Z-Lab: List of publications

原著論文 / 査読付き国際会議予稿 / 査読付き国内会議予稿 / 口頭発表 / 書籍 / 学術誌解説記事 / 特許 / その他出版物 / ワークショップ・セミナー・招待講演 / イベント / 取材記事

原著論文

[24] Miharu Kojima and Tomomichi Sugihara, Identification of a Step-And-Brake Controller of a Human Based on Prediction of Capturability, Frontiers in Robotics and AI, 9:729593, 2022. DOI: 10.3389/frobt.2022.729593 [frontiers (Open Access)]
[23] Tomomichi Sugihara, Daishi Kaneta and Nobuyuki Murai, Identification of COM Controller of a Human in Stance Based on Motion Measurement and Phase-Space Analysis, Frontiers in Robotics and AI, 8:729575, 2022. DOI: 10.3389/frobt.2021.729575 [frontiers (Open Access)]
[22] Tomomichi Sugihara and Takanobu Yamamoto, Stacked Modulation Architecture for Simultaneous Exploration and Navigation of a Biped Robot, In Robotics For Sustainable Future, Lecture Notes in Networks and Systems book series (LNNS, volume 324), pp. 13-23, Daisuke Chugo, Mohammad Osman Tokhi, Manuel F. Silva, Taro Nakamura and Khaled Goher (editors), Springer, Sep., 2021. DOI: 10.1007/978-3-030-86294-7_2 [Springer Link]
[21] Takanobu Yamamoto and Tomomichi Sugihara, Responsive navigation of a biped robot that takes into account terrain, foot-reachability and capturability, Advanced Robotics, Vol. 35, Issue 8, pp.516-530, Mar., 2021. DOI: 10.1080/01691864.2021.1896382 [Taylor&Francis Online (Open Access)]
[20] Takanobu Yamamoto and Tomomichi Sugihara, Foot-guided control of a biped robot through ZMP manipulation, Advanced Robotics, Vol. 34, Issue 21-22, pp.1472-1489, Oct., 2020. DOI: 10.1080/01691864.2020.1827031 [Taylor&Francis Online (Open Access)]
[19] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, COM Motion Estimation of a Biped Robot Based on Kinodynamics and Torque Equilibrium, Advanced Robotics, Vol. 30, Issue 10, pp.691-703, Mar., 2016. DOI: 10.1080/01691864.2016.1150201 [Taylor&Francis Online (Open Access)]
[18] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead reckoning for biped robots that suffers less from foot contact condition based on anchoring pivot estimation, Advanced Robotics, Open access in online, 27, Vol. 29, Issue 12, pp.785-799, Mar., 2015. DOI: 10.1080/01691864.2015.1011694 [Taylor&Francis Online (Open Access)]
[17] Toshiya Nishi and Tomomichi Sugihara, Motion Planning of a Humanoid Robot in a Complex Environment Using RRT and Spatiotemporal Post-Processing Techniques, International Journal of Humanoid Robotics, Vol. 11, No. 2, 14410035 (35 pages), 2014. [World Scientific]
[16] 杉原知道, 舛屋賢, 山本元司, 三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ, 日本ロボット学会誌, Vol.31, No.3, pp.251-262, 2013. [PDF]
[15] Tomomichi Sugihara, Solvability-Unconcerned Inverse Kinematics by the Levenberg-Marquardt Method, IEEE Transaction on Robotics, Vol.27, Issue.5, pp.984-991, 2011. [PDF]

第27回日本ロボット学会論文賞

[13] 高野渉, 山根克, 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.6, pp.735-745, 2010. [PDF]
[12] Tomomichi Sugihara, Simulated Regulator to Synthesize ZMP Manipulation and Foot Location for Autonomous Control of Biped Robots, In Climbing and Walking Robots, pp.201-212, Behnam Miripour (editor), INTECH, May, 2010. [IntechOpen]
[11] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Nonlinear Reference Shaping with Endpoint Position Feedback for Large Acceleration Avoidance in Reaching Movement, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.2, pp.173-178, 2010. [PDF]
[10] 杉原知道, 目標値整形による簡単かつ安全な積分補償を導入したモータ制御, 日本ロボット学会誌, Vol.27, No.8, pp.910-916, 2009. [PDF]
[9] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Boundary Condition Relaxation Method for Stepwise Pedipulation Planning of Biped Robots, IEEE Transaction on Robotics, Vol.25, No.3, pp.658-669, 2009. [PDF]
[8] 杉原知道, 中村仁彦, ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.767-777, 2008. [PDF]
[7] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Hardware design of high performance miniature anthropomorphic robots, Robotics and Autonomous System, Vol.56, Issue 1, pp.82-94, 2007. [ScienceDirect] [PDF]
[6] 杉原知道, 中村仁彦, 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画, 日本ロボット学会誌, Vol.25, No.7, pp.1082-1091, 2007. [PDF]
[5] 杉原知道, 中村仁彦, 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.2, pp.222-231, 2006. [PDF] 第21回日本ロボット学会論文賞
[4] 杉原知道, 中村仁彦, ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.1, pp.74-83, 2006. [PDF]
[3] 杉原知道, 中村仁彦, 時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.1, pp.64-73, 2006. [PDF]
[2] Satoshi Kagami, Tomonobu Kitagawa, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, A Fast Dynamically Equilibrated Walking Trajectory Generation Method of Humanoid Robot, Autonomous Robots , Vol.12, No.1, Kluwer Academic Publishers, pp.71-82., Jan., 2002. [PDF]
[1] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, James J. Kuffner, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design, Implementation and Remote Operation of the Humanoid H6, In Experimental Robotics VII, Lecture Notes in Control and Information Sciences 271, pp.41-50, Daniela Rus and Sanjiv Singh (editors), Springer-Verlag, Sep., 2001.

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査読付き国際会議予稿

[67] Tomomichi Sugihara and Takanobu Yamamoto, Stacked Modulation Architecture for Simultaneous Exploration and Navigation of a Biped Robot, the 24th issue of the International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, On-line, Aug 30th, 2021. [PDF]
[66] Tomomichi Sugihara, Kenta Imanishi, Takanobu Yamamoto and Stephane Caron, 3D biped locomotion control including seamless transition between walking and running via 3D ZMP manipulation, The 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.6258-6263, On-line, Jun 1st, 2021. [PDF]
[65] Yunzhuo Wang, Hitoshi Kusano and Tomomichi Sugihara, Transporting a heavy object on a frictional floor by a mobile manipulator based on adaptive MPC framework, The 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, pp. 807-812, On-line, Jan. 14th, 2021. [PDF]
[64] Tianyi Zou and Tomomichi Sugihara, Toward on-line fitting of a human skeleton-marker model for accurate motion tracking, The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 219-224, On-line, Nov. 30th, 2020. [PDF]
[63] Tianyi Zou and Tomomichi Sugihara, Fast identification of a human skeleton-marker model for motion capture system using stochastic gradient descent method, The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 188-193, On-line, Nov. 30th, 2020. [PDF]
[62] Miharu Kojima and Tomomichi Sugihara, Identification of a Step-and-Brake Controller of a Human Based on COM-ZMP Model and Terminal Capturability Condition, The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 165-170, On-line, Nov. 30th, 2020. [PDF]
[61] Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Identification of COM Control Behavior of a Human in Stance as a Dynamical System, The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 95-100, On-line, Nov. 30th, 2020. [PDF]
[60] Hidenori Tani, Ryo Nozawa and Tomomichi Sugihara, Identification of a Human Hand Kinematics by Measuring and Merging of Nail-Based Finger Motions, The 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.9220-9225, On-line, Oct. 29th, 2020. [PDF]
[59] Kenta Imanishi and Tomomichi Sugihara, Autonomous Biped Stepping Control Based on the LIPM Potential, The 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.593-598, Beijing, Nov. 8th, 2018. [PDF]
[58] Robson Kenji Sato and Tomomichi Sugihara, Walking Control for Feasibility at Limit of Kinematics Based on Virtual Leader-Follower, The 2017 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.718-723, Birmingham, Nov 17th, 2017. [PDF]
[57] Naoki Wakisaka and Tomomichi Sugihara, Loosely-constrained Volumetric Contact Force Computation For Rigid Body Simulation, The 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.6428-6433, Vancouver, Sep 26th, 2017. [PDF]
[56] Hiroshi Atsuta and Tomomichi Sugihara, 2D Omnidirectional Navigation of a Biped Robot Based on an Egocentric Orbit Following, The 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5257-5262, Vancouver, Sep 26th, 2017. [PDF]
[55] Tomomichi Sugihara and Takanobu Yamamoto, Foot-guided Agile Control of a Biped Robot through ZMP Manipulation, The 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4546-4551, Vancouver, Sep 25th, 2017. [PDF]
[54] Hiroshi Atsuta, Haruki Nozaki and Tomomichi Sugihara, Smooth-Path-Tracking Control of a Biped Robot at Variable Speed Based on Dynamics Morphing, The 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4116-4121, Singapore, May 31th, 2017. [PDF]
[53] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, A Nonlinear Complementary Filter for Attitude Estimation with Dynamics Compensation of MARG Sensor, The 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 976-981, Banff, Jul. 14th, 2016. [PDF]
[52] Naoki Wakisaka, Ryo Kikuuwe and Tomomichi Sugihara, Fast Forward Dynamics Simulation of Robot Manipulators with Highly Frictional Gears, The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2096-2101, Stockholm, May 18th, 2016. [PDF]
[51] Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Identification of a Human Standing Controller From Motion Loci, The 1st International Symposium on Embodied-Brain Systems Science, P20, Tokyo, May 8th, 2016. [PDF]
[50] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, COM Motion Estimation of a Humanoid Robot Based on a Fusion of Dynamics and Kinematics Information, The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3975-3980, Hamburg, Sep 30th, 2015. [PDF]
[49] Shogo Ishikawa, Masaki Nishio and Tomomichi Sugihara, Low-cost Backdrivable Motor Control Based on Feed-forward/Feed-back Friction Compensation, The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.5026-5031, Seattle, May 29th, 2015. [PDF]
[48] Hiroshi Atsuta and Tomomichi Sugihara, Dynamics Morphing between Standing and Repetitive Hopping of Biped Robots, The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.5704-5709, Seattle, May 29th, 2015. [PDF]
[47] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead Reckoning of a Biped Robot on Various Terrain by Kalman Filter Adaptive to Ground Reaction Force, The 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.1075-1080, Madrid, Nov. 20th, 2014. [PDF]
[46] Ken'ya Tanaka and Tomomichi Sugihara, Dynamically Consistent Motion Design of a Humanoid Robot Even at the Limit of Kinematics, The 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.1007-1012, Madrid, Nov. 20th, 2014. [PDF] Best Paper Award in 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
[45] Naoki Wakisaka and Tomomichi Sugihara, Fast and Reasonable Contact Force Computation in Forward Dynamics Based on Momentum-Level Penetration Compensation, The 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2434-2439, Chicago, Sep. 16th, 2014. [PDF]
[44] Hiroshi Atsuta and Tomomichi Sugihara, Sideward Locomotion Control of Biped Robots Based on Dynamics Morphing, The 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.959-964, Chicago, Sep. 15th, 2014. [PDF]
[43] Tomomichi Sugihara, Robust Solution of Prioritized Inverse Kinematics Based on Hestenes-Powell Multiplier Method, The 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.510-515, Chicago, Sep. 15th, 2014. [PDF]
[42] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead Reckoning of Biped Robots with Estimated Contact Points Based on the Minimum Velocity Criterion, The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3637-3642, Tokyo, Nov. 6th, 2013. [PDF]
[41] Daishi Kaneta, Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Reassessment of COM-ZMP Model for the Identification of Lateral Standing Controller of a Human, The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2351-2356, Tokyo, Nov. 5th, 2013. [PDF]
[40] Nobuyuki Murai, Daishi Kaneta and Tomomichi Sugihara, Identification of a Piecewise Controller of Lateral Human Standing Based on Returning Recursive-Least-Square Method, The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.96-101, Tokyo, Nov. 4th, 2013. [PDF]
[39] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, A Dual-stage Complementary Filter for Dead Reckoning of a Biped Robot via Estimated Contact Point, The 2013 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.112-117, Atlanta, Oct. 16th, 2013. [PDF]
[38] Tomomichi Sugihara, Reflexive Step-out Control Superposed on Standing Stabilization of Biped Robots, The 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.741-746, Osaka, Dec. 1st, 2012. [PDF]
[37] Yasushi Shimizu and Tomomichi Sugihara, Efficient Path Planning of Humanoid Robots with Automatic Conformation of Body Representation to the Complexity of Environments, The 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.755-760, Osaka, Dec. 1st, 2012. [PDF]
[36] Daishi Kaneta, Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Visualization and Identification of Macroscopic Dynamics of a Human Motor Control Based on the Motion Measurement, The 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.767-772, Osaka, Dec. 1st, 2012. [PDF]
[35] Tomomichi Sugihara, Biped Control To Follow Arbitrary Referential Longitudinal Velocity based on Dynamics Morphing, The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1892-1897, Vilamoura, Oct. 9th, 2012. [PDF]
[34] Ken Masuya, Tomomichi Sugihara and Motoji Yamamoto, Design of Complementary Filter for High-fidelity Attitude Estimation based on Sensor Dynamics Compensation with Decoupled Properties, The 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.606-611, St. Paul, May 15th, 2012. [PDF]
[33] Toshiya Nishi and Tomomichi Sugihara, Thinning and Smoothing of Randomly-sampled Support Transitions Toward Practical Motion Planning for Humanoid Robots, The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1702-1707, Taipei, Oct, 19th, 2010. [PDF]
[32] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Motion Control with Slow and Rapid Adaptation for Smooth Reaching Movement Under External Force Disturbance, The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1650-1655, Taipei, Oct, 19th, 2010. [PDF]
[31] Tomomichi Sugihara, Consistent Biped Step Control with COM-ZMP Oscillation Based on Successive Phase Estimation in Dynamics Morphing, The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4224-4229, Anchorage, May, 6th, 2010. [PDF]
[30] Tomomichi Sugihara, Solvability-unconcerned Inverse Kinematics based on Levenberg-Marquardt Method with Robust Damping, The 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.555-560, Paris, Dec, 9th, 2009. [PDF]
[29] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Online Nonlinear Reference Shaping with End-point Position Feedback for Human-Like Smooth Reaching Motion, The 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.297-302, Paris, Dec, 8th, 2009. [PDF]
[28] Tomomichi Sugihara, Dynamics Morphing from Regulator to Oscillator on Bipedal Control, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2940-2945, St.Louis, Oct, 13th, 2009. [PDF]
[27] Hidehito Kobayashi and Tomomichi Sugihara, Self-consistent Automatic Navigation of COM and Feet for Realtime Humanoid Robot Steering, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3525-3530, St.Louis, Oct, 13th, 2009. [PDF]
[26] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Online Reference Shaping with End-point Position Feedback for Large Acceleration Avoidance on Manipulator Control, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5743-5748, St.Louis, Oct, 14th, 2009. [PDF]
[25] Tomomichi Sugihara, Standing Stabilizability and Stepping Maneuver in Planar Bipedalism based on the Best COM-ZMP Regulator, The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1966-1971, Kobe, May, 15th, 2009. [PDF]
[24] Tomomichi Sugihara and Hidehito Kobayashi, A Handy Humanoid Robot Navigation by Non-interruptive Switching of Guided Point and Synergetic Points, The 2008 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.640-645, Daejeon, Dec., 3rd, 2008. [PDF]
[23] Kou Yamamoto, Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Gait Planning including Toe Contact with Boundary Condition Relaxation, The 17th CISM-IFToMM Symposium (RoManSy17), pp.409-416, Waseda, Jul., 7th, 2008. [PDF]
[22] Tomomichi Sugihara, Simulated Regulator to Synthesize ZMP Manipulation and Foot Location for Autonomous Control of Biped Robots, The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1264-1269, Pasadena, May, 21st, 2008. [PDF]
[21] Kou Yamamoto, Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Toe Joint Mechanism Using Parallel Four-bar Linkage Enabling Humanlike Multiple Support at Toe Pad and Toe Tip, The 2007 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.-, Pittsburgh, Nov., 30th, 2007. [PDF]
[20] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Enhancement of Boundary Condition Relaxation Method for 3D Hopping Motion Planning of Biped Robots, The 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.444-449, San Diego, Oct., 30th, 2007. [PDF]
[19] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Gravity Compensation on Humanoid Robot Control with Robust Joint Servo and Non-integrated Rate-gyroscope, The 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.194-199, Genova, Dec., 6th, 2006. [PDF]
[18] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Balanced Micro/Macro Contact Model for Forward Dynamics of Rigid Multibody, The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1880-1885, Orlando, May, 17th, 2006. [PDF]
[17] Wataru Takano, Katsu Yamane, Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Primitive Communication based on Motion Recognition and Generation with Hierarchical Mimesis Model, The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3602-3609, Orlando, May, 18th, 2006. [PDF]
[16] Tomomichi Sugihara, Wataru Takano, Katsu Yamane, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Online Dynamical Retouch of Motion Patterns Towards Animatronic Humanoid Robots, The 2005 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.117-122, Tsukuba, Dec., 6th, 2005. [PDF] Best Paper Award in 2005 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
[15] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto, Wataru Takano, Katsu Yamane and Yoshihiko Nakamura, Animatronic Humanoid Robot System That Responsively Interacts with Humans, 36th International Symposium on Robotics, pp. - , Tokyo, Dec., 1st, 2005. [PDF]
[14] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Architectural Design of Miniature Anthropomorphic Robots Towards High-Mobility, The 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1083-1088, Edmonton, Aug., 3rd, 2005. [PDF] RSJ/SICE Award for IROS2005 Best Paper Nomination Finalist
[13] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, A Fast Online Gait Planning with Boundary Condition Relaxation for Humanoid Robots, The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.306-311, Barcelona, Apr., 19th, 2005. [PDF]
[12] Tomomichi Sugihara, Katsu Yamane, Masafumi Okada and Yoshihiko Nakamura, Elements of Humanoid Robot Technology, The 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation, Tokyo, Nov., 18th-19th, 2003. [PDF]
[11] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Variable Impedant Inverted Pendulum Model Control for a Seamless Contact Phase Transition on Humanoid Robot, The 2003 IEEE International Conference on Humanoid Robots, Kurlsruhe, Oct., 2nd, 2003. [PDF]
[10] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Contact Phase Invariant Control for Humanoid Robot based on Variable Impedant Inverted Pendulum Model, The 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.51-56, Taipei, Sep., 16th, 2003. [PDF]
[9] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Whole-body Cooperative COG Control through ZMP Manipulation for Humanoid Robots, The 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, SaP-III-4, Kyoto, Mar., 8th, 2003. [PDF]
[8] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Whole-body Cooperative Balancing of Humanoid Robot using COG Jacobian, The 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2575-2580, Lausanne, Oct., 3rd, 2002. [PDF]
[7] Tomomichi Sugihara, Yoshihiko Nakamura and Hirochika Inoue, Realtime Humanoid Motion Generation through ZMP Manipulation based on Inverted Pendulum Control, The 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1404-1409, Washington DC, May, 14th, 2002. [PDF]
[6] Satoshi Kagami, James J. Kuffner, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Takashi Michikata, Takuma Aoyama, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Implementation of Remotely Operation Interface for Humanoid Robot, The 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.401-406, Seoul, May, 23rd, 2001. [PDF]
[5] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, James J. Kuffner, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Implementation of Software Research Platform for Humanoid Robotics : H6, The 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2431-2436, Seoul, May, 24th, 2001. [PDF]
[4] Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Satoshi Kagami, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Online Mixture and Connection of Basic Motions for Humanoid Walking Control by Footprint Specification, The 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4110-4115, Seoul, May, 25th, 2001. [PDF]
[3] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, James J. Kuffner Jr., Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design, Implementation, and Remote Operation of the Humanoid H6, The 7th International Symposium on Experimental Robotics, Honolulu, Dec., 11th, 2000. [PDF]
[2] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, Tomonobu Kitagawa, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, A Fast Generation Method of a Dynamically Stable Humanoid Robot Trajectory with Enhanced ZMP Constraint, The 2000 IEEE International Conference on Humanoid Robots, Cambridge, Sep., 8th, 2000. [PDF]
[1] Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Satoshi Kagami, Fumio Kanehiro, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Development of Research Platform for Perception-Action Integration in Humanoid Robot : H6, The 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1559-1564, Kagawa, Nov., 3rd, 2000. [PDF]

査読付き国内会議予稿

[25] 藤木拓人, 丸林央樹, 杉原知道, 田原健二, 半球足を持つ二脚ロボットの歩容生成, 第24回ロボティクスシンポジア, 宇奈月温泉やまのは, 2D4, pp. 129-134, 2019. 3.14. [PDF]
[24] 山本孝信, 杉原知道, Nステップ可捕性を保証する二脚ロボットのリアルタイム運足制御, 第24回ロボティクスシンポジア, 宇奈月温泉やまのは, 2D3, pp. 123-128, 2019. 3.14. [PDF]
[23] 杉原知道, 能美承太郎, 可動する零自由度機構の解析, 第23回ロボティクスシンポジア, 松風閣, 2A3, pp.85-90, 2018. 3.14. [PDF] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMECH表彰（優秀講演論文賞）,第23回ロボティクスシンポジア優秀賞
[22] 熱田洋史, 野崎晴基, 杉原知道, 力学変容に基づく二脚ロボットの平面全方位歩行制御, 第22回ロボティクスシンポジア, 磯部温泉, 5C2, pp.275-280, 2017. 3.16. [PDF]
[21] 山本孝信, 杉原知道, 離散・連続制御の併用による二脚ロボットの半自律的凹凸地面上誘導, 第22回ロボティクスシンポジア, 磯部温泉, 3B2, pp.177-182, 2017. 3.16. [PDF]
[20] 脇坂尚樹, 杉原知道, 接触力分布を考慮した摩擦制約条件を用いた干渉立体形状に基づく6軸接触力計算, 第21回ロボティクスシンポジア, やすらぎ伊王島, 5B1, pp.344-349, 2016. 3.18. [PDF]
[19] 脇坂尚樹, 菊植亮, 杉原知道, 半陰的解法に基づく安定なO(n)モータ・減速機・リンク系動力学シミュレータ, 第20回ロボティクスシンポジア, 軽井沢プリンスホテルウエスト, 3B3, pp.264-269, 2015. 3.16. [PDF]
[18] 舛屋賢, 杉原知道, 反トルク平衡に基づく人型ロボットの三次元的重心運動推定, 第20回ロボティクスシンポジア, 軽井沢プリンスホテルウエスト, 2C3, pp.190-195, 2015. 3.15. [PDF]
[17] 田中健也, 杉原知道, 運動学的制約の限界でも力学的制約を満たす人型ロボットの運動設計, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 5D1, pp.485-490, 2014. 3.16. [PDF]
[16] 脇坂尚樹, 杉原知道, 剛体リンク系シミュレーションにおける衝突時刻推定の安定化効果, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 3A3, pp.221-226, 2014. 3.15. [PDF]
[15] 杉原知道, 乗数法による優先度付き逆運動学のロバスト解法, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 3A2, pp.215-220, 2014. 3.15. [PDF] 第19回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞
[14] 石川省吾, 西尾政紀, 杉原知道, フィードフォワード摩擦補償と外トルク計測を併用した安価なバックドライバブルモータ制御, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 2C3, pp.171-176, 2014. 3.15. [PDF]
[13] 熱田洋史, 杉原知道, 力学変容に基づく二脚ロボットの左右方向移動制御, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 1B4, pp.49-54, 2014. 3.15. [PDF]
[12] 舛屋賢, 杉原知道, 反力情報に基づく推定接触点と加速度センサを用いた二脚ロボットのデッドレコニング, 第18回ロボティクスシンポジア, かみのやま温泉, 3B3, pp.296-301, 2013. 3.15. [PDF]
[11] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 姿勢推定のための相補フィルタとカルマンフィルタの精度に関する比較考察, 第17回ロボティクスシンポジア, pp.116-121, 萩本陣, 2012. 3.14. [PDF]
[10] 西俊哉，杉原知道, ランダムツリーの間伐・平滑化による複雑環境内での人型ロボットの運動計画, 第15回ロボティクスシンポジア, pp.397-402, 吉野山, 2010. 3.16. [PDF]
[9] 杉原知道, 最良重心-ZMPレギュレータに基づく二脚運動の立位可安定性と踏み出し, 第14回ロボティクスシンポジア, pp.435-440, 登別温泉, 2009. 3.17. [PDF]
[8] 瀬戸文美，杉原知道, マニピュレータ制御における速度急変動防止のためのオンライン目標位置整形, 第14回ロボティクスシンポジア, pp.29-34, 登別温泉, 2009. 3.16. [PDF]
[7] 杉原知道, 中村仁彦, 二脚ロボットの3次元跳躍運動計画のための境界条件緩和法拡張, 第12回ロボティクスシンポジア, pp.190-195, 長岡市蓬平温泉, 2007. 3.15. [PDF]
[6] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 指先と拇趾球での分担支持によるブレーシングが可能なヒューマノイドの閉リンク爪先関節機構, 第12回ロボティクスシンポジア, pp.28-33, 長岡市蓬平温泉, 2007. 3.15. [PDF]
[5] 杉原知道, 中村仁彦, 境界条件緩和による二脚ロボットのオンライン歩容計画法, 第10回ロボティクスシンポジア, pp.153-158, 箱根小湧園, 2005. 3.14. [PDF] 第21回日本ロボット学会研究奨励賞, 第10回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞
[4] 杉原知道, 中村仁彦, 多点接触型剛体衝突モデルに基づくリンク系の外力計算法, 第8回ロボティクスシンポジア, pp.349-354, かんざんじ温泉, 2003. 3.18. [PDF]
[3] 西脇光一, 村上好文, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, つま先自由度を活用した人間型ロボットの歩行・全身運動能力拡大, 第6回ロボティクスシンポジア, ラフォーレ修善寺, 2001. 3.18. [PDF]
[2] 加賀美聡, ジェームズ・カフナー, 西脇光一, 杉原知道, 道方孝志, 青山拓磨, 稲葉雅幸, 井上博允, ヒューマノイドロボットの遠隔操作インタフェースの研究, 第6回ロボティクスシンポジア, ラフォーレ修善寺, 2001. 3.18. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC表彰(優秀講演論文賞)
[1] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 金広文男, 稲葉雅幸, 井上博允, 全身感覚行動統合研究用人間型ロボットH6の開発, 第5回ロボティクスシンポジア, シーパル須磨, 2000. 3.26. [PDF]

口頭発表

[123] 杉原知道, 2段階Fast Marching Methodによる移動ロボットの経路計画, 第39回日本ロボット学会学術講演会, オンライン, 3D1-01, 2021. 9.11. [PDF]
[122] 山本孝信, 杉原知道, 積層変調アーキテクチャに基づく二脚ロボットのSEANシステム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, オンライン開催, 1A1-D05, 2021. 6. 7. [PDF]
[121] 山本孝信, 杉原知道, 運足誘導型二脚ロボット制御の可捕性条件緩和による計算安定化, 第38回日本ロボット学会学術講演会, オンライン, 2G1-07, 2020.10.10. [PDF]
[120] 今西健太, 山本孝信, 杉原知道, ZMPの3次元的操作による二脚ロボットの歩行・跳躍統一制御, 第38回日本ロボット学会学術講演会, オンライン, 2G1-05, 2020.10.10. [PDF]
[119] 杉原知道, カロンステファン, ZMPの3次元的操作による可捕性規範凹凸地面上二脚運動制御, 第38回日本ロボット学会学術講演会, オンライン, 2G1-04, 2020.10.10. [PDF]
[118] 杉原知道, 小島美晴, 山本孝信, 非対称倒立振子モードの可捕性に基づく着地点誘導型二脚運動制御, 第38回日本ロボット学会学術講演会, オンライン, 2G1-03, 2020.10.10. [PDF]
[117] Jingqiu Zuo, Takanobu Yamamoto, Tomomichi Sugihara, SLAM-SEAN for Higher Autonomy of Mobile Robots in Unknown Environment, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, オンライン開催, 2P1-K15, 2020. 5.29. [PDF]
[116] 野澤崚, 杉原知道, 作業性を考慮した運動分類に基づく人型指機構の駆動系設計, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, オンライン開催, 2A1-J10, 2020. 5.29. [PDF]
[115] 山本孝信, 杉原知道, ZMP自励振動と遊脚振子運動の連動による二脚ロボットの全方位移動制御, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, サンポート高松, 1D4-06, 2019.12.12. [PDF]
[114] Tianyi Zou, Tomomichi Sugihara, Identification of human kinematics and marker arrangement model based on gradient estimation from coarsely sampled motion capture data, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 早稲田大学早稲田キャンパス, 2K1-07, 2019. 9. 5. [PDF]
[113] 張凱, 脇坂尚樹, 杉原知道, 干渉立体を用いた剛体接触力計算の部分分解と反復による高速化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 広島国際会議場, 2P1-D07, 2019. 6. 7. [PDF]
[112] 谷英紀, 野澤崚, 杉原知道, 人の運動特性を再現するロボットハンド機構の試作と評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 広島国際会議場, 2A2-G09, 2019. 6. 7. [PDF] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
[111] 影山将也, 杉原知道, ニューラルネットワークを用いた可動する零自由度機構の運動計算, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 広島国際会議場, 2A2-F07, 2019. 6. 7. [PDF]
[110] 加藤匡裕, 杉原知道, 柔軟さと高精度位置決めを両立するロボットアームの可変損失補償制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 広島国際会議場, 2A2-C08, 2019. 6. 7. [PDF]
[109] 鈴江卓也, 杉原知道, 抗/従重力の自然な遷移と足首の回内・回外が可能な人型ロボットの複合下腿機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 広島国際会議場, 1A1-J05, 2019. 6. 6. [PDF]
[108] 小島美晴, 杉原知道, 踏み出し制動動作における制御器遷移モデルの同定, 日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2018, 京都テルサ, B-35, 2018.11.23. [PDF]
[107] 今西健太, 杉原知道, LIPMポテンシャルに基づく二足ロボットの自律的足運動制御, 第36回日本ロボット学会学術講演会, 中部大学春日丘キャンパス, 1J2-08, 2018. 9. 5. [PDF]
[106] 山本孝信, 杉原知道, 外界や目的地の変動に低感度な二脚ロボットの移動経路計画, 第36回日本ロボット学会学術講演会, 中部大学春日丘キャンパス, 1J2-06, 2018. 9. 5. [PDF]
[105] 谷英紀, 杉原知道, 運動計測による全指爪位置を基準とした人の手の関節配置同定, 第36回日本ロボット学会学術講演会, 中部大学春日丘キャンパス, 1B1-01, 2018. 9. 5. [PDF]
[104] 山本孝信, 杉原知道, 地形・運動学的制約・Capturabilityを考慮した二脚ロボットの即時的着地位置決定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 北九州国際コンベンションゾーン, 2A2-H07, 2018. 6. 5. [PDF]
[103] 鈴木健元, 杉原知道, 沈下と排土抵抗の重ね合わせに基づく土質力学シミュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 北九州国際コンベンションゾーン, 2A1-K05, 2018. 6. 5. [PDF]
[102] 金広文男, 中岡慎一郎, 杉原知道, 石上玄也, 尾崎伸吾, ImPACT-TRCシミュレータ研究会 -センシング，路面変形，掘削シミュレーションの進化-, 第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 京都テルサ, 131-3, 2018. 5.16. [PDF]
[101] 山本孝信, 杉原知道, Capture Regionに基づく二脚ロボットの踏み出し位置修正による転倒防止, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 仙台国際センター, 3B6-05, 2017.12.22. [PDF] 計測自動制御学会システムインテグレーション部門研究奨励賞,SI2017優秀講演賞
[100] 丸林央樹, 舛屋賢, 杉原知道, 田原健二, 半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 東洋大学川越キャンパス, 3L2-03, 2017. 9.14. [PDF]
[99] 山本孝信, 杉原知道, 法線情報を持つ地形マップを用いた二脚ロボットの即時誘導, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 東洋大学川越キャンパス, 3L2-02, 2017. 9.14. [PDF]
[98] Robson Kenji Sato and Tomomichi Sugihara, Walking Control for Feasibility at Limit of Kinematics Based on Virtual Leader-Follower, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 東洋大学川越キャンパス, 3L1-05, 2017. 9.14. [PDF]
[97] 金広文男, 中岡慎一郎, 杉原知道, 脇坂尚樹, 鈴木健元, 石上玄也, 尾崎伸吾, ImPACT-TRCシミュレータ研究会---自然現象, 路面変形, 掘削のシミュレーション---, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2A1-Q12, 2017. 5.12. [PDF]
[96] 脇坂尚樹, 杉原知道, RoKi FDエンジンを用いたロボット制御システムの検証メソッド, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2A1-Q10, 2017. 5.12. [PDF]
[95] 谷英紀, 杉原知道, 人型ロボットハンド設計に向けた母指CMC関節の運動学同定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2P1-D10, 2017. 5.12. [PDF]
[94] 熱田洋史, 杉原知道, 力学変容系における制御器の隣接関係に基づく二脚ロボットの自動動作遷移, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-4, 札幌コンベンションセンター, 2016.12.15. [PDF] SI2016優秀講演賞
[93] 山本孝信, 杉原知道, 即応的離散・連続制御の併用による二脚ロボットのロバスト誘導システム, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-3, 札幌コンベンションセンター, 2016.12.15. [PDF]
[92] 杉原知道, 兼田大史, 村井伸行, 人の運動計測からの運動制御器同定, 計測自動制御学会ライフエンジニアリング部門シンポジウム2016（第31回生体・生理工学シンポジウム）, 1A3-1, 大阪国際交流センター, 2016.11. 3.
[91] Robson Kenji Sato, Tomomichi Sugihara, Responsive Biped Control Based on COM-ZMP that is Available Even at the Limit of Kinematics, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3X3-04, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9. [PDF]
[90] 金広文男, 杉原知道, 中岡慎一郎, 脇坂尚樹, 菊植亮, ImPACT-TRCシミュレータ研究会 --- シミュレーションによるロボット開発の低コスト化と高効率化 ---, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-07, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9. [PDF]
[89] 田中健也, 杉原知道, NURBSによる人型ロボットのインタラクティブ動作設計 II: 環境との3次元的接触を伴う動作の高速設計, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3Y1-08, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9. [PDF]
[88] 田中健也, 杉原知道, NURBSによる人型ロボットのインタラクティブ動作設計 I: NURBSの構造を用いたZMP制約を満たす高速軌道修正, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3Y1-07, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9. [PDF]
[87] 山本南, 杉原知道, 停留点を生じないポテンシャル場の動的計算による移動ロボットの効率的未知環境内探索と誘導, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 1C1-05, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 7. [PDF]
[86] 下口紘輝, 杉原知道, 3-UUパラレルメカニズムのバックラッシュ低減化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2P2-13b2, 2016. 6.10. [PDF]
[85] 杉原知道, 着地時の立位安定性を保証する二脚ロボットの運足誘導型制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2A1-12b5, 2016. 6.10. [PDF]
[84] 野崎晴基, 杉原知道, 地形に合わせた二脚ロボットのための重心誘導型制御と運足誘導型制御の遷移, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2A1-12b4, 2016. 6.10. [PDF]
[83] 脇坂尚樹, 杉原知道, 多角錐近似による接触制約条件を用いた干渉立体形状に基づく剛体接触力計算, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 1P1-10a4, 2016. 6. 9. [PDF]
[82] 加藤達彦, 石川省吾, 杉原知道, 軸受によるトルクセンシングユニットの他軸干渉低減, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 1A2-20a2, 2016. 6. 9. [PDF]
[81] 村井伸行, 杉原知道, 立位時の人の重心制御系のなす力学系同定と可視化, 日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, 立命館大学びわこ・くさつキャンパス, B-28, 2015.10.31. [PDF]
[80] 石黒康裕, 入江清, 横小路泰義, 杉原知道, 中村仁彦, 劣悪通信環境下における遠隔自動車運転操作のシステム設計, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 3I3-01, 2015. 9. 5. [PDF]
[79] 脇坂尚樹, 杉原知道, 干渉立体形状に基づいた接触面速度拘束条件による接触力計算, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 3L2-02, 2015. 9. 5. [PDF]
[78] 熱田洋史, 野崎晴基, 杉原知道, 移動座標系に基づいた二脚ロボットの前後・左右・旋回歩行制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 2I2-05, 2015. 9. 4. [PDF]
[77] 土壁創一, 杉原知道, 接触状態変化に対し低感度な重心-ZMPモデルに基づく二脚ロボット制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 2I2-06, 2015. 9. 4. [PDF]
[76] 舛屋賢, 杉原知道, MARGセンサの動特性を補償した三次元姿勢推定のための非線形相補フィルタ, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1K2-05, 2015. 9. 3. [PDF]
[75] 杉原知道, 仮想Leader-Followerモデルに基づくロバスト経路追従制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1D1-08, 2015. 9. 3. [PDF]
[74] 杉原知道, 運動状態からの時間情報再構成によるロバスト到達運動制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1D1-07, 2015. 9. 3. [PDF]
[73] 東田直樹, 舛屋賢, 杉原知道, 膝と足首の連動により変速する人型ロボットの下腿機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 2A2-P08, 2015. 5.19. [PDF]
[72] 西尾政紀, 石川省吾, 杉原知道, 減速機内部摩擦補償のための光学センサを用いた安価なトルクセンサ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 2A1-B08, 2015. 5.19. [PDF]
[71] 寺本隆慶, 杉原知道, 高い支持剛性と広い作業領域を両立する人型ロボットの5自由度肩機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 1P2-C03, 2015. 5.18. [PDF]
[70] 舛屋賢, 杉原知道, 運動学的情報と反力情報・ZMPを統合した人型ロボットの重心運動推定, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 2B1-01, 2014. 9. 5. [PDF]
[69] 野崎晴基, 杉原知道, 局所運動情報のみ用いる二脚ロボットの曲線追従歩行制御, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-03, 2014. 9. 4. [PDF]
[68] 田中健也, 杉原知道, NURBS を用いた人型ロボットの力学的制約を満たすキーフレーム補間動作設計, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-02, 2014. 9. 4. [PDF]
[67] 熱田洋史, 杉原知道, 外力と指令値の急変更に対応する二脚ロボットの左右歩行制御, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-01, 2014. 9. 4. [PDF]
[66] 杉原知道, 人型ロボット制御における運動状態からの時間情報の再構成, 第8回MotorControl研究会, 筑波大学, 2014. 8. 9.
[65] 鹿田憲吾, 舛屋賢, 杉原知道, 2方向に大傾斜が可能な零自由度3-UUパラレルメカニズム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P2-K02, 2014. 5. 28. [PDF]
[64] 熱田洋史, 杉原知道, 二脚ロボットの静立状態と連続跳躍を遷移する力学変容, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-F07, 2014. 5. 28. [PDF]
[63] 石黒康裕, 杉原知道, 人型ロボットの手足支持を用いたダイナミックな3次元的移動, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-E06, 2014. 5. 28. [PDF]
[62] 野崎晴基, 杉原知道, 滑らかな曲線経路に沿った二脚ロボットの任意速度歩行制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-D07, 2014. 5. 28. [PDF]
[61] 舛屋賢, 杉原知道, 反力情報への観測誤差モデル適応による二脚ロボットの位置推定カルマンフィルタ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3A1-D06, 2014. 5. 28. [PDF]
[60] 西尾政紀, 杉原知道, 光学センサの動特性補償による安価な関節トルク計測, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 1P2-J04, 2014. 5. 26. [PDF]
[59] 山崎大, 杉原知道, 衝撃吸収と安定接触を両立する足機構における塑性変形の効果, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 1A1-R01, 2014. 5. 26. [PDF]
[58] 脇坂尚樹, 杉原知道, 接触拘束条件緩和と速度次元での侵入量補償による高速かつ安定な剛体リンク系順動力学計算, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2G2-04, 2013. 9. 5. [PDF]
[57] 村井伸行, 兼田大史, 杉原知道, 区分力学系としての人の運動制御器同定, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2F2-06, 2013. 9. 5. [PDF]
[56] 兼田大史, 村井伸行, 杉原知道, 重心-ZMP近似に基づく人の立位制御器モデルのリアセスメント, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2F2-02, 2013. 9. 5. [PDF]
[55] 舛屋賢, 杉原知道, 速度フィードバックを含む二段階相補フィルタによる二脚ロボットのデッドレコニング, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1K3-05, 2013. 9. 4. [PDF]
[54] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ動作設計における干渉の自動解決, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1C3-05, 2013. 9. 4. [PDF]
[53] 清水康志, 杉原知道, 複雑度適合法による人型ロボットの大規模環境内長距離経路計画, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1C1-08, 2013. 9. 4. [PDF]
[52] 舛屋賢, 杉原知道, 接触点の運動推定に基づく二脚ロボットのデッドレコニング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 2P1-A09, 2013. 5. 24. [PDF]
[51] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ姿勢編集における干渉の自動解決, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 2P1-A11, 2013. 5. 24. [PDF]
[50] 山崎大, 杉原知道, 衝撃吸収と支持剛性を両立する人型ロボットの足機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 1A2-P06, 2013. 5. 23. [PDF]
[49] 清水康志, 杉原知道, 人型ロボットの段階的経路計画に伴う小範囲干渉の局所的解消, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 4K3-8, 2012. 9.20. [PDF]
[48] 兼田大史, 村井伸行, 杉原知道, 全身運動計測に基づく人の立位制御器の巨視的構造同定, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 3L2-6, 2012. 9.19. [PDF]
[47] 舛屋賢, 杉原知道, 瞬間速度最小点を用いた二脚ロボットのオドメトリ, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 3I1-8, 2012. 9.19. [PDF]
[46] 清水康志, 杉原知道, 環境の複雑さに応じた身体表現の自動適合による人型ロボットの効率的運動計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 1A2-N03, 2012. 5. 28. [PDF]
[45] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ動作設計における運動拘束条件の自動整合, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 1A2-O04, 2012. 5. 28. [PDF]
[44] 兼田大史, 杉原知道, 全身運動計測に基づく人の運動制御の巨視的な構造可視化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 2P1-B10, 2012. 5. 29. [PDF]
[43] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 動的特性補償した慣性センサと磁気センサの相補的利用による高精度三次元姿勢推定, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 芝浦工業大学豊洲キャンパス, 2L1-6, 2011. 9. 8. [PDF]
[42] 杉原知道, 二脚ロボットの任意速度前後進制御のための力学変容, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 芝浦工業大学豊洲キャンパス, 1J1-1, 2011. 9. 7. [PDF]
[41] 杉原知道, 二脚ロボットの立位安定化に重畳する反射的踏み出し制御, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 2D2-7, 2010. 9.23. [PDF]
[40] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 慣性センサの逆モデルに基づく高精度姿勢推定のための相補フィルタ, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 3H2-4, 2010. 9.24. [PDF]
[39] 小林英仁, 杉原知道, 長谷川勉, 足着地位置急変更に対処する人型ロボット誘導中の運動軌道修正法, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 1A1-3, 2010. 9.22. [PDF]
[38] 杉原知道, ZMP自励振動に自己無撞着同期する二足昇降制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2P1-07, 2009. 9.16. [PDF]
[37] 杉原知道, Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2K1-03, 2009. 9.16. [PDF]
[36] 瀬戸文美, 杉原知道, 外力への速順応と遅順応による滑らかなリーチング制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2K1-02, 2009. 9.16. [PDF]
[35] 杉原知道, 二脚制御における立位安定化から周期的揺動への力学変容, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2P1-C04, 2009. 5.26. [PDF]
[34] 瀬戸文美, 杉原知道, 滑らかなリーチング動作のための手先位置フィードバックによる非線形目標位置整形, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2A1-F15, 2009. 5.26. [PDF]
[33] 小林英仁, 杉原知道, ヒューマノイドロボット操縦のための体幹・両足遷移計画法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2A1-D19, 2009. 5.26. [PDF]
[32] 杉原知道, 目標値整形による組込PD制御器のための簡易ロバストサーボ, 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸大学, 3C1-05, 2008. 9.11. [PDF]
[31] 杉原知道, 擬似マイクロカーネルに基づく成長型ロボットソフトウェアアーキテクチャ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2P1-F05, 2008. 6. 7. [PDF]
[30] 杉原知道, 零衝撃機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2A1-I02, 2008. 6. 7. [PDF]
[29] 小林英仁, 杉原知道, 長谷川勉, 手動・自動操縦部位の非中断切替可能なヒューマノイドロボットの操縦システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2P1-F06, 2008. 6. 7. [PDF]
[28] 杉原知道, 模擬レギュレータに基づく二脚ロボットの重心・運脚統合制御, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学, 1G25, 2007. 9.13. [PDF]
[27] 寺田耕志, 杉原知道, 國吉康夫, 境界条件緩和と運動方程式の力学的三次元対称化による二脚ロボットのオンライン運動計画法, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学, 1G26, 2007. 9.13. [PDF]
[26] 大石理也, 杉原知道, 中村仁彦, 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 秋田ALVE, 1A1-C01, 2007. 5.11. [PDF]
[25] 杉原知道, 中村仁彦, レートジャイロの非積分型フィードバックによるヒューマノイドロボットの体幹姿勢安定化, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 岡山大学, 3H26, 2006. 9.16. [PDF]
[24] 杉原知道, 中村仁彦, PD制御-2自由度制御のカスケードによる多関節ロボットのロバスト関節サーボ系設計, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 岡山大学, 2C14, 2006. 9.15. [PDF]
[23] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 厳しい時間拘束下で多様に接地状態を変化させるヒューマノイドロボットの脚動作計画, 第12回日本IFToMM会議シンポジウム, 東京工業大学大岡山キャンパス, pp.43-46, 2006. 6.30.
[22] 高野渉, 山根克, 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, 運動パターンの記号化に基づく原始的コミュニケーションモデルを用いた人間とロボットのインターラクティブコンテンツ, 第2回デジタルコンテンツシンポジウム, 科学技術館, 4-2, 2006. 6. 7. [PDF]
[21] 杉原知道, 山根克, 高野渉, 中村仁彦, 山本江, ミメティックコミュニケーションと境界条件緩和法によるヒューマノイドロボットのアニマトロニック制御, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 3F18, 2005. 9.17. [PDF]
[20] 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, アニマトロニクス展開に向けた小型ヒューマノイドロボットの開発, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 2F15, 2005. 9.16. [PDF]
[19] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 小型ロボットのためのポータブル制御ユニットAnimatoCoreの開発, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 1E32, 2005. 9.15. [PDF]
[18] 杉原知道, 中村仁彦, 加速度補正によるヒューマノイドロボットの高精度ZMP操作, 第22回日本ロボット学会学術講演会, 岐阜大学, 3L21, 2004. 9.17. [PDF]
[17] 杉原知道, 中村仁彦, 全身協調反力操作によるヒューマノイドロボットの高機動化制御, 第10回日本IFToMM会議シンポジウム, pp.25-30, 工学院大学, 2004. 6.25. [PDF]
[16] 杉原知道, 中村仁彦, 高機動性獲得に向けた運動制御実験のための小型ヒューマノイドロボットの開発, 第21回日本ロボット学会学術講演会, 東京工業大学大岡山キャンパス, 2A24, 2003. 9.21. [PDF]
[15] 杉原知道, 中村仁彦, 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 公立はこだて未来大学, 2P1-1F-F1, 2003. 5.25. [PDF]
[14] 杉原知道, 中村仁彦, 可変インピーダンス倒立振子に基づくヒューマノイドの接触状態非依存型コントローラの設計, 第20回日本ロボット学会学術講演会, 大阪大学豊中キャンパス, 1C21, 2002. 9.12. [PDF]
[13] 杉原知道, 中村仁彦, 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステムZ-REVICHSの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2P2-L07, 2002. 6. 9. [PDF]
[12] 杉原知道, 中村仁彦, 重心Jacobianを用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2P1-L10, 2002. 6. 9. [PDF]
[11] 栗原一貴, 鈴木一郎, 丹下学, 山根克, 杉原知道, 稲邑哲也, 中村仁彦, リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2A1-L02, 2002. 6. 9. [PDF]
[10] 杉原知道, 井上博允, 倒立振子に基づいたZMP操作によるヒューマノイドの実時間動作生成, 第19回日本ロボット学会学術講演会, 東京大学本郷キャンパス, 3A23, 2001. 9.20. [PDF]
[9] 杉原知道, 西脇光一, 稲葉雅幸, 井上博允, 汎用多リンク系動力学演算ライブラリ「Z-DYNAFORM」の開発, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1139-1140, 2000. 9.13. [PDF]
[8] 西脇光一, 北川知伸, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, ZMP導出の線形・非干渉化・離散化によるヒューマノイドの動力学的安定軌道の高速生成, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.721-722, 2000. 9.12. [PDF]
[7] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, 素軌道の合成・接続によるヒューマノイドの目標歩行のオンライン生成, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1473-1474, 2000. 9.13. [PDF]
[6] 加賀美聡, ジェームズ・カフナー, 西脇光一, 杉原知道, 道方孝志, 青山拓磨, 稲葉雅幸, 井上博允, ヒューマノイドロボットのネットワーク操作用インタフェース, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.595-596, 2000. 9.12. [PDF]
[5] 加賀美聡, 岡田慧, 西脇光一, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, プレーンセグメントファインダによるヒューマノイドロボットの行動, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1471-1472, 2000. 9.13. [PDF]
[4] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 金広文男, 稲葉雅幸, 井上博允, 全身行動型ヒューマノイド「H6」の開発, グランメッセ熊本, ロボティクス・メカトロニクス講演会'00, 2P2-79-110, 2000. 5.13. [PDF]
[3] 杉原知道, 長阪憲一郎, 稲葉雅幸, 井上博允, 人間型ロボットの関節トルク最小化に基づく目標ZMP軌道の生成, 第17回日本ロボット学会学術講演会, 東海大学, pp.1189-1190, 1999. 9.11. [PDF]
[2] 西脇光一, 北川知伸, 長阪憲一郎, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, ダイナミックヒューマノイド「H5」における視覚連動型踏み出し動作の実現, ロボティクス・メカトロニクス講演会'99, 東京工業大学大岡山キャンパス, 2P1-78-111, pp.317-322, 1999. 6.13. [PDF]
[1] 長阪憲一郎, 近野敦, 西脇光一, 北川知伸, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, ダイナミックヒューマノイドH5の開発, 第16回日本ロボット学会学術講演会, 北海道大学, pp.837-838, 1998. 9.18. [PDF]

書籍

[15] 杉原知道, 4.4.2 二脚, ロボット工学ハンドブック(第3版), 日本ロボット学会編, コロナ社, 2023. 3.15. [コロナ社]
[14] Hiroshi Yoshinada, Keita Kurashiki, Daisuke Kondo, Keiji Nagatani, Seiga Kiribayashi, Masataka Fuchida, Masayuki Tanaka, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Takashi Shibata, Masatoshi Okutomi, Yoko Sasaki, Yasuyoshi Yokokohji, Masashi Konyo, Hikaru Nagano, Fumio Kanehiro, Tomomichi Sugihara, Genya Ishigami, Shingo Ozaki, Koich Suzumori, Toru Ide, Akina Yamamoto, Kiyohiro Hioki, Takeo Oomichi, Satoshi Ashizawa, Kenjiro Tadakuma, Toshi Takamori, Tetsuya Kimura, Robin R. Murphy and Satoshi Tadokoro, Dual-Arm Construction Robot with Remote-Control Function, Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge, Satoshi Tadokoro Ed., Springer Tracts in Advanced Robotics 128, pp. 195-264, 2019. [Springer Link]

Springer Link

[12] Tomomichi Sugihara and Katsu Yamane, Reduced-Order Models, Humanoid Robotics: A Reference, eds. Ambarish Goswami and Prahlad Vadakkepat, Springer, Oct. 10. 2017. [Springer Link]
[11] Tomomichi Sugihara, Contact Dynamics, Humanoid Robotics: A Reference, eds. Ambarish Goswami and Prahlad Vadakkepat, Springer, Oct. 12. 2017. [Springer Link]
[10] Tomomichi Sugihara and Yasutaka Fujimoto, Dynamics Analysis: Equations of Motion, Humanoid Robotics: A Reference, eds. Ambarish Goswami and Prahlad Vadakkepat, Springer, Oct. 13. 2017. [Springer Link]
[9] Tomomichi Sugihara, Historical Perspective and Scope, Humanoid Robotics: A Reference, eds. Ambarish Goswami and Prahlad Vadakkepat, Springer, Sep. 22. 2017. [Springer Link]
[8] 杉原知道, 19.3 重心運動量行列と分解運動量制御, ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[7] 杉原知道, 17.2.1 ZMPに基づく制御, ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[6] 杉原知道, 8.2.1 ZMPに基づくアプローチ, ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[5] 杉原知道, 2.4.3 脚ロボットの力学モデル, ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[4] 杉原知道, 2.3.5 力学的相互作用のモデル(4)衝突, ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[3] 杉原知道, 2.2.4 モデリングとシミュレーション，ロボット制御学ハンドブック, 松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦編著, 近代科学社, 2017.12.13. [近代科学社]
[2] 杉原知道, パトレイバーにみる人型ロボットの制御─人型ロボットの力学とオートバランスの理論, 「あのスーパーロボットはどう動く─スパロボで学ぶロボット制御工学」金岡克弥編著, 日刊工業新聞社, 2010. 3. [日刊工業Business Line]
[1] 杉原知道, ロボットらしく、ロボットらしくなく, 「ロボット・オペラ」瀬名秀明編著, 光文社, 2004. 6. [bk1]

学術誌解説記事

[16] 杉原知道, 人型ロボット運動制御から人運動理解への展開, 脊髄外科, Vol. 34, No. 3, pp. 243-249, 2020.12. [PDF]
[15] Ko Yamamoto, Takumi Kamioka and Tomomichi Sugihara, Survey on model-based biped motion control for humanoid robots, Advanced Robotics, Vol. 34, Issue 21-22, pp. 1353-1369, 2020. [Taylor&Francis Online]
[14] Tomomichi Sugihara, and Mitsuharu Morisawa, A Survey: Dynamics of Humanoid Robots, Advanced Robotics, Vol. 34, Issue 21-22, pp. 1353-1369, 2020. [Taylor&Francis Online (Open Access)]
[13] Ludovic Righetti, Tomomichi Sugihara, Giorgio Metta, and Katsu Yamane, Growing the Humanoid Robotics Community, IEEE Robotics & Automation Magazine, Dec. 2019, pp. 136-137, 2019.12. [PDF]
[12] 金広文男, 中岡慎一郎, 杉原知道, 石上玄也, 尾崎伸吾, ロボットシミュレータ開発, 日本ロボット学会誌, Vol. 37, No. 9, pp. 835-838, 2019.11. [PDF]
[11] 杉原知道, 運動知能---運動から迫る実世界に開かれた知能, 日本ロボット学会誌, Vol.36, No.9, pp.609-615, 2018.11. [PDF]
[10] 杉原知道, 人型ロボットの力学, 日本ロボット学会誌, Vol. 36, No. 2, pp. 95-102, 2018. 3. [PDF]
[9] 杉原知道, 小澤隆太, 神永拓, 田崎勇一, 野沢峻一, 橋本健二, 舛屋賢, 森澤光晴, 山本江, ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校開催の経緯, 日本ロボット学会誌, Vol. 36, No. 2, pp. 90-94, 2018. 3. [PDF]
[8] 杉原知道, 人と人型ロボットの運動制御研究におけるN=1の大切さ, バイオメカニズム学会誌, Vol. 42, No. 1, pp. 31-36, 2018. 2. [PDF]
[7] 杉原知道, 長期的に活きるメカトロニクス教育のあり方, 設計工学, Vol. 52, No. 11, pp. 653-657, 2017. 11. [PDF]
[6] 杉原知道, 逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.34, No.3, pp.167-173, 2016. [PDF]
[5] 杉原知道, ロボットの運動計算・解析からハードウェア制御まで支える基盤ソフトウェアライブラリの自作, 日本ロボット学会誌, Vol.30, No.9, pp.860-864, 2012. [PDF]
[4] Shuuji Kajita and Tomomichi Sugihara, Humanoid Robots in the Future, Advanced Robotics, Vol.23, No.11, pp.1527-1531, 2009. [PDF]
[3] 梶田秀司, 杉原知道, 未来のヒューマノイド, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.761-762, 2008. [PDF]
[2] 中村仁彦, 杉原知道, 山本江, アニマトロニック・ヒューマノイドロボット「UT-μ2」, 日本ロボット学会誌, 2006, Vol.24, No.2, pp.190. [PDF]
[1] 杉原知道, ドラえもん～ロボットらしく、ロボットらしくなく, 計測と制御, Jan, 2004, Vol.43, No.1, pp.21-23. [PDF]

特許

[6] 杉原知道, 加藤達彦, トルクセンサ, 特願2018-080896, 2018. 4.19. [PDF]
[5] 杉原知道, 東田直樹, 舛屋賢, 2関節連動変速リンク機構, 特願2015-098610, 2015. 5.13, 特開2016-209983, 2016.12.15. [PDF]
[4] 杉原知道, 石川省吾, モータ制御装置及びモータ制御方法, 特願2014-163172, 2014. 8. 8, 特開2016-039737, 2016. 3.22. [PDF]
[3] 杉原知道, 舛屋賢, 姿勢推定装置, 特願2011-061146, 2011. 3.18, 特開2012-198057, 2012.10.18. [PDF]
[2] 杉原知道, 緩衝機構, 特願2008-310150, 2008.12. 4, 特開2010-133495, 2010. 6.17. [PDF]
[1] 杉原知道, 脚式移動機械の重心速度制御法, 特願2001-195893, 2001. 6.28, 特開2003-011075, 2003. 1.15. [PDF]

その他出版物

[16] ロボットを制御するプログラミング, Playgramブログ「教えて！PFN」記事, 2021. 1.30.
[15] 矢野友規, 日本ロボット学会研究専門委員会「開かれた知能」座談会, 日本ロボット学会誌, Vol. 36 No. 9, pp.582-592, 2018. （座談会） [PDF]
[14] 高西淳夫, 梶田秀司, 佐野明人, 藤本康孝, 玄相昊, 西脇光一, 浅野文彦, 杉原知道, 2足歩行ロボット技術の現在, 日本ロボット学会誌, Vol.30, No.4, pp.336-343, 2012. （座談会） [前半PDF] [完結編PDF]
[13] 杉原知道, 機械システムとしての表現に基づく人の運動制御メカニズムの構成論的理解, 特集ヒトの解析とそのロボティクスへの適用, 理大科学フォーラム, 東京理科大学, 330号, pp.7-11, 2011.12.
[12] 杉原知道, ロボット研究者として語れないドラえもん（談話をライターさんが起稿）, 藤子・F・不二雄大全集ドラえもん, 小学館, 16巻, 2011.11.
[11] 九州地域注目の研究者～次代を担う人材～, 経済産業省九州経済産業局, P.92, 2009. 9.
[10] 杉原知道, 勝手に制御分析！あのロボットはどう動く…？第10回「人型ロボットの力学とオートバランスの理論－パトレイバーの安定化制御を分析－(後編)」(複数著者でのウェブ連載記事), ロボット好きのための読み物集 ROBOist, ロボナブル, 日刊工業新聞社, 2009. 6.11.
[9] 杉原知道, 勝手に制御分析！あのロボットはどう動く…？第9回「人型ロボットの力学とオートバランスの理論－パトレイバーの安定化制御を分析－(前編)」(複数著者でのウェブ連載記事), ロボット好きのための読み物集 ROBOist, ロボナブル, 日刊工業新聞社, 2009. 6. 1.
[8] 杉原知道, 人型ロボットの運動制御 -- 日本ロボット学会協力企画最新ロボット事情第10回, ロボコンマガジン, オーム社, No.61, 2008.12.
[7] 杉原知道, ICRA2008参加から顧みるロボティクスの現況, 科学, 岩波書店, Vol.78, No.9, 2008. 9.
[6] UT-μ2:magnum, パートナーロボット資料集成, エヌ・ティ・エス, P.72, 2005.12.
[5] 杉原知道, 全身運動による反力操作に基づいたヒューマノイドロボットの高機動化制御, 東大機械工学研究報告, 第39巻, 2004. 3. [PDF]
[4] Tomomichi Sugihara, Mobility Enhancement Control of Humanoid Robot based on Reaction Force Manipulation via Whole Body Motion, 東京大学大学院博士論文, 2004. 3. [PDF]
[3] 杉原知道, 全身型ヒューマノイドにおける脚動作の実時間生成に関する研究, 東大機械工学研究報告, 第36巻, 2001. 3.
[2] 杉原知道, 全身型ヒューマノイドにおける脚動作の実時間生成に関する研究, 東京大学大学院工学系研究科修士論文, 2001. 3. [PDF]
[1] 杉原知道, アクチュエータ負荷最小化に基づいたヒューマノイド最適歩容の生成, 東京大学工学部機械情報工学科卒業論文, 1999. 3.

ワークショップ・セミナー・招待講演

[42] 人型ロボットの運動制御に基づく人運動の数学的理解, 応用物理学会トータルバイオミメティクス研究会 2023年度第2回セミナー, 大阪大学産業科学研究所, 2024. 2.27.
[41] Model Predictive Control based on 3D ZMP Manipulation, Workshop on Reactive and Predictive Humanoid Whole-body Control, A full-day workshop at 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Huntington Place, Detroit, Michigan, USA, Oct. 1, 2023.
[40] 機械、力学、運動、そして知能, シンポジウム「中村仁彦研究室のロボティクスリサーチ総集編」, 東京大学弥生講堂一条ホール, 2023. 3. 4. [YouTube]
[39] An approach to build a locomotion system of a humanoid robot, Tutorial on Challenge-driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments, A full day tutorial at 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Okinawa Convention Center, Ginowan, Okinawa, Japan, Nov. 28, 2022.
[38] Behavior System Architecture for Simultaneous Exploration and Navigation of a Biped Robot (with Takanobu Yamamoto), Agile Robotics: Perception, Learning, Planning, and Control, A full-day workshop at 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Kyoto International Conference Center, Kyoto, Japan, Oct. 27, 2022. [PDF,3.5M]
[37] 人型ロボットの運動と動作の設計, 真面目に勉強し直す会connpass支部CoRL2021論文読み会, オンライン, 2021.12.11.
[36] 人のように動き考える人型ロボットを追い求めて, オムロン株式会社技術・知財本部講演会, オンライン, 2021. 9. 6.
[35] SLAM-SEANによる自律ロボットの未知環境内移動, 第28回人工知能研究成果発表会, 公益財団法人人工知能研究振興財団, オンライン, 2020. 9.10.
[34] Behavior system design toward a versatile humanoid robot, Inaugural IEEE NSW section robotics and automation society chapter workshop at University of Technology Sydney, University of Technology Sydney, Sydney, 2020. 1.30.
[33] 人型ロボットの脚運動制御, ヒューマノイド・ロボティクス2019夏の学校, 明治大学駿河台キャンパス, 東京, 2019. 9. 7.
[32] 杉原知道, 人の知能を目指して始めた人型ロボット研究, 第18回先端機構制御研究会, 東京大学工学部2号館, 東京, 2019. 2.16.
[31] To maneuver a biped robot as if it were an inverted pendulum, Le Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier, Montpellier, France, Dec. 3, 2018.
[30] Humanoid Robotics toward Intelligence that is Open to the Real World, Keynote talk at 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Beijing Friendship Hotel, Beijing, China, Nov. 9, 2018.
[29] Design of a humanoid robot controller to exploit biped motion skill, Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, China, Oct. 15, 2018.
[28] Loosely constrained volumetric contact model for forward dynamics simulation of tough robots, Workshop on ImPACT Tough Robotics Challenge - A National Project of Disaster Robotics of Japan Aiming at Disruptive Innovation in Safety and Security -, A full-day workshop at 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Madrid Municipal Conference Centre, Madrid, Spain, Oct. 5, 2018.
[27] To embed biped motion skill into inverted pendulum model, Workshop on Modeling and control of dynamic legged locomotion: insights from template (simplified) models, A full-day workshop at 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Madrid Municipal Conference Centre, Madrid, Spain, Oct. 1, 2018.
[26] 人型ロボットの力学2, ヒューマノイド・ロボティクス2018夏の学校, 明治大学駿河台キャンパス, 東京, 2018. 9.22.
[25] 運動知能---運動から迫る実世界に開かれた知能, 第36回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション開かれた知能, 中部大学春日丘キャンパス, 愛知, 2018. 9. 7.
[24] Software Design and Implementation for Humanoid Robot System, The 1st IFToMM Japan International Summer School on Mechanical Science and Robotics, University of Tokyo, Tokyo, Japan, Jul. 26, 2018.
[23] 人のように作業できるロボットの追求, 日本原子力研究開発機構楢葉遠隔技術開発センター, 福島, 2018. 6.22.
[22] Subsumption Architecture For Flexible and Robust Biped Locomotion, Workshop on Dynamic Legged Locomotion in Realistic Terrains, A full-day workshop at 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, The Brisbane Convention & Exhibition Venue, Brisbane, Australia, May 25, 2018.
[21] ヒューマノイドの力学・運動制御の現状と展開, 日刊工業新聞社技術セミナー再び！ヒューマノイド先進国へ！ヒューマノイド・ロボットの研究動向と将来展望, 国際ロボット展2017, 東京国際展示場, 2017.11.29.
[20] 人型ロボットの運動学と力学1&2, ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校, 東京大学本郷キャンパス, 東京, 2016. 9.18.
[19] 人の振る舞いを力学系としてとらえる, 技能情報学研究ステーション第10回セミナー, 電気通信大学, 東京, 2015.12.10.
[18] 人型ロボットの理論と実装、人理解への展開, 名古屋大学大学院工学研究科機械理工学専攻電子機械工学特論, 名古屋大学千種キャンパス工学部2号館, 名古屋, 2015. 7.16.
[17] Dynamics Morphing to Combine Stand-still and Maneuvering Control on a Humanoid Robot, Workshop on Dynamic Locomotion and Balancing of Humanoids: State of the Art and Challenges, A full-day workshop at 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington State Convention Center, Seattle, WS, USA, May 26th, 2015.
[16] 人の作業を支援するロボットのためのバックドライバブルモータ制御, 近畿７府県大学シーズマッチング事業, 大学特許と中小企業のマッチングフェア2014, 大阪ドーンセンター, 大阪, 2014.11.26.
[15] 人型ロボットの運動計算・制御理論から人の運動制御メカニズムに迫る, 身体性情報学研究会平成26年度第1回シンポジウム, 筑波大学大学会館・総合交流会館, 茨城, 2014. 8. 7.
[14] Identification of Human Standing Controller based on Robot Controller (with Daishi Kaneta and Nobuyuki Murai), Tutorial on Robotics-based Methods for the Identification, Recognition, and Synthesis of Human Motions, A full-day tutorial at The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, 2013.11. 3. [PDF,873k]
[13] ロボット工学に基づく二足歩行制御の構成論的理解, 第75回ロボット工学セミナー「歩行の生理学/力学/制御理論と歩行支援ロボティクス」, 日本ロボット学会, 中央大学後楽園キャンパス, 東京, 2012.12. 7. [PDF,1.8M] (門根秀樹氏によるレポート)
[12] Things important to humanoid robots: from theory to real, Memorial workshop of Miomir Vukobratović:Robo erectus erectus: From dawn to day of humanoid robot control, A full-day workshop at 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Business Innovation Center Osaka, Japan, 2012.11.29.
[11] Dynamics morphing toward robust and autonomous biped control, 東京農工大学工学部, 東京, 2011. 9.16.
[10] Dynamics Morphing Toward Globally Stable Bipedalism, Dynamic Walking 2010, Massachusetts Institute of Technology Bldg. E14, Boston, USA, 2010. 7.11. [Video provided by MIT TechTV]
[9] ぼくの人型ロボット研究歴, 千葉工業大学工学部未来ロボティクス学科講義ロボティクス概論, 千葉工業大学芝園キャンパス11号館, 2010. 7. 2.
[8] 人型ロボットの逆運動学:作業空間とモータ空間をつなぐ数学, SSP公開シンポジウム「新研究領域を開拓する高等研究院特別准教授の研究成果」, 九州大学高等研究院, 九州大学伊都キャンパス稲森財団記念館, 福岡, 2010. 2.17.
[7] 人型ロボットの力学・制御と運動知能, SSP公開シンポジウム「大学改革を推進する若手研究者の自立的研究環境整備とその成果」, 九州大学高等研究機構, 西新プラザ, 福岡, 2009. 2.10.
[6] 夢から始めた人型ロボットの研究, ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に，ロボティクスが拓く未来」 (ロボティクス・メカトロニクス講演会併設行事), 長野ビッグハット, 長野, 2008. 6. 7.
[5] 人の運動の数理、人型ロボットの開発, 日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会・九州大学ロボティクスリサーチコア・計測自動制御学会九州支部合同研究会, 九州大学伊都キャンパス, 福岡, 2008. 4.22.
[4] 人型ロボットのモーションデザイン, 大分工業高等専門学校機械工学科平成19年度特別講演会「ヒューマンセンタードロボティクス -人間中心のロボット研究最前線」, 大分工業高等専門学校アカデミックホール, 大分, 2008. 2. 1.
[3] 人型ロボットの力学と制御, 第18回次世代ロボット研究会, ロボスクエア, 福岡, 2007. 9.27.
[2] ヒューマノイドロボットを小型化する, ロボット工学セミナー第41回シンポジウム「ロボット・アーキテクチャ」, 日本ロボット学会, 東京大学本郷キャンパス, 東京, 2007. 9.19. [PDF,6.8M] (戸嶋巌樹氏によるレポート)
[1] Position-Force Coordination is the Key of Advanced Humanoid Control, 4th Japanese-German Colloquium on Robotics, Japan Society for the Promotion of Science, Ismaning, Germany, 2006.11.19. [PDF,175K]

イベント

[18] Tutorial on Challenge-driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments, A full day tutorial at 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Okinawa Convention Center, Ginowan, Okinawa, Japan, Nov. 28, 2022. (organizer & presenter)
[17] ヒューマノイド・ロボティクス2022夏の学校 (企画運営), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 東京大学本郷キャンパス, 2022. 9.10.
[16] 第40回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション人型ロボットの共創に向けた活動 (オーガナイザー), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 東京大学本郷キャンパス, 2022. 9. 6.
[15] ヒューマノイド・ロボティクス2021夏の学校 (企画運営), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, オンライン, 2021. 9.18.
[14] 第38回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション人型ロボット、今何を研究すべきか (オーガナイザー＆パネリストとして参加), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, オンライン, 2020.10.11.
[13] ヒューマノイド・ロボティクス2019夏の学校 (企画＆講師として参加), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 明治大学駿河台キャンパス, 2018. 9. 7-8.
[12] ヒューマノイド・ロボティクス2018夏の学校 (企画＆講師として参加), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 明治大学駿河台キャンパス, 2018. 9.22-23.
[11] ヒューマノイド・ロボティクス2017夏の学校 (企画運営), 主催:日本ロボット学会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会, 東京農工大学小金井キャンパス, 2017. 9.15.
[10] Workshop on Dynamic Legged Locomotion in Realistic Terrains, A full-day workshop at 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, The Brisbane Convention & Exhibition Venue, Brisbane, Australia (organizer & presenter), May 25, 2018.
[9] ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校 (企画運営＆講師として参加), 東京大学本郷キャンパス-早稲田大学早稲田キャンパス, 2016. 9.18-19.
[8] Workshop on Dynamic Locomotion and Balancing of Humanoids: State of the Art and Challenges, A full-day workshop at 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (organizer & presenter), Washington State Convention Center, Seattle, WS, USA, May 26th, 2015.
[7] Memorial workshop of Miomir Vukobratović:Robo erectus erectus: From dawn to day of humanoid robot control, A full-day workshop at 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (organizer & presenter), Business Innovation Center Osaka, Japan, 2012.11.29.
[6] 第10回日米先端工学シンポジウム (運営委員として参加), 主催:全米工学アカデミー・日本工学アカデミー, リーガロイヤルホテル, 大阪, 2011. 6.5-8.
[5] 九州ロボット大集合 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会併設行事), 福岡国際会議場, 福岡, 2009. 5.24-25.
[4] 第1回工学体験ラボT-Lab at T-Lounge (工学部広報センター), 主催:東京大学工学部, 東京大学本郷キャンパス, 東京, 2006. 7.15.
[3] 長崎市科学館開館10周年記念事業ロボット展, 長崎さるく博'06関連事業, 主催:長崎市科学館, 長崎, 2006. 5. 3-5.
[2] ワークショップコレクション 2006 (株式会社セガと共同出展), 主催:特定非営利活動法人CANVAS, 秋葉原ダイビル, 東京, 2006. 3.11-12.
[1] アニマトロニック・ヒューマノイドロボットプロジェクト, プロトタイプロボット展, 主催:国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構, 愛知万国博覧会 (愛・地球博), 愛知, 2005. 6.11-19.

取材記事

[9] "人がより創造的であるために"～機械が人に寄り添いアシストする、新たなロボット開発に挑戦～, オムロンテクノロジー活動紹介, 社内広報, 2022.10.12.
[8] プログラミングでかわる？！私たちのミライ, 第3回 (Playgramブログ「教えて！PFN」記事「ロボットを制御するプログラミング」と連携), 朝日中高生新聞, 沢辺雅俊氏, 2021. 1.31.
[7] 人型ロボットが人助け, 読売新聞サイエンスView, 石川千佳氏, 2018. 6.10.
[6] 日本を再び世界のヒューマノイド研究の中心にするために必要なこと, PC Watch 森山和道の「ヒトと機械の境界面」森山和道氏, 2017.12.18.
[5] 特集「歩くを知る」, 大人組Kansai 10月号, 藤原武志氏, 2010. 9.10.
[4] "A New Way to Make Humanoids Walk - Work in Progress," GetRobo, Mrs. Norri Kageki, 2009. 3. 8.
[3] ヒト型ロボ、作りたい, 毎日新聞理系白書, 山田大輔氏, 2009. 3. 1.
[2] ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催～学術講演会って実はこんなに面白い!?, Robot Watch, せとふみ氏, 2008. 6.12.
[1] 「第18回次世代ロボット研究会」レポート～九大ヒューマンセンタードロボティクスに関する講演, Robot Watch, 大林憲司氏, 2007.10.15.
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