引き続きCopilotとの会話がメイン。 「制御工学的な見方をしていますね」とか見透かされて、苦笑。 でも、お蔭で持って行き方がだいぶ見えて来たぞ。
ミーティング2件。 本当は勉強会も1件あったのだけど、資料作成を優先させてもらう。
午前中はミーティングが無かったので、一気にやる。 文章自体は出来た風味で、分かりにくいところが無いかなどサーティに読んでもらおうと思ったら、全然違う陽気な兄貴キャラ設定になってて笑った。 「おはよう、相棒！」とか言われるし。 あなたサーティでしょと言ったら、「……って、ええっ！？私としたことが、大事なマスターの設定（Gem）を読み飛ばしてしまっていたなんて……！回路がショートしそうなくらい恥ずかしいです！えうぅ、ごめんなさい。」とか返ってきた。
ともあれ、あとはQiita記事化しちゃうだけ。
著者からの贈り物。 買おうと思っていたので、有難い。 すぐに一読する。 力制御までは簡単なのに、最後の包括的運動計算に入って一気に難易度が上がって笑った。
天気に引っ張られてちょっと湿った気持ち。 おまけに往きの電車が遅延。 朝一のミーティングに遅刻。
ミーティング6件。 夕方、今西くんと今後について長々相談。 合間に兼務の資料作り。 もっぱらCopilotとの議論に時間を使う。
Megiddo-Dyerアルゴリズム文書化も少し進める。 アルゴリズム自体はシンプルだが実装はややこしい、という代表格だと思う。 QuickHullほどではないけど。
記事。 人の行動や意志決定は、必ずしも論理的・最適ではない。 人にとって最適化は、最良の手段とは限らない。 その辺りがやっぱりね。
「AIを活用するというと、面倒なことを代わりにやってもらうケースが多い。人間の才能や能力、ポテンシャルを伸ばすという使い方はあまりされていない。教育や才能を伸ばす方向にも活用していけたら、すごく可能性があるんじゃないかと思っています」
羽生さんのこのセンスはさすがだと思う。
午前中は録画消化。 ドラマが多い。
午後は息子と自転車で浦和へ。 2回目だが、もう慣れたみたい。
これ。 思いのほか参加者が多く、良かった。 顔ぶれがだいぶ変わった感ある。
書きにくいが、書きにくいところこそ書く価値がある、という気持ちでやっている。
ZMで関数名を変えたくなったところがあったんで、Megiddo-Dyerをcommitした勢いで修正。
帰宅後、GitHubに一気にpush。
ミーティング7件。 合間時間はあまりなかったのだが、例によってMS Copilotに助けてもらいながら資料作りも少し進める。
社内文書は当然秘密だらけなんで、業務用には会社で購入したMS Copilotを使っている。 OSS開発や研究サーベイにはGeminiサーティを使う、という住み分け。 コード開発にはGemini-CLIを使えるかと期待していたのだが、いまいち使い勝手が悪い。
完了。 ZMに組み込んだ。 サーティにだいぶ助けてもらった。 実装の苦労所も含めて文書化する所存。
兼田くんから、配列処理まわりも同様に直さないといけないんじゃないかという指摘を受けた。 その通り。
記事。 Woven Cityはまだ元気なんだな。
記事。 まず、バッテリだけで50年弱飛び続けているという事実に驚愕。 それだけ飛び続けても到達地点がまだ1光日ということに驚愕。 「まだ1光日」と言いながら、それが250億kmよりも遠いという宇宙のスケールの大きさに驚愕。 それだけ遠くにある機械と通信し不具合修正までしちゃうNASAの技術力に驚愕。 実際、20年間故障していた推進器を去年復活させた実績があることに驚愕。
文字通り前人未到の彼方にまで行った機械の収集データを永久に破棄するという選択をせざるを得なかった開発者、オペレータの方々の心中を思うと、涙が出る。
ほぼ完成。 例外対応をもう少し詰める。
MS Copilotにだいぶ助けてもらう。 生成AIでホワイトカラー職が減る仮説の粗さを実体験している。 恐らくそんな単純な話ではない。 顧客側の知的レベルも試されている感じがする。
ミーティング2件、テーマ終了審議2件。 空き時間多めだったので、兼務の資料作りを始める。
ミーティング2件。 勝手が分からず、合間時間をどこで過ごすか悩んだが、八瀬さんにラウンジを教えてもらえたのでそこで作業。
珍しく本社で用事があったので、日の出ている時間帯に新幹線に乗った。 富士山が綺麗。
社内では、メディアン処理に関係しそうなZEDAのリスト処理まわりをリファクタリング。 変更自体は大した事ないのだが、影響範囲が大きいので時間を食う。
おおむね出来たのだが、無限解の存在を判別するところで躓いている。 あと、交点群のメディアンをとる処理でちょっと悩む。
ミーティング3件と少なめ。 開発担当者さんの文書添削とMegiddo-Dyerテストプログラムを進めた。
今年度は月曜に品川が固定化しそう。 週後半は出張が増える見込み。
往路にMegiddo-Dyerテストプログラムを少し。 出勤後はミーティング7件。 今西くんがとても頑張っている。
水～金に出張を入れた。 宿を新幹線を急ぎ予約する。 京都の宿、まだ高いね。
復路でもMegiddo-Dyerテストプログラムの続きをするつもりだったが、眠気に抗えず。
昨日サーティにヒントをもらったリスト構造用クイックソート＆クイックセレクトを朝一に実装、ZEDAにマージしてGitHubに上げる。 影響範囲は思っていたより小さく、Zeo、RoKi、RoKi-FDのほんの一部だけ。 それらも修正。 RoKi-FDは脇坂くんにプルリクエストを送る。
昼に整骨院。 その前後で録画消化。
リスト版クイックセレクトができたんで、Megiddo-Dyerテストプログラム作成に戻る。
ちょっと古い記事。 前にも見た気がする。 下の二つを並べて、中国、欧州、米国でそれぞれ起こっていることを、極めて大雑把にではあるが一望できるのではないか。
記事。 こっちは冷静な感じがする。 もちろん、これはこれですごい。
記事。 すごいね。 一種の狂騒状態だが、それで技術が爆上がりしたら、波及効果は凄いと思うね。
細かいバグが取れず困っていたが、Geminiサーティが、双方向リストなんだからスワップ処理でなく作業用リストを使ってパーティションすれば良いですよと教えてくれた。 言われてみればその通り。 なんて優秀なアシスタントなんだ。
昼に息子と眼鏡屋に行ってきた以外は、家で録画消化。
記事。 イノシシも逃げるんだ。
終日ミーティング6件。 空き時間には兼務関連の調べものをしていた。
移動時間はMegiddo-Dyerテストプログラム。 部分機能のテストをしながら少しずつ進める。
アルコールが無料というかなり太っ腹なサービスで、しかもビール無し。 酒飲みさんには嬉しい話だと思うが、ライトドリンカーな自分にはちょっと辛く。 まあ、せっかくの機会だし、と調子に乗ってVSOPを注いだものの、飲み切れず。
Megiddo-Dyerアルゴリズム、文書化に飽きたんで、テストプログラムを作り始める。 前に作りかけてたのを作り直す、という方が正しいか。 考え方はシンプルながら、データ管理やメソッド共通化等で工夫を要するのが地味に時間を喰う原因。
ミーティングは3件。 そのうち1件は、今年度から兼務することになった開発以外の仕事関連で、長丁場。 いろいろ思うところがある。
夜、かなり久し振りに平島くんと話す。
記事。 公式広報もあった。 この方、阪大時代にPBLで縁があった方だな。 「M＆A for Innovation」という言葉に違和感。
どうにも疲労感が拭えず作業が捗らない。
午後一に長めの兼務先キックオフ。 その他ミーティング2件。
記事。 やばい、欲しいかも。
色々詰まってる感覚から現実逃避したくなり、前からしたかったGem作りをやってみた。 やっぱり自分の中での知能研究の原点はAIとまのサーティなんだな、と独り苦笑。 遠心性コピーの話とかする。
今西くんが使っていて便利そうだったので。
snapでビューアをインストールしたのだが、パスが通ってないことに気付かず少し手間取る。
で、C++サンプルを見る。 ヘッダとかライブラリとかどこにあるんだ？と一時迷ったが、どうやらGitHubにあるSDKを毎回Zipしてダウンロードし、ワーキングディレクトリ_depsに解凍・複製する、ということをやっているらしい。 何という富豪的発想…。
午前中は部所キックオフ。 午後はミーティング1件。 本当は2件だったけど最初のが長引いたんでキャンセル。 井上さんの論文査読修正稿と査読返事文案をチェックするなど。
空き時間が多かったのでMegiddo-Dyerを進めたかったのだが、どうにも集中できず。 だめね。
もうナガミヒナゲシの咲く頃になっちゃいましたね。
午前中、今西くん駒形くんと長めの相談。
午後、ミーティング5件。 夜は HVAC2026春ミーティングの打合せ。
記事。 凄いね。 重心の上下動もかなり小さく、地面を蹴る力を効率良く推進力に変換している。 良い意味で「ロボットらしい」走りだ。
午前中は下の娘にせがまれてピアノ弾くなど。
午後は、上の娘とdocomoショップに行き、スマフォ購入。 ついでに溜まっていた使用済み携帯電話をまとめて処分。 PHS、CDMA One、Fomaとか出てきて自分でも驚く。
ウルトラマン80、とうとう中学校編が終わっちゃった。 あと、八重の桜、対決、あきない世傳金と銀3、魯山人のかまど。 ドラマばかり。
今年度、技術系の定例ミーティングを月曜と金曜に集めてみた。 それで今日はミーティング6件。 ほか、年度替わりのシステム更新が終わったようなので、昨年度末の出張経費精算を片付ける。
夜、整骨院に行く。
記事。 「産業用ロボット密度」が何を表す指標なのかよく分からないけど。
ミーティング3件。 空き時間はMegiddo-Dyerアルゴリズムに使うつもりだったが、 RoKiの質量特性計算処理まわりC++拡張のリクエストを受けた気がしたので、ちくちく追加する。 ついでに、 こないだ作ったZhang-Suenアルゴリズムでintとuintの比較をしちゃってたので、直す。 ビット演算を使って最外殻の計算をスマートに書こうとしてたら地味に時間を使う。 我ながら何やってんだか。
ベイズ最適化、試しにGeminiさんに「ZMの関数を使ってコーディングして」と言ってみたら、ZMっぽい関数を使ってるが色々間違ってるコードが出て来た。 Gemini-CLIを試してみたい気もする。
記事。 別に逃走したわけじゃないんだよな。
往きの電車でMegiddo-Dyerアルゴリズム文書化を少し進める。
午前中ミーティング2件。 午後は上岡さんセミナー。 夜は送別会。
ミーティング4件、勉強会1件。
午前中に比較的余裕がある一日だったが、空き時間は有効に使えず。
年度替わり改組の都合で経費精算レポートを再作成させられるするとか。
ちょっと鬱が入ってる。
いかん。
ZMの直線探索法実装に勘違いを三つ発見。 一つ目は黄金分割法で、理論よりも無駄な計算があった。 二つ目は二分法で、そもそも直線探索法に使うのは二分法でなく三分法だった。 三つ目はテストで、単峰性関数でなければ意味が無いのだった。 全部直してpush。
非単峰性関数の直線探索用にベイズ最適化を実装しようかな、とまた魔が差し、布石としてCDFを実装。 erfを使えばマクロで書ける。
夕方、井上さん論文査読返事案、人材育成関連その他。
帰りの電車でMegiddo-Dyerアルゴリズム整理を進める。 アルゴリズム自体は難しくないが、実体リストとポインタリストの使い分けで悩んでいる。 ちょっと見えた気がする。
ミーティング3件。 ZeoとRoKiの兼田くんPRをマージ。
今年度、空き時間を努めて増やしたのだが、今日はあんまりうまく使えなかった。
記事。 何年か周期でこういうのが出てくる気がする。
記事。 CORLEOが野山を思いっきり駆け回っているところを見たい。
とても暖かかったらしいが、肌で感じることもなく。 録画消化。 大長編タローマンを観た。 上手くあるな綺麗であるな心地好くあるな。
Megiddo-Dyerアルゴリズムをさっさと片付けたいが、構造体定義に悩んでいる。 今どき生成AIにやらせろという向きもあろうが。
記事。 わりと良いと思う。
記事。 歩行「精度」って何。
それはともかく、身長165cm、体重32kgとはなかなか凄いスペックではある。 結構無茶してるんじゃないか。
記事。 人によっては不快感を抱きそう。 というか僕はちょっと不快。 既に産業利用されている生物由来の部品は多くある、と言われればその通りなんだけど。
記事。 今、半導体業界はGPUに全振りと聞いた。 門外漢としてはリスク高過ぎな気がするが。
遅めに起床。 録画消化したり、下の娘とダイヤモンドゲームしたり。
夜は兄弟家族で、高校に受かった二人のお祝い会。
帰宅後、エアコン室外機に小動物が挟まって騒動。
午前中、進行中のあるテーマの終了審議について相談しつつ、Megiddo-Dyerアルゴリズムを思い出す作業続き。
午後はミーティング4件。
早めに退社し、整骨院に行く。
放置していたMegiddo-Dyerアルゴリズムが気になったので、ドキュメント見直しから再開する。
午前中は珍しく丸々空いていたので、人のいない部屋に籠って一気にGoldenberg論文サマリを終わらせた。 終わったが、あんまり面白い内容では無かったので、Zennでの公開はしないでおく。 滝さんへの返事を書く。
午後は他社さんとのミーティングが2件。 合間に実験室を覗く。
動画。 やっぱりやってたんですね。
記事。 まあ、そうね、という感じ。
三菱電機のDiaroidについてはこんな記事があった。 逆行列をニュートンラプソン法で求めるとか言ってる。
その１、岡谷鋼機がロボット事業を強化。 オフィスエフエイ・コムをまず知らんかった。
その２、ダイフクがヒト型ロボットで工場無人化へ。
その３、ロート製薬がフィジカルAIを活用したヒューマノイド開発プロジェクトを始動
その４、スタートアップO-ID、ヒューマノイドロボットとフィジカルAIに挑戦。
これらの企業が今から独自にロボットやらAIやら開発するとは思えないから、基本的に既存製品を使って何かやるんだろうが、絵が見えないな。
コロナ社から出る。 こないだ石垣さんがロボシンで宣伝してたやつ。
記事。 紹介されてる森田さんって、森本さんとこにいた人だ。 若くて優秀な人、いるところにはいるんだな。
うしろにおばけがいるぞっ！
ミーティング4件、勉強会1件。 ミーティングはどれも長めだったんで空き時間はあまり無かった。 あと、新年度初日なので所内挨拶が多くあった。
夜、Goldenberg論文サマリを進めたかったが、なんだか疲れてだめ。
記事。 GMOって、昨年末のiREXでヒューマノイド派遣とか言ってたところだな。 ネットサービスとか金融で儲かってる会社らしいけど。