数に(void *)へのキャストを付けたら出なくなった。 g++、ちょっと型チェック神経質過ぎるんじゃないの。
昨日修正始めたZEDA配列管理をテストコードまでやっちゃう。 C++メソッドも入れたので地味に手間がかかる。
午前中、主に録画消化。 Zeo点群管理をもっと柔軟にしようと思ったら、ZEDA配列管理までいじらないといけないことに。
午後、下の娘と楽器屋に行く。
夜、息子の空手稽古付添。