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論文サマリ / 各種技術解説 / チュートリアル / TIPS / いろいろ

論文サマリ

行動アーキテクチャ

• Rodney Brooks: A Robust Layered Control System For a Mobile Robot, MIT A.I. Memo, 864, 1985. (旧note記事)

人とロボットの到達運動制御

• Morikazu Takegaki and Suguru Arimoto, A New Feedback Method for Dynamic Control of Manipulators, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 102, pp. 119-125, 1981.
• Tamar Flash and Neville Hogan, The Coordination of Arm Movements: An Experimentally Confirmed Mathematical Model, Journal of neuroscience, Vol. 5, No. 7, pp. 1688-1703, 1985.
• Mitsuo Kawato, Kazunori Furukawa, and Ryoji Suzuki, A Hierarchical Neural-Network Model for Control and Learning fo Voluntary Movement, Biologydal Cybernetics, Vol. 57, pp. 169-185, 1987.
• Christopher M. Harris, and Daniel M. Wolpert, Signal-dependent noise determines motor planning, Nature, Vol. 394, pp. 780-784, 1998.

ロボットの力制御

• Neville Hogan: Impedance Control: An Approach to Manipulation, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 107, pp. 1-24, 1985. (旧note記事)
• K. Kosuge, K. Furuta and T. Yokoyama: Mechanical Impedance Control of a Robot Arm by Virtual Internal Model Following Controller, in Proceedings of IFAC 10th Triennial World Congress, pp. 239-244, 1987. (旧note記事)
• Oussama Khatib, "A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation,'' IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-3, No. 1, pp. 43-53, 1987.
• Joseph Duffy, The Fallacy of Modern Hybrid Control Theory that is Based on ``Orthogonal Complements'' of Twist and Wrench Spaces, Journal of Robotic Systems, Vol. 7, Issue 2, pp. 139-144, 1990.
• R. J. Anderson and M. W. Spong, "Hybrid impedance control of robotic manipulators," IEEE Journal on Robotics and Automation, Vol. 4, No. 5, pp. 549-556, 1988.

二脚ロボット制御

• Y. Fujimoto, S. Obata, A. Kawamura: Robust Biped Walking with Force Interaction Control between Foot and Ground, in Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2030-2035, 1998. (旧note記事)

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各種技術解説

基本アルゴリズム

• ポインタを用いた（配列を使わない）2分ヒープの実装
• ポインタを用いた（配列を使わない）2分ヒープの実装 - 親参照バージョン

数値計算

• eikonal方程式をFast Marching Methodで解く
• 一般化Fresnel積分の数値解法
• いまさら聞けないMoore-Penroseの一般逆行列（疑似逆行列）の話
• 補間と微分
• Gram=Schmidtの直交化とHouseholder法，LQ分解するにはどちらの方法が良いのか？

数理計画法・最適化

• 線形計画法（2段階単体法）
• DIRECT法によるブラックボックス最適化
• 有効制約法
• 相補掃き出し法（Lemke法）― 線形相補性問題と凸2次計画問題の解法
• 線形計画問題・2次計画問題・線形相補性問題の例題を自動生成したい
• Megiddo-Dyerのアルゴリズム ― 2変数線形計画問題の高速解法

計算幾何学

• Voronoi線図の外縁
• 最小包含球を求めるエレガントなアルゴリズムと実用的実装
• 分解能可変octreeを作ったよ
• 比較，kd-treeとoctree
• 3×3実対称行列の固有値・固有ベクトル計算と点群処理への応用
• 3次元点群の法線ベクトル推定をフルスクラッチで作ってみた

機械学習・統計

• RANSACを実装した
• クラスタリングとGMM ― 複合システムモデルを同定する二つのアプローチ
• Growing Neural Gas – 自己組織的にクラスタ形成するネットワーク

運動学・力学

• 多面体の慣性テンソル
• 合成剛体法（Composite Rigid Body Method）によるリンク系の慣性行列計算
• 姿勢表現にロール・ピッチ・ヨーという言葉を使うのは間違っている
• 姿勢行列と角軸ベクトルの相互変換（等価角軸変換）

電子工学

• フリップフロップのダイナミクス
• シュミットトリガを理解する
• R-2Rラダー回路のD/A変換式を証明する
• ブラシレスDCモーターの駆動原理を考えたら自然にベクトル制御につながったという話

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チュートリアル

libLZF

• libLZFの使い方はとても簡単

iceoryx

• ゼロコピーでプロセス間通信が可能なiceoryxの使い方：（その1）導入
• ゼロコピーでプロセス間通信が可能なiceoryxの使い方：（その2）定周期通信
• ゼロコピーでプロセス間通信が可能なiceoryxの使い方：（その3）同期通信

HDF5

• HDF5をC++で使う：（その1）簡単な入出力
• HDF5をC++で使う：（その2）グルーピング
• HDF5をC++で使う：（その3）複合データ型
• HDF5をC++で使う：（その4）作成開始時にサイズが決まらないデータの書き出し

Cairo

• Cairoを使う：（その1）入口
• Cairoを使う：（その2）図形を描く
• Cairoを使う：（その3）透過とグラデーション
• Cairoを使う：（その4）図形をパターンで塗りつぶす
• Cairoを使う：（その5）パスの終端・結合・塗りつぶしモードについて
• Cairoを使う：（その6）マスクとクリップ
• Cairoを使う：（その7）文字列を表示する
• Cairoを使う：（その8）平行移動・回転・拡大/縮小
• Cairoを使う：（その9）変換行列
• Cairoを使う：（その10）曲線（ベジエ曲線）の描き方
• Cairoを使う：（その11）画像の部分表示

debパッケージ開発

• Gitでdebパッケージ開発：（その１）最小構成による野良パッケージ作成
• （番外）Git logからChangeLogを自動生成する方法を考えたら、その考え自体が不適切だったという話

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TIPS

DTM

• Ubuntu 18.04LTS（しかもVMware）でMIDI音源と双方向接続

GCC関連

M_PIを使う math.hをインクルードする前に

#define _GNU_SOURCE

nanosleep()を使う time.hをインクルードする前に

#define _POSIX_C_SOURCE 199309L

複素数を使う GCCオプションにstd=-c99をつければ、次のコードが普通にコンパイル＆実行できる。

#include 

int main(void)
{
  double _Complex a, b, c, d;

  a = 1 + 2i;
  b = 3 + 4i;
  c = a + b;
  d = a * b;
  printf( "%f+%fi\n", __real__ c, __imag__ c );
  printf( "%f+%fi\n", __real__ d, __imag__ d );
  return 0;
}

ただしC11では保証されない。

プロファイリング結果を可視化したい valgrindとkcachegrindを使おう。コンパイルする際には-pgオプションを忘れずに。

% gcc -pg hoge.c
% valgrind --tool=callgrind ./a.out
% kcachegrind callgrind.out.(PID)

TeX関連

SVGを埋め込む

\usepackage{svg}
...
\begin{figure}[h]
\centering
\includesvg{hoge.svg}
\end{figure}

として、

% platex --shell-escape hoge.tex

でいける。 graphicxパッケージは不要。

Linux / Ubuntu関連

Ubuntu 18.04.5 LTS以降でデスクトップ背景に好きな画像を追加する Picturesディレクトリ下に置いた画像が「設定」→「背景」→「画像」に自動的に現れる。

Ubuntu 18.04 LTSでデフォルトディレクトリの場所を変えたい ~/.config/user-dirs.dirsを編集しよう。

ディレクトリごとのディスク使用量をグラフィカルに見たい baobabを使おう。

syslogにメッセージを投げたい

% logger -p sysloginfo -t (適当なタグ名) "メッセージ"

Windows10関連

標準scpを使う コマンドプロンプトで普通に使えるが、秘密鍵を適当に置いたままだと次のように言われる。

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@ WARNING: UNPROTECTED PRIVATE KEY FILE! @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
Permissions for (秘密鍵ファイル名) are too open.
It is required that your private key files are NOT accessible by others.
This private key will be ignored.

秘密鍵はSYSTEM、Administrators、所有者本人以外のアクセスを不許可にしなければいけない（右クリック「プロパティ」→「セキュリティ」→「編集」で設定）。 このため\Users\(ユーザ名)\の下に置くか、「詳細設定」→「継承の無効化」をする必要がある。

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いろいろ

• 住宅ローンの元利均等返済・計算式の導出とシミュレーション
• 「私の」技術論文の書き方
• 「私の」査読の仕方・査読への応え方

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