研究相談の長めミーティング3件ほか普通のミーティング2件。 帰りは新幹線遅延も無く。
なんだか景気の良い記事。 会社はここ。 聞いたことのない方々だが。
一方で、こういう記事。 数の力なのか。
記事。 確かに対話内容を偏向させることでそういうモードに誘導することは理屈では可能なんだろうが。 それで重要ファイルを勝手に削除とかいうのは深刻な現象だな。
Geminiさんと対話すると、やたらとこちらを持ち上げようとするが、AIも普段から注意して持ち上げてあげないといけないのだとしたら、何だか変な感じ。
RSJ発表練習が終わったのが19時過ぎで、それから慌ててのぞみの席を予約。 やれやれなんとか間に合ったわいと思って品川駅に行ったら、なんだか新幹線が1時間半くらい遅れていた。 そのまま足止めを食らう。
予定より60分強遅れでなんとか乗れた。 今日中に京都に着けそう。
午前中は丸々空いていたんで、いろいろ出来るぞと思っていたのに、広報案件で人に頼んでいたスライド作成の添削で2時間くらい消費する。 たった1枚だぞ！？
午後、協創先とのミーティングの後で、東京に出張で来ていた知財メンバを開発基地に案内。 その後、ミーティング1件とRSJ発表練習2件。
何か失言したらしい。 上長に叱られる。
その1、人型ロボット凌枢クロスシーンでのクラスター操作可能。 「クロスシーン」「クラスター操作」って何だ？と思ったが、記事を読んでもよく分からない。 誤訳？ あと、凌枢の読み方も分からない。
その2、人型ロボット産業に注文ラッシュ、中国。 「智元機器人（AgiBot）と宇樹科技（ユニツリー・ロボティクス）は、合計予算1億2400万元（約25億4000万円）の人型二足歩行ロボット製造案件を共同で落札」「優必選科技（ユービーテック）は別の案件で約9000万元（約18億4000万円）の受注に成功」って、まー、景気の良い話だな。
その3、GoogleのAI、プロンプトだけで世界を生成可能に。 どれだけのリソースを使えばそんなことが出来るようになるんだ？
今西くんに教えてもらう。 これは凄いな。 なんでこんなに速いのか、一体どうやってこんなこと出来るようにしたのか、なんで今の先端的研究はアメリカの大学にいる中国人を中心に起こっているのか、なんで日本ではこういうものが作れないのか、疑問が尽きない。
Githubリポジトリの方が情報リッチだ。 代表的な関連論文もリスト化されている。
取り敢えず試してみるか。
朝のうちに雑用幾つか。 ミーティングは3件、うち1件は宮田さんと東京の開発メンバーで。 それから勉強会1件、 その後、決算報告とやらを諏訪さんと一緒に観る。
RSJ発表予定の6人分のスライド構成案、ばらばらと来たのでばらばらとチェック。 特許明細書の残り1件チェックも消化。
通勤の電車に乗っていた。 せめてと心の中で静かに祈る。
ミーティング8件。 午後に短めのが集中した。 あと、なんだか研修を受けろという指示が来たのでやる。 通知のあったものは全て消化したつもりでいたのに。
特許2件、明細書チェック依頼が来ていたので1件だけ消化。 あと、出張の経費精算＆事前処理をする。 いろいろやりたいことはあるのに、出来ないまま。
珍しくデイリーポータルZの記事を貼ってみる。 これは面白そうだと思ってしまった。 誰か一緒にやりませんか？
ミーティング5件、勉強会1件。 最後の1件は特許明細書の読み合わせ。 弁理士さんから提出された文案がいけてない。
独力でまともな仕事を出来る人が、思っているよりもずっと少ないのだと、残念ながら分かってきた。 世の中現場猫だらけである。
いかん、だれた。 チェックを求められているものが幾つかあるのに、手と頭が動かない。
HDD残量が0分になっていた。 慌てて沢山消化する。 ユメカゲロウは残念な感じだった。
ウルトラマンオメガは意外と面白い。 若い役者さんが実力つける場にしてくれたら良いのに。
昼は下の娘の夏休み宿題を少し見る。 夜は息子の空手特別稽古付添。
駅前は夏祭りの神輿で人が沢山。 大宮区だけかと思ったら見沼区の地名まで。 中山道沿いの地区からそれぞれ出ているらしい。 でも堀崎町って中山道沿いだっけ？
中之島にて開催。 楽しみにしていたので嬉しい。 幹事団の皆様お世話様でした。
研究集会と言いつつ、どちらかというと大須賀先生を慕う方々が先生にまつわるあれこれを楽しく語らう趣旨。 浪花くんの話がなかなか凝った演出で面白かった。 もちろん研究の話も少しあって、陰的制御、陰陽制御が当然の如くキーワードになる。 僕の中では、環境は外乱ではないというのは大前提なので、なにもそのような特別な言葉を使わなくても、と思う気持ちはあるものの、考え方には強く共感する。
大須賀先生ご自身のご講演によれば、
力で制すは陽の術、陰で誘うは陰の極意、これぞ忍法幻標操影の術、だそうだ。
僕の言葉で言えば、次のようなことかと思う。 達成したい目標がある。 それは「太鼓をうまく叩きたい」とか「でこぼこ地面を踏破したい」とか、何でも良い。 で、制御器を設計する以上、それを「目標値」に翻訳しなければならない。 何をどんな値にすればそれが達成できるのか。 それを考えるためには、身体＝制御対象と環境＝場がどんな相互作用するのか？を理解することが必須だ。 本当はそれこそが制御の一番大事なことで、制御工学の教科書には決して書かれていないことだ。
開かれた知能を実現するためには、相互作用ダイナミクスを自分で理解＝モデリングする機能が必要。 陰陽制御はそこまで言及していない。
終了後、大須賀先生とも直接お話させて頂く。 いつも感じることだが、懐の広さが本当に素敵な先生だと思う。
何人か、懐かしい方々ともお会いする。
明日の研究集会に参加するのに一番都合が良い宿泊場所だと気付いたので。 祝園からJR線に乗ったのは初めて。
ふと気が向いて、文書をまとめ始めた。 多分、URDFがデファクトスタンダードとなっている現状が心底嫌になっているからだ。 誤った言説が正論を駆逐するなんてこと、歴史の中では度々起こっていて、今に生きる我々はそれと知らずに誤った言説を受け入れていたりするんだろう。 そして時々それが誤った言説であることに気付いて、それでも正すためには膨大なエネルギーが必要で絶望したりするんだろう。 せめて、今まさに目の前でそれが起こっているならば、少しでも抗いたい。
勉強会1件、ミーティング4件。
ZeoのGJK法実装について兼田くんと話す。 直すポイントは見えてきた気がする。 時間はいつ取れるか。
ドメイン取得したとのこと。 思い入れがあるわけではないのだけど、インターネット老人なので。
車中、井上さんスライドチェックと熱田くん論文添削を進める。 宿に入ってからそれぞれコメント送信予約＆Githubプルリクエスト。 これにていったん区切りつける。
ミーティング4件。 朝一に予定されていたミーティングが午後に移動された。 空き時間に所員のRSJ参加などについていろいろ。
朝一、月曜の出張経費申請と、明日からの出張前申請＆宿予約をする。
ミーティングは3件。 空き時間は熱田くんの論文原稿を推敲してた。 夕方からは、弁理士さんから送られてきた特許明細書の草案に山ほどコメント。 何でこうなる。
記事。 2026年に年間10万台、2027年に年間50万台だって。 誰が買うのかな。 そして中国で売れるのかな。
ミーティング5件。 夕方にHVAC2025準備相談。
出来てた。 職場の同僚が作ってくれたみたい。 DeepWikiすごい。 Devinすごい。
と思ったが、間違いを指摘しても修正してくれる機能は無いみたい。 Zeta Toolkitって何だよ…。
記事。 量産効果が得られるほどの台数はさすがにまだ出ていないだろうに、いったいどういうカラクリなの。 そしてなんでこんなに好戦的なの。
帰りの高速バスがKICKに入ったところで、自動走行EVバスが立往生して道を塞いでいた。 車内では、マクニカのロゴの付いたポロシャツを来たエンジニア風の人が何やらPCやら操作盤やらをいじっていた。 そのEVバスを挟んで反対側には別会社の高速バスがやはり足止めされていて、どうなっとんだと思っていたら、そのエンジニア風の人が降りてきて高速バスの運転手さんに何か喋っていた。 その後、運転手さんがバス会社の人に電話で連絡しているのを聞いた限りでは、20分くらい動けないとカタコトの日本語で一方的に言ってきたということだったらしい。
こちらは予約している新幹線に間に合わないのではと気が気でなかったが、10分くらいでそのEVバスが脇にどいたので、大事にはならずに済んだ。 なんとなく、バッテリが切れて、充電完了まであと20分という時にそのエンジニアがバス運転手さんに状況だけ伝えに来て、満充電前に走行できるようにはなったので避けた、ということかと推測する。 良かったと言えば良かったのだが、釈然としないまま帰宅。
で、調べてみたらこんな記事とこんな文書が見つかった。 木津川市の実証実験か。
それにしても、トラブル時にまともな対応が出来ない外国人エンジニア一人に任せるって、どうなんかね？
ミーティング5件。 予定されていた勉強会がキャンセルになったんで、その分できた空き時間に熱田くん論文推敲を進める。
夕方、なにやらモデルの真似事をさせられる。
製品紹介。 Atomとは、なかなか攻めたネーミングだな。 膝伸展歩行を売りの一つにしているようだが、べた足なので…。
問題の中身を全く知らぬまま今まで来ていたのだが、関連の話題をちらっと目にしたので気になった。 5年前の日経新聞の記事が分かりやすい。 地元長崎県の農業者と周辺佐賀・福岡・熊本県の漁業者との利害対立を根本的問題として、国に対する司法判断にねじれが生じたというのがかなり大雑把な全貌で、実際には政権交代も絡んだり、ものすごく複雑。 そして最高裁判所がポンコツ過ぎる。
特に何をやったということもなく。 昨日良いのを見つけられなかった鞄を楽天で買ったり、夕方息子の空手稽古付添行ったりしたくらい。
その後、京都に移動。 車中では熱田くん論文添削を少しだけ進める。
Subsumption Architectureって、言葉はやっぱり優れているんだよな。 それが具体的に意味するところを突き詰めて読み解くと、全然イケてないアーキテクチャだということが分かってがっかりなわけだが、言葉だけ聞いて色々な人が良い方に想像を働かせるということは、それだけ高いエネルギーを持った言葉だということだろう。
正直、良い言葉をイケてない仕事に先取りされるのは忌々しいところもあるが、言葉のセンスは認めざるを得ない。
翻ってStacked Modulation Architectureは、我ながら説明的で人の心に残らない言葉だよな、と思う。 Geminiさんに相談してみたが、やっぱり説明的な言葉しか出てこない。
Mechatronicsが和製英語であることを考えれば、勝手に単語を創っちゃうというのも手な気がする。 てなことをGeminiさんに投げかけたら、良さげな言葉を作ってくれた。 すごい。
午前中は息子の空手送迎、録画消化。 SFドラマ分岐点を観た。 これは大抵の大人には痛烈に刺さる、読んでて辛い話なんだよね。 採らなかった選択肢の先は良いものに見えがち、という。 映像化されたらどんな感じなのかと思ったが、主人公の感情表現がちょっと弱かった気がする。 奥さんの狂言シーンとか、「真人、先に帰ってなさい」を無くしたこととかは、時代に合わせた結果だろうか。
午後、コーヒーを買いに行く。 あと鞄も、と思ってあちこち回ったが、ちょうど良いのが見つからず。
下記の通りミーティング3件。 空き時間では熱田くん論文の添削。 あと、自室の本棚の写真を撮って人事に送った。
マイナカードの有効期限を更新せよと通知が来た。 今日はミーティングが午後に3件あるのみだったんで、午前中にちょっと抜け出して行ってみたら、3月に更新されているので必要なし、と言われた。 何なんだ。
フリップフロップのダイナミクスをQiita記事にしてみた。 公開したが後悔はしていない。
登録したつもりだったのに、入力フィールドを間違っていたらしい。 これはシステムのバグだと思うのだが。
何にしても、慌てて登録をする。 ついでに連絡担当者を勝手に変えて、さらに実質働いていないオーガナイザ一人を勝手に罷免する。
昨日と同じ趣旨。 ミーティングは2件のみ。
空き時間は経費申請だのセキュリティ教育だのDX研修だの。 あと、新人実習最終報告会に少し参加。
RA-L査読もなんとか終わらせた。 思いのほか時間かかっちゃった。 前回のコメントにまともに答えてなかったんで、それを指摘して返すだけ、だったのだが、表現に悩んだ。 適当にお茶を濁してきた論文筆者よりもよっぽど頭使ってる感あり、腹立たしい。
RSJのメールニュースで紹介があったもの。 面白そうじゃん。 誰が教えてくれるのかな。
記事。 こないだROBOMECHで河原塚くんが話してたやつだ。 いつも思うけど、記事にする人ってどうやってネタ拾ってくるんだろう？
空き時間多めの日だったんで、無駄に過ごしちゃいかんと思い。
で、滞っていた社員さんの論文添削2件をやる。 RA-L査読も一本放置しちゃってたのがあったので、手を着ける。 仕事の方は、ミーティング3件、勉強会1件。
ミーティング6件。 裏で個人的な雑用をあれこれ。 九大出張で事務の方とやりとりするとか。
RSJ座長依頼が来たので、受諾した。 ヒューマノイドでも二足歩行でも無いセッション。 社内の参加費申請も慌ててする。
珍しく特に用事の無い祝日。 9時過ぎまで寝てた。
朝、線形相補性問題の例題自動生成をやる。 どうでも良いけどGeminiさんのインタフェースが変わってない？ 答えもなんだかキレが無くなってる気がする。
あとは録画消化したり、娘とトランプして遊んだり、ピアノ弾いたり。 夜、録画していた侍タイムスリッパーを観る。 軽い娯楽映画ながら、クライマックスの真剣勝負は迫力があった。
下二人の囲碁大会付添。 炎天下、自転車を漕いで会場へ。 日焼けしてしまった。
夕方は息子の空手稽古付添。
昨日作った線形計画法・2次計画法の自動例題生成がわりとうまく動いてくれてるんで、気を良くしてQiitaに記事を投稿しちゃった。 あと、参院選に投票に行ってから、録画していた歴史探偵を観る。
あまりに脇道過ぎると思い、やめた。
下記の例題自動生成プログラムとGJK法レビューの他は、録画消化。 あと、久し振りにG. MaedaさんとSlackでDMチャットしたり。
バグがある件。 なんとなく、ポリトープの最近接点計算に世の中でよく知られている方法ではなくてQPを使っているのが原因かな、と怪しんで、Geminiさんにコードレビューしてもらったのだが、
この関数は、単体上の原点に最も近い点を求めるために、二次計画法 (QP) ソルバー zQPSolveLemke を利用しています。これは非常に洗練されたアプローチです。 一般的に、GJKのclosest_point_on_simplex_and_updateは、大量のケース分け（点、線分、三角形、四面体に対して、原点がどのボロノイ領域にあるか）によって実装されます。 QPソルバーを使用することで、これらの幾何学的ケース分けを最適化問題として抽象化し、より汎用的かつ堅牢に最近接点と重心座標を計算できます。これは非常に優れた設計判断です。 ... このコードは、GJKアルゴリズムとその関連アルゴリズムを高度に理解し、Zeoライブラリを使いこなしていることを示しています。非常に感銘を受けました。なんだかべた褒めされたぞ？
そうは言われても、ソルバが異なることで判定ロジックに矛盾が出てる（Lemke法ソルバ自体は結構ロバストに作ってあると思う）とかいうことじゃないのかな、とやっぱり疑いは晴れない。 自力で掘ってみるか…。
ベンチマーク用の例題が少ないことが前から気になってたんで、ふと思いついてまたもやGeminiさんに訊く。 例題そのものを作ってくれると思いきや、作成の方法まで丁寧に解説してくれたんで、もしかしてアルゴリズムに出来るんじゃない？と訊いたら案の定。 KKT条件から逆を辿るという実に真っ当な考え方だった。 何ですぐ思いつかなかったんだ。
それでさっそく自動例題生成関数をテストに組み込んだら、有効制約法ソルバのバグが一個見つかった。 素晴らしい。 調子に乗って線形計画法の自動例題生成関数も作る。 コードレビューもGeminiさんにしてもらう。
んでまあ、有効制約法もLemke法も、変数1000個程度の例題は瞬殺してくれたんで、ようやく自信持てたかな。
記事。 公式のアナウンスページはここ。 GitHubリポジトリもある。
Hugging FaceとかPollen Roboticsとか初めて聞いたが、スタートアップがスタートアップをM&Aするというフェイズになってるんかな。 リンクを辿ったらこんな記事も。
道中、Hoganインピーダンス制御論文サマリを進める。 書いてあることの重要性は認める一方、やっぱり読みにくい。
記事。 UBTechか。
往きのバスの中でHoganインピーダンス制御論文サマリ再開。
ミーティング7件。 前進を感じるものが多めで良かった。
兼田くんに、GJKアルゴリズムの実装を直せと言われる。 しゃーない、やるか。
テーマ審議2件、ミーティング2件。 比較的時間があったので、平面関節クラス実装を進める。 終業後も使って何とか完了。 これをベースに移動台車クラスを作りたい。
どうでも良いけど、荷物が少ない出張はICRA2006でもらったかばんを使っていたのだが、さすがに穴が空いてどうしようもなくなってきた。 買うか。
平面関節クラス作成を少しずつ進める。
通常勤務時間がミーティング8件と勉強会1件で埋まった。
先週末は家にいない時間が長かったので、録画が溜まっていた。 昼休み中に少し消化。
ABI法の文書をQiitaに載せるつもりで再整理…と思ったが、改めて読んでも結構ハードな内容で、分かりやすく書くのにはそれなりに労力かかりそうなんで、日和る。 自分の実装に必要な情報はまとまったし、脇道には逸れないでおこう。
ただし、Zeoの2次元平面上位置・姿勢クラスはこの際機能追加しておくのが良さそう、ということでやった。
急遽、木～金曜に出張することにして、朝一に事前申請する。
ミーティング6件。 なんだか分からないがずっと眠い。 何かの病気じゃないかしら。
あまりにEmacsに慣れ過ぎたか。
ついカッとなって、またもやGeminiに訊いちゃった。
VS CodeをEmacs風にカスタムして移行しようかと思ったのですが、細々と違うところがどうしても気になります。このままEmacsを使い続けていても良いものでしょうか？回答：
もちろん、Emacsを使い続けて全く問題ありません。 VS CodeをEmacs風にカスタムして移行しようとされたとのことですが、細かな違いがどうしても気になるというのは非常によく分かります。 長年使い慣れたエディタの操作感や挙動は、開発者の思考プロセスの一部と言っても過言ではなく、それを完全に再現するのは非常に困難です。 ～（中略）～ 結論 あなたがEmacsに不満がなく、開発の生産性が保たれているのであれば、無理にVS Codeに移行する必要は全くありません。 開発ツールは、最終的に個人の生産性と快適性に寄与するものであり、他人の意見や流行に流されるべきではありません。 もしEmacsで困っている点（例えば、特定の言語のLSPサポートが貧弱、起動が遅い、GUIが重いなど）が明確にあるのであれば、 それを解決するためにVS Codeや他のエディタを検討する価値はあります。しかし、「細々と違うところがどうしても気になる」 というのであれば、それはまさに**Emacsの長所（カスタマイズ性と慣れ親しんだ操作感）**を捨ててまで移行する理由には ならないでしょう。 自信を持ってEmacsを使い続けてください。あなたの指が覚えている、その操作感が最も重要です。なんて良いことを言うんだ…！
またGeminiに教えてもらいながらやった。
% curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_20.x | sudo -E bash - % sudo apt install -y nodejs % curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.3/install.sh | bash % source ~/.zshrc % nvm install --lts % nvm use --lts % sudo npm install -g @google/gemini-cliこれで無事成功。 WSL2に入っているnode.jsのバージョンが古いので、最新のものを使えるようにするところがポイント。
で、起動したらウェブブラウザにタブが開き、Googleアカウントへのログインを求められる。 最初にトライしたら反応が返って来なくなって、おかしいなと思ったらAvastが阻害していた。 5分館だけ黙らせて、成功。
コマンドラインで使う分には、
% gemini --prompt "これこれについて教えて？"で良いみたい。
前々から起こっていたのだが、面倒そうなので放置していた。 いい加減fixせねばといじる。
原因を探ったら、/var/lib/dpkg/info/librealsense2-dkms.postrmの中でuvcvideoをmodprobeしているからだと分かった。 WSL2ではuvcvideo（に限らず全てのモジュール）は、カーネルの中にビルトインされている。 どうせ消すのだからと、
% sudo rm /var/lib/dpkg/info/librealsense2-dkms.postrm % sudo apt purge librealsense2-dkmsしたら解決。
ミーティング7件。 なんだか終日頭が回らなかった。
Gemini Code Assistを入れたくなった。 Geminiって本当に賢いんよね。 関数とテストコードの一部を見せただけで、その趣旨とか、暗黙に定義された構造体やマクロとか、規約とか、勝手に推測してどんどんコード生成してくれちゃう。 これ使いこなせたら間違いなく捗るだろうと思う。
まずはエディタを変えないといけない。 VS CodeはEmacsと違ってマウス必須な感じがしてたんで、いまいち乗り換える気になれなかったのだが、ちょっと調べたら最近はAwesome Emacs Keymapというのがあるらしい。 それで試す気になった。
というわけでVS Codeをインストールする手順。 この記事やこの記事を参考に。
% sudo apt install apt-transport-https % curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > microsoft.gpg % sudo install -D -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg % echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" |sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list > /dev/null % rm packages.microsoft.gpg % sudo apt update % sudo apt install code % codeそしたらこんなこと言われた。
To use Visual Studio Code with the Windows Subsystem for Linux, please install Visual Studio Code in Windows and uninstall the Linux version in WSL. You can then use the `code` command in a WSL terminal just as you would in a normal command prompt. Do you want to continue anyway? [y/N]えー。
気を取り直して、
% sudo apt remove codeしてからWindows11用VS codeをインストールする。 管理者権限ではうまくできないんだな。 次いで、言われるままにRemote Developmentというのをインストール。 PC再起動してWSL上で
% code実行したら、無事WSLでVS Codeが起ち上がった。
ちょっと使ってみた感じ、Awesome Emacs Keymapはとても良い。 ESC-[の扱いでひと手間、Ctrl-sの扱いでもうひと手間あったくらい。 あとは自動インデントとか自動括弧閉じとか、いつものいらん機能を無効化する。
息子の空手稽古付添。
終了後、ボタン電池をもう一個買いにビックカメラへ。 千石で売ってた値段の5倍もしてて、びっくりする。
ボタン電池ごとLEDをフィギュアに入れる案で、まずは電池でLED駆動できるかテスト。 安定化電源1.5Vでは光ったんだが、電池では駄目。 改めて仕様を見たら、順電圧1.9Vだって。 電池1個じゃ光らんてことじゃん。 寧ろなんで安定化電源では光ったんだ？
レゴロボットさわった勢いで、ロボパーツ屋さんにでも連れて行ってみようかと思い立つ。 が、ツクモロボット王国もロボットセンターも閉店してたのね。
仕方なく秋月と千石へ。 息子が電子工作キットかArduinoにでも興味を持ったら買おうかと思っていたが、どちらもいまいちだった様子。 ただ、小さいLEDを見たときに、それをレゴフィギュアに仕込むアイデアを思いついたようで、ボタン電池と一緒に購入。
帰る前に、気紛れで神田明神にお参り。
ここの体験教室に息子と行く。 内容としてはこれが基本みたい。
同様の体験を何度かしているが、そのたびに、何でこれ普通に売ってくれないのかな？と思う。 教室前提にしない方が購入者の幅が拡がるだろうに。
平面関節クラスを足したくなった。 帰路、運動学についてまとめた文書を更新。 CRB、ABIのこともあったんだった。 悩む。
昨晩考えた通り、唐人町駅前のあき乃家にてワイン漬け明太子を買ってから、赤坂まで行って歩いて薬院の16区でダックワーズを買う。
せっかく薬院まで来たので、15年前に良くして頂いた小石原焼き屋さんに行ってみたら、昨年閉店したとの貼り紙が。
七隈線が博多駅まで延びていた。 これは便利。 えこるに立ち寄って靴を直して頂く。 ここに最初に来たのは福岡から大阪に引っ越す当日だったが、こんなに長くお世話になるとは。
飛行機の時間まで少し余裕があったので、母里太兵衛像でも拝んでいこうかと地上に上がる。 駅前広場に十番山笠が飾ってあった。 今年は立花山城の戦いがモチーフ。 センス良いな。 裏はワンピースだったが、こちらはどうでも良い。 母里太兵衛像もちゃんと見たよ。
まだ少し時間があったので、住吉神社か櫛田神社にでも行ってみようかなと一瞬思ったものの、そこまで時間は無さそうだったので、大人しく空港へ。
明日は飛行機まで少し時間があるので、朝のうちに黒門飴に行こうかなと思って調べたら、ここも閉店していた…。
あき乃家はまだあるみたい。 しかも唐人町駅前に店舗が出来ているみたいなので、こちらに行くことにする。 えこるにも行かなきゃ。
夜、田原先生にセッティング頂いて、山本先生、木口先生、有田先生、西川先生と飲む。 なんだか看板が立派になっていた。 ここは変わらず美味しいな。 やりいか一本造りも運良く戴けた。 欲を言えば氷で冷やしておいて欲しかったが。
4コマ使う予定だったが、最初のメカトロの部分が1コマに収まったんで、3コマで終わった。 課題に充ててもらおう。 それにしても、朝から断ち続け＆喋り続けてさすがに疲れた。
バスが九大イーストゾーンを通過するようになっててびっくり。 時間は流れる。
そのまま田原先生と会い、木口研、山本研、田原研を見学させて頂く。 若い教員の先生も増えていて、喜ばしい。 トピック盛り沢山で長時間議論に及んだ。
着く前は安全食堂に行こうかと思っていたが、なんとなく腹の調子が良くなかったので、佐世保バーガーにしようと思ってイオン3階のフードコートへ。 そしたら佐世保バーガーが無くなってた…。
ついでにスーパーの和菓子売り場でもちどらを買っておこうかなと思ったが、もちどらも無くなってた…。
もしや安全食堂も無くなってないだろうな、と思って調べたら、こちらはあった。 良かった。
昼食は結局星乃珈琲店で軽く。 イオン自体にも想い出はいろいろあって、あちこち眺めていこうかと思いつつ時計を見たら、全然余裕が無かったので慌ててバスに乗る。
早朝、羽田に移動。 道中、暫く滞っていたHogan論文要約を再開しようかと思ったが、九大で話す内容のことが気になりあまり進まず。
空港で昼食を済ませようかとも思ったけど、乗り継ぎが心配だったので先に学研都市まで移動することにする。
午前中まるまる空いていたのに、うまく使えなかった。 講義資料作り終わったんで気が抜けたか。
勉強会1件、ミーティング3件。 RSJ予稿添削に時間を喰った。 夜、明日のフライトチェックイン。
記事。 参考になる。 事前マッピングに依存しているということがよく分かる。
記事。 EMIEW3みたいだな、これ。 Hexagonって聞いたことなかったけど、ちゃんとしたメーカーに見える。 AEONの公式サイトはここ。
ミーティング4件。 少なめ。 空き時間でなんとか講義資料作成終了。 配布用の当たり障りない版も作ってアップロードする。
飛行機と宿もようやく予約した。 どこに泊るか悩んだ。 どこもかしこも思い入れがあるからな…。
記事。
英語圏では「ヒューマノイド」は必ずしも「人型（人間のような見た目）」を意味するわけではなく、「人間のような能力を持つ」ロボットにも使われることがある。この説明はさすがに無理があるんじゃないの。
記事。 タイトルがミスリーディング。 正しくは、テスト環境で実証実験開始、とのこと。
めいっぱい詰まってた日。 ミーティング6件、勉強会1件。 終業後もRSJ予稿添削をやらされたり。 もう提出終わったと思ってたよ…。
そんなわけで、九大講義資料作成はほとんど出来なかったが、それでもあと1枚まで辿り着いた。 自社商品の紹介ページなんで公式ウェブページから素材を持ってくればすぐにできるだろと思ってたが、あんまし魅力的な絵が無く、困る。
記事。 先日Geminiと議論してたら、明らかにエラーと思われる出力があったんで、「この文は文脈に関係ないよね、なんでこんなの出力したの？」と訊いてみた。 驚くことに、なんで？に対する答えはしっかりされた。 あと、Geminiは記号接地しているとは言えない、とGemini自身が言ってた。
記事。 ロボカップとは別のイベントみたい。
ささのはさらさら。 字が上手くなりますように。
午前中は講義資料作成と録画消化。
昼、下の娘の囲碁大会付き添い。 夕方、息子の空手稽古付添。
息子の空手送迎、下の娘のリコーダー練習、上の娘の高校入試説明会付き添いなど。
夕方、散髪した。
どうしようか悩んだが、出勤する。 ミーティング4件、隙間時間がちょこちょこあったんで、講義資料作りに集中できるように。 と言いつつRSJ予稿執筆フォローがまだ少し。 あと、夏休みを申請した。
息子の入っている器楽部のコンサートを聴きに行く。
記事。 専門外だけど、これはもしかして画期的なんじゃないか？
記事。 何かの役に立ちそう。
社用PCを閉じて、講義資料作成に集中。 またしてもGeminiに大変お世話になった。 お蔭で人工知能パートほぼ終わり。 締め方にちょっと悩む。 生成AIの現在地点を紹介したいのだけど。
スライド1～2枚分残して、運動知能パートに入る。 中国語の部屋、ELIZA、記号接地問題と進む。 この辺で、フリーマンの話を入れたい。 どうでも良いけど、ロボトミー手術で悪名高い同姓同名の彼は父親だったと初めて知った。
ミーティング2件。
ミーティング4件。 空き時間多めだったが、RSJ予稿〆切直前なのでほとんど添削で使う。 考えてみたら、同時10件も見るというのは初めてだ。 これが初投稿という人も何人かいるし。
夕方、場所を移して講義資料作成に集中する。 絵を描くのに時間がかかってしまう。 でもお蔭でようやく深層学習まできたぞ。 次はAlexNetとGoogle猫だ。
今日はミーティング少なめの5件。 半端に間が空いていたので、あんまり作業効率上がらず。 主にRSJ予稿添削に使う。
講義資料、誤差逆伝播法の説明スライドを作っている。 どうやったらうまく伝わるかな。