マニピュレーション制御に興味ある方、ロボットハードウェアも分かる方。 人の運動制御に興味ある方なら尚好し。 勤務地東京（応相談）。 1年毎契約更新、最長5年間半。 詳しい情報は直接僕までお問い合わせ下さい。
告知ページ。 なんとなくDRC Finalsっぽい。 輸出管理のためにUnitree G1かAgiBot X2を使えと指定されている。 うーむ。
午前中は年末調整＆SI参加登録＆出張予約をするなど。 SIの技術交流会チケットがもう売り切れになってて驚く。
午後ミーティング2件。
その後、135件の書類審査を一気に終わらせてから整骨院に行く。
脇坂くんがしてくれた。 有難い。
調神社の浦和区民まつりに行く。 この時期に地域のイベントが続くの何か理由があるのかな？
夕刻前に帰って録画消化。 八重の桜でいよいよ同志社大が作られた。 少し前の事件を想って寂しい気持ちになる。
午前中、鐘塚公園の大宮区民ふれあいフェアに行く。 午後は録画消化。
記事。 2035年の製品化を目指すって、今の状況からするとずいぶん悠長じゃないかなぁ。 リソース厳しいのかな？
ミーティング4件。 定例2件キャンセルになったので、空き時間に阪大の事務手続きをいろいろやる。 アカウント登録のための連絡が来なかったり、そもそも学内からでないと連絡できなかったりするものがあって、まだ完了出来ない。 困る。
CREST研究員募集をJREC-INに出さないといけない。 ここに書いてるだけでは広まらないし。
記事。 良さそうなのでメモ。
記事。 これは凄い出来だが99,000円かー。
通勤時間にLi＆Todorovの勉強を進める。 この内容だと、論文サマリとして紹介するよりもQiitaの方が良いのかも。
午後一に健康診断。 老眼が進んでいた。
終わってすぐに昼食を摂りに外出。 ミーティング3件。
記事。 一瞬、アメリカらしいな、と思ったけど、日本の政治家も本音では同じこと思いそうだな。
技術課題に留まらない部分を発信しているのに、技術でなんとかせい、というのは不誠実だなと思うよ。
記事。 増収なら良いじゃないかと思ったが、市場予測を下回ったというややネガティブな評価なのね。 研究開発への投資が増えたのがその理由であると。 むしろ真っ当な状況ではないかと思うけどね。
ついこないだまで夏だったのに。 服装に困る。
ミーティング5件。 通勤時間と空き時間を使ってロボシン査読を一気に終わらせる。
阪大事務にメールで質問しているのになかなか返事が来ない。 もう今月終わっちゃうじゃないか。
もう改装工事が入っていた。
ちょっと扇動的な表題の記事。 ここ数日情報漏洩のニュースばかりだからな。
記事。 経過時間的に、そろそろ沈静化し始めてもおかしくない。 ロードマップをきちんと描けている人は、世界中見てもほとんどいないと思う。
記事。 これは結構大きいニュース。 今後の動向に注意する。
記事。 現役漫画家最高齢に近かったからな。 今の最高齢はつのだじろう先生（90歳）かな？ 北見けんいち先生は85歳、永井豪先生は81歳か。
Zeo、DZco、RoKi、RoKi-GLは完了。 ZMはやっぱりLQ分解まわりのデバッグを先にやる必要がある。 これを優先するか。
もう書いて大丈夫だと思うが、採択されて10/1から動き出した。 阪大特任教授になったのはその都合。 で、事務手続きがあんまり順調に進まない。 機械工学専攻の招へい准教授だったときも、何しろ非協力的な人が多くて困った（協力的な方ももちろんいて下さったのだが、一部だった）。 全然変わってない。
午前中、小学校の運動会があったので少し抜け出す。 ミーティング3件、勉強会1件。
記事。 面白そう。 12/6まで。
前にMS Copilotにmi-lib以下リポジトリを全部解析してもらったことがあり、その時にZMのバグ箇所も特定してもらったのだが、履歴が残っていなかった。 もう一回トライしたら、今度はリポジトリを自動で読み込んでくれない。 仕様が変わったのかな？
関連ソースをぺたぺた貼り付けて読んでもらい、次はこれ、次はこれ、という具合にやってみたものの、ちょっと辛くなってやめた。 どうしたもんかな。
とりあえず兼田くんが上げてくれたPRをマージするか。
ミーティング7件。 作業として次に何やるかちょっと悩んでいる。 iLQRの整理、遠心性コピーの整理、ZMデバッグ、どれからやるか。
考え方は理解した。 場合分けの嵐だということも分かった。 このあたり論文に十分書かれてはいなくて、それもそのはず、全部まともに書いたらページ数が全然足りなくなるからだ。 これをまともに書いてQiita記事にしようかとも一瞬思ったが、今の自分に必要なことでは無いのでやめる。
大河ドラマを観ていて、いろいろな事件の時系列が自分の中で怪しいと分かったので、整理する。
1584/03～11 小牧・長久手の戦い 1585/06～08 四国平定 1585/07/11 秀吉、関白宣下 1586/01/02 石川数正出奔 1586/01/18 天正地震 1586/05 朝日、家康に嫁ぐ 1586/07/08 蜂須賀正勝死去 1586/09/09 豊臣賜姓 1586/09 大政所、家康の人質に→家康臣従 1586/11/11 茶々、秀吉の側室に 1586/10～1587/03 九州平定 1587/10/01 北野大茶湯 1589/05/27 鶴松誕生 1590/02～07 北条攻め 1590/02/18 朝日死去 1590/07/26 奥州仕置 1591/06～09/04 奥州再仕置 1591/02/15 秀長死去 1591/04/21 千利休切腹 1591/09/22 鶴松死去 1592/02/11 秀次関白に 1592/04/12 文禄の役開始 1592/08/29 大政所死去 1593/08/03 秀頼誕生 1595/07/15 秀次切腹→前野長康切腹 1597/02 慶長の役開始 1598/08/18 秀吉死去
午前中は長女と誕生日プレゼントを買いに新都心に出る。
午後はだらだらしていた。 Ruckigの整理を少し続けてみたけど、つらい。
KDDIからの声明。 ここでリンクするような内容じゃないのかも知れないけど、流言を拡げる勢いがあるようなので少し対抗。
記事。 行動プログラム、ユーザーが自分で書けるのかな？
記事。 心得のある人なら、今の中国ロボットを笑って見ているなんて出来ないはずだけど。
録画消化しながら過ごす。 3か月でマスターする人体やサイエンスZEROが溜まっていたので。 いろいろ勉強になる。
↓のように疑問を感じながらも、Ruckigのアルゴリズム整理をする。 どこかで音を上げてやめるかも知れない。
既に色々なプラットフォームで採用されているということで、重宝している人達はいるんだろうが、色々疑問がある。 まず、Ruckigが何を指すのかよく分からない。 アルゴリズムなのか？ソフトウェアなのか？ そしてこれがなぜRSSで発表できたのか？ IROSだったなら分からんでもないけど。
運動指令で加速度連続性を保証するのはやり過ぎだ、というのが僕の考え。
ミーティング6件。 合間にRuckigを少し調べた。 これは…。
一気に終わらせたかったが、通勤手当計算に不明点があったんで手を止め、人事係に質問を投げる。 e-ラーニングも幾つか受けなきゃいけなかったんで、やれるだけまとめてやっちゃう。
うへ。
ミーティングは1件のみ。 非線形最適制御の勉強を頑張りたかったが、どうも頭の回りが鈍く。 夕方に勉強会1件。
記事。 何かと思ったら日本信号さんのあれだ。 頑張ってる。
記事。 まずはめでたい。
久し振りの日中移動。 三島あたりで雲が広がってたんで、今日も富士山見られないかなと残念な気持ちになりかけたが、少し離れたら雲の上に山頂が出ていた。 雪は被っておらず、まだ夏衣装。
移動時間で大塚先生の非線形最適制御入門を読む。 まだうまくイメージできないところがある。 疑問の根源を突き詰めると、解析力学、変分法とどんどん遡ってしまう。
会社では、開発メンバーに不安を振りまいてきただけのような気がする。
記事。 ITエンジニアにとっては常識だが、会社で話を聞くと理解していない人が結構いて危機感を覚える。
ミーティング3件、勉強会1件。 明日日帰り出張するかどうか迷っていたのだが、結局することにして新幹線予約。 夜に整骨院。
公開した。
記事。 モスピーダとか言っちゃってる。
記事。 なるほどわからん。
Harris＆Wolpert論文サマリを一気にやっちゃう。 短い論文なんで、明日までに終わりそう。
午前中は空いていたので香西さん論文チェック。 午後にミーティング3件。
記事。 数学の証明こそ、人がやりたいものじゃないのかね。 数学が賞金稼ぎの手段だった時代ならばいざ知らず。
知の交流によって学問の歴史が作られていく、その過程を尊いと考える人からすれば、この活動は学問の蹂躙だ。
記事。 収穫は人がやりたい、というのは納得感がある。 そして元ソニーの藤田さんがCTOやってらっしゃるというので驚いた。
わりとだらだらしていた。 散髪行ったのと、Harris＆Wolpert論文サマリを始めたくらい。
公開した。
息子とこれに行く。 2002年にスタートしたというのだが、全然知らなかったな。 多分最初は小規模だったのかな。
キャンパス内散歩もしながら、リニアコライダーの発表、総合博物館見学、赤門音楽祭、デジタルアーカイブ展示、理学部講演、農学部フィールドサイエンス研の展示、落研OBの寄席と回る。 どれもなかなか面白かった。
赤門音楽祭は伊藤謝恩ホールにて。 コールアカデミーの演奏があったので、知り合いに遭えるかな？とも思ったのだが、かなり年配の大先輩ばかりが出てらしたので世代的に全然かすりもせず。 あと、コーロ・レティツィアという女声合唱団が三番目の東大音楽部として出ていたので驚いた（ちなみに一番目は東大オケ、二番目はコールアカデミーである）。 2009年に出来たとか。 で、そのコーロ・レティツィアが「大空と」（東大運動会歌、作詞北原白秋、作曲山田耕筰、実質的に東大の校歌）を歌っていたのでこれまた驚いた。 誰が編曲したんだろう？
昼はルオーに行った。 再開していたのを知って嬉しくなったので。 だけど味が落ちてた。 従業員さんとちょっと話したら、なんでも一度閉めた後に息子さんが継いで再開したとか。
ミーティング7件。 来週の組織長ミーティングにかける審議案件の予約。 沖さんロボシン予稿コメント。 夜に雑用を幾つかこなす。 全然空き時間の無い日だった。
記事。 ショッキングなのでリンクすべきか少し迷った。 これやった人とは友達になれないと思った。
ミーティングは1件のみ。 事務的な雑事を片付けつつ、フィードバック誤差学習論文翻訳を終わらせる。 次は要約するぞ。
フィードバック誤差学習論文翻訳が進む。 帰宅後に公開済みZenn記事を幾つか修正。
ミーティング4件。 空き時間がちょこちょこあったので実験室で何人かとお話したり、改良ロボの手応えを確認したり。
フィードバック誤差学習論文翻訳が進む。
ミーティング5件。 途中移動を挟む。
ほか、阪大の副業申請で人事とやりとりするなど。
記事。 全く以て同感。 多分、9999人に嫌われようと1人が引っ掛かれば良い、くらいの考え方なんだろうけどな。 迷惑極まりない。
小脳=cerebellumは知ってたが、大脳=cerebrumなんだな。 紛らわし過ぎ。 日本人には区別するの難しい発音だし。
cerebellumの形容詞形はcerebellar、cerebrumの形容詞形はcerebro。 そう言えば、ウルトラマンZの敵だった寄生生物の名前はセレブロだった。
記事。 ルカン先生はAI脅威説反対派か。
僕は、AIの能力が人類を超えるから脅威になる、とは考えていない。 人の倫理観を持たせないまま人をはるかに超えた情報操作能力を持たせるから脅威になる、と考えている。 こうすれば倫理観を持たないAIを統制できる（直接そうとは言ってないけど）、というのがルカン先生の主張で、それは理解できないでもないが、既に普及してしまったLLMをどうする問題は残るんじゃないのかな。
フィードバック誤差学習論文、試しにChatGPTに1節だけ翻訳させてみたが、あんまり効率上がらない。 自分で翻訳することで要約が出来上がっていく、という部分がやっぱりある。 もちろん、要約は自分でやらなきゃ、という気持ちがあるのが前提。
阪大での仕事関連でぼちぼち動く。 あと、録画を消化。
記事。 さもあろう。
ブームに依存しない開発が強い。 BostonDynamicsはそれをやっている。
録画消化多め。 我ながらあんまり有意義に過ごせていない。 火～水曜日にまた出張なので、宿を予約した。 あと、フィードバック誤差学習論文（Kawato, Furukawa, and Suzuki）のサマリを始めた。 脳神経科学用語が多くてつらい。
夜に整骨院。
という話を小学生のときに学研の雑誌読み物で読んだ記憶があって、ずっと気になっていた。 怖い話ではなく冒険活劇。 作者も初出も分からなかったのだが、MS Copilotにいろいろ尋ねてみると、どうやら「あばれはっちゃく」で有名な山中恒氏の作品ではないか？というところまで分かった。 ただし、Wikipediaの作品録には「死の谷」という作品名は無い。
なぜか全文を載せたページがあって、これもMS Copilotくんが見つけ出してくれた。 どういうページなのかよく分からないのだが、作者さんのページでないことは確か。 またこのことについて調べる機会があるかどうか分からないが、忘れたくないので記録だけ。
Takegaki＆Arimoto論文サマリを公開した。
あとは録画消化。 8月に録っていた「笹まくら」というドラマを観る。 駿河太郎さんって、こんなお芝居するのか。
記事。 ロボット研究者としては、およそ最悪な流れだな。
記事。 まあそうでしょうね。
疲れたので休み多めながらも、新幹線内でTakegaki＆Arimoto論文サマリはほぼ終わり。 明日には公開できるかな。
ミーティング7件で埋まる。
という技術ブログ。 概ね同意。 それでも僕はやめないけどね。
記事。 まあ、そうでしょう。
Takegaki＆Arimoto論文を訳し終わる。 明日にはサマリを終えられるか？
共同研究相談が早めに終わったんで、今夜の宿泊先である奈良に行く前にちょっと立ち寄って小観光。 大河ドラマに関連付けて賑わっているかと思ったら全然そんなことはなく。 平日の夕方だったからかも知れないが。
金魚資料館、大納言塚、大和郡山城址と観て回る。 城跡は、柳澤吉里がちゃっかり自分の先祖の柳澤吉保を祭神とした柳澤神社に仕立ていて、それがちょっと可笑しかった。 柳澤吉保は大和郡山に縁もゆかりも無かったのに。
やまと郡山城ホールに大河ドラマ館というのも時限付きで作られていたので立ち寄ってみるが、閉館まで間もなかったので中には入らず、春岳院へ。 こちらも閉院直前だったが、ガイドさんに説明して頂けた。 有名な秀長肖像画は、江戸時代の城代柳澤保光が秀長没後200年に際して描かせたものだそうで。 それ以外にも御朱印箱のオリジナルが大変綺麗に残っていたり、伝聖武天皇刻の四方仏石塔とか、2mを超える木像の薬師如来坐像とか、護摩壇の残り灰を練って作ったらしい出所不明の仏像とか、平安時代に作られたであろう一木造の弁財天像とか、見るべきものが沢山。
その後も紺屋に立ち寄ったり、箱本十三町を散策したり。 「修羅と石」というのがあって何かと思ったら、石垣用の巨石を運ぶころの下に敷く木のレールを修羅と呼ぶのだそうで。 阿修羅は帝釈天（たいしゃく＝大石）に屈しなかったことから、らしい。 駄洒落のような本当の話。
特任教授採用に係る説明を受ける。 僕が阪大辞めてからいろいろ変わった部分もある。 主にコロナ禍の影響のよう。 しかし、その時慌てて作った規則がその後アップデートされていないようで、そこがとても阪大らしい。
その後、共同研究について相談。 衝撃の事実も知らされたり。 そしてFlash＆Hogan論文をまとめておいて良かった。
東山駅から山科経由で茨木へ。 阪大への赴任が決まって最初に泊ったのと同じホテルに泊まる。 最初に泊った時から恐らくネットワーク機器が変わってないのではと思えるくらい、繋がりが悪くて難儀。
珍しく午前中の移動。 岐阜羽島～米原間の信号トラブルでのぞみが止まってて、どうなることかと思ったが、20分強遅れで出発。 なんとか予定の時刻に間に合った。
移動中、Takegaki＆Arimoto論文サマリを進めたかったが、昨日急に出来た仕事にほぼ全ての時間を費やしてしまう。 やれやれ。
今日の用事は立石賞授賞式・記念講演への参加。 今年の受賞者は小林宏先生と銅谷先生。 実に対照的な御二人。 銅谷先生にご挨拶しようかとも思ったが、当然の如く大勢に囲まれてらしたので早々に会場を辞す。
せっかくなので平安神宮詣り。 東山駅まで歩く途中偶然明智光秀の塚というのを見つけたのでお参り。
朝一に、沖さんロボシン予稿添削コメントを送ってから家を出る。
ミーティング4件。 火曜日は事務的なミーティング多し。 空き時間はたっぷりあったので、Takegaki＆Arimoto論文サマリを始めた。 Flash＆Hoganと真逆の話。 思っていた以上に解析力学だったんで少し驚く。 80年代にこんな論文が出ていたなんて、改めて考えると凄い。
記事。 下の記事にもつながる話。 過激な表現を使っているが、本質は、定義された損失を減らすことがAIにとっての至上目的ならば必ずハックされるということ。 何がハックで何がそうでないのか、して良いハックなのかいけないハックなのか、決めるのは結局倫理。
倫理的観点から損失を定義できるか。 それすらもAIに考えさせるのか。
記事。 真っ当な判断だと思うよ。
アシモフのロボット三原則は、機械は安全性・堅牢性・機能性を持たなければいけないというごく当たり前のことを言っているもので、内容そのものは特筆するところは無い。 ただ、機械の自律性が高まってくると安全性の定義が揺らいでくる。 生命とは何か、善悪とは何か、を数学的に表現する必要がある。 今のAIの作り方が、それに迫っているとは思えない。 とすると今は歯止めをかけるしかない。
記事。 調整・整備の技能を自動化するのはまだまだ先ということ。
自動化によって人の労働そのものが減った時、人は何を生業とすべきなのか。 そこに労働の喜びは見出せるのか。 今既に、中抜きすること以外に生きる術を知らない愚かな人間が溢れているというのに。
残念ながら、AIより賢い人間はごくごくごく僅かしか居ないらしい。 「AIよりも賢くない人間」が駆逐された世界はユートピアなのかディストピアなのか。
公開した。 今どき論文要約なんて、生成AIにやらせればすぐに終わるんだろう。 でも、歴史に残る優れた論文には、著者の想いが一つひとつの言葉に込められている。 それを自分自身で読み取りたいんだ。
ミーティング5件。 沖さんロボシン予稿添削。
記事。 今の流れを考えるとちょっと気になる。 悪い意味で。
Flash＆Hogan論文のサマリを進める。 やっぱりこの論文、考察の節が長い。
SONGSで80年代特集やってたのを録画してたので視る。 薬師丸ひろ子さんと原田知世さんは涙が出るほどに素敵。
豊臣兄弟！の脚本、益々雑になってきてない？ どうする家康？並みにツッコミどころだらけなのが加速してきている。
夜、整骨院に行く。 肩が痛いのは前腕部の筋肉の動きが悪くなっているせい、と言われた。 肩に膏薬貼っても仕方ないらしい。
こないだふと弾いてみて、色々蘇ってきた。 作詞・亜伊林、作曲・辛島美登里。 アルバムWashing!自体もそうだったと思うけど、最も完成された「永井真理子」だったんじゃないかな。 この次のアルバムOpen Zooから離れた人、きっと多かっただろうし。
だらだらしつつも、Flash＆Hogan論文の全訳を終える。 これをサマリする。
録画もぼちぼち昇華。 サイエンスZEROのゴカイの話が面白かった。 豆知識、釣り餌のゴカイは、余っても海に撒いてはいけない。 僕釣りしないけど。
ミーティング7件、研修1件。
Founder's Day式典動画をずっと放置してたんで、研修の勢いで視る。
阪大の特任教授になりました。 まさかこんな日が来ようとは。
ミーティング4件、テーマ審議2件、勉強会1件。
記事。 何かと思ったらDigitだ。 膝は逆折れにする方が合理的とか言ってたが、結局人間に寄せてたな。
ちなみに「～たり」は、「～たり～たり」と重ねて使うのが正しい用法なので、諸兄はご注意を。i.e.
× 「止まったりしゃがめる」
〇 「止まったりしゃがんだりできる」